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lidar_cam标定结果评估

ubuntu环境下调试

  1. 调试camera参数
spinview

点击Blackfly S BFS-PGE-23S3C
搜索throu
修改DeviceLinkThroughputLimit参数为85000000

  1. 批量启动传感器
roslaunch rslidar_sdk rs_flir.launch
  • question: 左右camera开错
  • solution:
    roscd flir_adk_ethernet
    找到blackfly.launch进去修改camIP
  1. CTRL+ALT+T 打开teminatel终端
  2. 打开检查calibration_publisher.launch里边的参数是否正确
  3. 把联合标定结果的yaml文件通过rostopic发布出来，calibration_publisher发布
    • /camera_info
    • /projection_matrix
cd code_lib/autoware-1.10.0/ros
source ./devel/setup.bash
roslaunch runtime_manager calibration_publisher.launch

将畸变矫正写入.launch文件
6. CTRL+SHIFT+E / CTRL+SHIFT+O 打开新terminal
7. points2image订阅三个话题

roslaunch runtime_manager points2image.launch
  • points_image
  1. 打开rviz
rviz

点击Panels 选择Add New Panel
选择ImageViewerPlugin
选择Image Topic和Point Topic

over

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