ROS中spin和spinOnce

原链接：http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning

spin

ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(...);
...
ros::spin();

• 所有的用户回调都将在ros::spin()调用中被调用, ros::spin()不会return 直到节点被关闭，无论是通过调用ros::shutdown()还是Ctrl-C。

ros::spinOnce()

• 另一种常见的模式是周期性地调用ros::spinOnce()。

ros::Rate r(10); // 10 hz
while (should_continue)
{
  ... do some work, publish some messages, etc. ...
  ros::spinOnce();
  r.sleep();
}

• ros::spinOnce()将调用所有在该时间点上等待被调用的回调。
• 实现我们自己的spin()是非常简单的。

#include 
ros::NodeHandle n;
while (ros::ok())
{
  ros::getGlobalCallbackQueue()->callAvailable(ros::WallDuration(0.1));
}

• and spinOnce() is simply:

#include 

ros::getGlobalCallbackQueue()->callAvailable(ros::WallDuration(0))

注意：spin()和spinOnce()实际上是为单线程应用程序设计的，并没有为从多线程同时调用进行优化。