视觉slam第六讲：Ceres、g2o库安装

1.安装Ceres Solver

先安装依赖：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev 
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

如果遇到报错如果安装时找不到 cxsparse 或者其他的lib，需要添加下面的源：

//第一步，打开sources.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list
//第二步，将下面的源粘贴到最上方sources.list
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe 
//第三步，更新源
sudo apt-get update
//第四步，重新输入依赖项安装命令安装依赖项
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

接下来编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装成功。
安装位置：
头文件的默认位置在/usr/local/include/ceres，库文件的默认位置在/usr/local/lib下。

2.安装g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd [path-to-g2o]

# dependencies
sudo apt install cmake libeigen3-dev 
sudo apt install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev
sudo apt-get install libcholmod2.1.2

# building and installing
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

安装成功。
安装位置：
头文件的默认位置在/usr/local/include/g2o，库文件的默认位置在/usr/local/lib。