python3使用cv_bridge

编译cv_bridge

环境：x64+ubuntu18.04+ros melodic版本
其他环境需要针对不同的架构、不同的环境，找到对应的路径进行修改

首先修改cv.so文件（不改会因为ros中有个cv2.so系统环境一个cv2.so导致报错导入cv2错误）下面把ros环境中的cv2.so换个名字就行了：

cd /opt/ros/melodiclib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so cv2_ros.so

安装一些库：

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge

创建工作区间：

mkdir catkin_workspace
cd catkin_workspace
catkin init

配置：

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

安装配置：

catkin config --install

下载cv_bridge：

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

查看版本：

apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version

确认git谷仓的版本正确：

git checkout 1.12.8

编译：

cd catkin_workspace
catkin build cv_bridge
source install/setup.bash --extend