Jacky&瑾
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E6POS KUKA

KUKA的位姿类型数据有一种为 E6POS

STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, El, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T
（KRL编程）

X、Y、Z ： 工具坐标系的原点相对于法兰坐标系的位置
A、B、C ： 工具坐标系相对于法兰坐标系的姿态
S ：Status-
T ：Turn Werte
S和T只在PTP有意义，在CP会被忽略（目的：确定机械臂姿态的唯一性）

E1-E6 ： 外轴的数据（角度或距离）
外轴可以理解为机器人的移动平台（6个自由度）。

关于欧拉角，KUKA是这样规定的
角度 A ：Z 轴的旋转
角度 B ：Y 轴
角度 C ：X 轴

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