LeGO-LOAM实践笔记（二）-激光雷达VLP-16的连接使用

测试系统：Ubuntu 18.04 feat. ROS Melodic

一、本地计算机配置

1、打开Ubuntu系统，根据说明书的要求设置（如如下图）好本地有线连接的IP地址。

 原理图：

也就是修改标准为：

IP地址（IP Address）：192.168.1.x(x∈（1,201）∪（201,255），且x∈Z，避开201是因为其为激光雷达的IP地址所在)

子网掩码（Netmask）：255.255.255.0

网关（Gateway）：留空即可

 例如，将有线的IPv4配置设置成如下

 

如果使用虚拟机，将端口连接到虚拟机内再调整即可。

2、安装相应的依赖

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-velodyne

3、建立ROS工作区

mkdir -p catkin_vel/src
cd catkin_vel/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y #这一步需要rosdep必须成功
catkin_make
source devel/setup.bash

如果无法从github获取velodyne.git，可以将第三步换为国内的镜像：

git clone https://gitee.com/bohuan/ros-drivers-velodyne.git

（4、把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件并加载

将U盘中的VeloView-VLP-16-HiRes.xml文件复制到桌面，运行：

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VeloView-VLP-16-HiRes.xml

打开文件管理器→home→显示隐藏文件，打开.bashrc，在文件最后添加source：

source /home/user_name/catkin_vel/devel/setup.bash

加载（calibration：标定）

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/Desktop/VeloView-VLP-16-HiRes.yaml

）

可省去上述4的步骤直接按以下进行：

打开文件管理器→home→显示隐藏文件，打开.bashrc，在文件最后添加source：

source /home/user_name/catkin_vel/devel/setup.bash

运行：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

user_name填写自己系统的名字 

5、运行LeGO-LOAM检测

roslaunch lego_loam run.launch

如果有图像呈现则说明雷达运行一切正常。