LeGo-LOAM

激光SLAM--(8) LeGO-LOAM论文笔记

论文标题：LeGO-LOAM：LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrain应用在可变地形场景的轻量级的、并利用地面优化的
lonely-stone·2024-08-30 20:29

LeGO-LOAM 几个特有函数的分析（2）

接上回LeGO-LOAM几个特有函数的分析（1）二、广度优先遍历广度优先遍历（Breadth-FirstSearch,BFS）是一种用于遍历或搜索树或图的算法。
水理璇浮·2024-01-30 12:59

LeGO-LOAM 安装以及运行

一、源码地址：GitHub-RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM:LeGO-LOAM:LightweightandGround-OptimizedLidarOdometryandMappingonVariableTerrainLeGO-LOAM
水理璇浮·2024-01-30 12:29

Ouster OS1-128 雷达调试

文章目录一.硬件连接二.IP配置1.修改电脑ip2.分配雷达ip三.ROS下显示点云1.安装ROS驱动步骤2.显示效果四.使用LeGO-LOAM建图五.TODO在这里记录一下自己使用OusterOS1-
梦醒时分1218·2024-01-21 21:06

在用robosense的rslidar(16线)运行lego-loam遇到的问题总结

在将rslidar通过github上开源的工具包转换成velodyne的点云格式后,运行测试lego-loam时遇到了关于kdtree的报错问提:[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud
这道题太难了！·2024-01-20 13:27

ROS中/odom,/map,/base_link几个坐标系的含义：从ROS的REP105严谨介绍

这两日看lego-loam，其中的坐标系定义很混乱。在lego-loam的一个issue中，作者指出他坐标系定义是完全按照ROS的REP103和105的建议的。
larry_dongy·2024-01-18 20:54

对于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

LeGo-Loam是基于ros系统框架的3D激光slam开源代码。代码简洁，其中大量计算都是手动推导出来，依赖库相对较少，主要依赖gtsam进行后端因子图优化。
3DCV·2024-01-15 17:11

Ubuntu20.04下A-LOAM配置安装及测试教程（包含报错问题踩坑）

参考文章：ubuntu20.04下ros运行A-LOAMUbuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM和LVI-SAM需要学习源码的同学可以下载
快乐小脾孩·2024-01-12 12:40

在ubuntu20.04下编译并运行Point-LIO、FAST_LIO2、Faster-LIO、DLO、LeGO-LOAM、LIO-SAM（即部分问题解决）

https://github.com/engcang/SLAM-application在运行算法建图的步骤：1、将源码下载到ros的工作环境中；2、根据系统配置修改源码：比如：在ubuntu20.04中运行LeGO-LOAM
睡不着的苏东坡·2023-12-05 21:02

LeGO-LOAM 复现（Ubuntu18.04、ROS Melodic、gtsam）

简单总结起来，LeGO-LOAM的主要特点有以下三点：（1）对地面做了分割，减少了特征搜索范围（2）提取特征之前做了聚类，提高了特征质量（
Demo_xxx·2023-11-22 04:11

ubuntu18.04搭建LeGO-LOAM并实现建图+VLP雷达+安装GTSAM+安装VTK+安装pcl+创建工作空间+湖泊数据集（小白笔记）

http://t.csdn.cn/QIQDr这是当时操作的主参考教程一、安装ros本机上已经有ros-melodic，ros安装可以参考其他博主的教程，或者我写的新手安装笔记为之前安装的时候睬了很多坑，后来又因为目标检测yolov5、pytorch什么的重装了好几次系统，被迫生出来的经验建议安装anaconda使用conda环境，这会很方便，并且减少之前可能出现的错误（我以下都在我之前创建的con
YDD982·2023-11-22 04:39

Ubuntu 18.04复现lego-loam

一、下载安装gtsam#第一步：安装依赖的功能包sudoapt-getinstalllibboost-all-devsudoapt-getinstalllibparmetis-dev#第二步：检查环境版本对应情况cmake--version#需要CMake>=2.6gcc-v#需要gcc>=4.7.3#第三步：下载gtsamcd~gitclonehttps://bitbucket.org/gtbo
雨中的少年·2023-11-22 04:39

Ubuntu18.04安装LeGO-LOAM保姆级教程

系统环境：Ubuntu18.04.6LTS1.LeGO-LOAM的安装前要求：1.1ROS安装：参考我的另一篇博客Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客文章浏览阅读168次。Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/13171947
灬杨三岁灬·2023-11-22 04:07

Lego-LOAM和LIO_SAM的使用及地图的处理

文章目录lego-loam和lio-sam的使用一、lego-loam1.安装编译2.运行2.1使用bag包进行3d建图,保存点云地图2.2使用录制好的bag包进行3d建图，并进行3d转2d栅格地图。
如阳光如你·2023-11-07 21:33

从零入门激光SLAM（十一）——LeGo-LOAM源码超详细解析1

大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。博主创建了一个科研互助群Q：772356582，欢迎大家
桦树无泪·2023-11-07 00:53

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM进行建图，相比于LeGO-LOAM
Cyh_0408·2023-11-01 15:01

基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位

SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位链接:link.SC-LeGO-LOAM链接:link.ndt_localizer将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM进行建图，相比于LeGO-LOAM
luoganttcc·2023-11-01 15:57

开源3D激光（视觉）SLAM算法汇总（持续更新）

目录一、Cartographer二、hdl_graph_slam三、LOAM四、LeGO-LOAM五、LIO-SAM六、S-LOAM七、M-LOAM八、livox-loam九、Livox-Mapping
luoganttcc·2023-10-28 19:20

LIO-SAM算法解析

文章目录简介算法概述1.点云去畸变1.1主要功能1.2主要流程2.特征提取3.IMU预积分4.地图优化5.算法评估简介LIO-SAM在lego-loam的基础上新增了对IMU和GPS的紧耦合，采用一个因子图对位姿进行优化
Lusix1949·2023-10-27 14:23

LeGO-LOAM源码解析3： featureAssociation（一）

featureAssociation.cpp解析一一、概述二、main函数三、FeatureAssociation类的私有对象四、FeatureAssociation类的构造函数1.ROS消息订阅发布的具体定义2.变量的初始化函数initializationValue3.回调函数(1)分割点云接受laserCloudHandler(2)界外点云接受outlierCloudHandler(3)自定义
MIKingZCC·2023-10-27 01:55

Lego-LOAM中的细节问题

节点/featureAssociation发布了雷达里程计，frameid为/laser_odom，10HZ；节点/mapOptmization发布了地图优化的里程计，frameid为/aft_mapped，2HZ；节点/transformFusion订阅了来自上述两个节点的里程计topic，融合计算，发布最终的里程计，frameid为/camera,10HZ；以上3个/tf信息流，其parent
qujingmm·2023-10-27 01:24

LeGO-LOAM算法流程

https://www.cnblogs.com/zhangjcblog/p/10580683.html
若曦爹·2023-10-27 01:50

M2DGR数据集在一些SLAM框架上的配置与运行：ORB-SLAM系列、VINS-Mono、LOAM系列、FAST-LIO系列、hdl_graph_slam

ORB-SLAM22.1配置参数2.2单目三、ORB-SLAM33.1配置参数3.2运行单目+IMU四、VINS-Mono4.1配置参数4.2运行单目+IMU五、DM-VIO5.1安装5.2配置运行六、A-LOAM七、LeGO-LOAM
ZARD帧心·2023-10-16 21:39

LeGO-LOAM编译错误Eigen::Index ni = 0； ni ＜ relative_coordinates.cols ()； ni++

usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:Inmemberfunction‘std::vectorpcl::VoxelGrid::getNeighborCentroidIndices(constPointT&,constMatrixXi&)const’:/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:3
勇敢凡凡·2023-08-31 16:08

LeGO-LOAM编译错误 #include＜opencv/cv.h＞ 找不到

opencvfatalerror:cv.h:Nosuchfileordirectory找到utility.h中的：#include，修改为#include
勇敢凡凡·2023-08-31 16:08

LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结

文章目录LOAM、LEGO-LOAM与LIO-SAM的知识总结1.概要2.传感器信息读取3.数据的预处理4.激光雷达里程计4.1特征点提取4.2特征点关联匹配4.2.1标签匹配4.2.2两步LM优化4.2.3LIO-SAM
码农的快乐生活·2023-08-30 04:17

lego-loam代码分析（1）-地面提取和点云类聚

lego-loam代码分析（1）-地面提取和点云类聚概述imageProjecion.cpp获取点云角度范围（findStartEndAngle()）无序的点云变为有序（projectPointCloud
jiajiading·2023-08-24 22:54

LeGO-Loam代码解析（一） 项目介绍、论文解读、配置安装

目录1.项目介绍2.论文解读LeGO-LOAM：轻量级且地面优化的可变地形激光里程计与建图2.1摘要2.2介绍2.3正文部分1---SystemReview2.4正文部分2---Segmatation（
APS2023·2023-08-22 19:18

LeGO-Loam代码解析（二）--- Lego-LOAM的地面点分离、聚类、两步优化方法

1地面点分离剔除方法1.1数学推导LeGO-LOAM中前端改进中很重要的一点就是充分利用了地面点,那首先自然是提取对地面点的提取。
APS2023·2023-08-22 19:16

指定不同版本的pcl

一直相安无事，今天在我编译lego-loam的时候，突然就冲突了。卡了我两个小时，到处找原因，网上基本上没有相似的错误。
hex_refugeeeee·2023-07-28 03:16

实车部署采用速腾聚创RS16激光雷达的LeGo-LOAM

1.前言本博客主要记录博主在实车上的部署过程，帮助各位快速完成LeGo-LOAM的实车部署。
调车侠·2023-06-12 22:03

编译LeGo-LOAM，并且采用速腾聚创激光雷达与之相连

目录一、LeGo-LOAM部署二、速腾聚创激光雷达调试三、将速腾聚创激光雷达连到LeGo-LOAM四、解决LeGo-LOAM不保存pcd地图的问题一、LeGo-LOAM部署参考链接：实车部署采用速腾聚创
摆烂女侠·2023-06-12 22:30

lego-loam 包编译出错opencv fatal error: cv.h: No such file or directory

最近编译lego-loam包时报错opencvfatalerror:cv.h:Nosuchfileordirectory。
昕动乐活·2023-03-29 05:43

LeGO-LOAM代码和原理解析(1)-Image Projection

文章目录前言一、ImageProjection成员变量二、构造函数ImageProjection()1.分配内存allocateMemory三、回调函数cloudHandler1.copyPointCloud2.findStartEndAngle3.projectPointCloud4.groundRemoval5.cloudSegmentation6.labelComponents6.reset
zwhdldz·2023-02-06 10:08

八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

0.摘要在本文中评估了八种流行的开源3D激光雷达和视觉SLAM算法，即LOAM、Lego-LOAM、LIO-SAM、HDLGraph、ORB-SLAM3、BasaltVIO和SVO2。
敢敢のwings·2023-02-06 10:07

lego-loam建立栅格地图并保存

下载octomap并建立launch文件这里要注意ubuntu版本#安装octomapsudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rossudoapt-getinstallros-melodic-octomap-server#安装octomap在rviz中的插件sudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rviz-plugins#进入
xjblalala·2023-01-31 19:46

LeGO-LOAM的残差公式及雅克比推导

这几天在看源码的过程中，发现LeGO-LOAM的优化需要的东西（比如残差、雅克比、高斯牛顿），全是手推的公式，并不像A-LOAM那样调的ceres库，而且涉及大量的欧拉角的外旋（这部分下篇文章去总结），
bug大湿·2023-01-31 19:44

室外3D建图定位（三）Lego-Loam的深入调试篇

1.GTSAM使用篇调试在原有Lego-loam中Gtsam框架上添加三维里程计的BetweenFactor约束1.1给初值gtSAMgraph.add(PriorFactor(0,Pose3(Rot3
yuanguobin01·2023-01-31 19:44

踩坑rosbag --clock

遇到的问题及现象将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节
wongHome·2023-01-26 07:05

rosbag --clock

rosbag--clock（上、下集）上集将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。
东风笑西风·2023-01-26 07:04

LIO-SAM论文重点总结

LIO-SAM实际为LeGO-LOAM的扩展版本，添加了IMU预积分因子和GPS因子，去除了帧帧匹配部分摘要：IMU预积分校准点云，为激光雷达里程计优化提供初值。激光雷达里程计用于估计IMU的偏差。
英雄小摔哥·2023-01-10 10:55

LeGo-LOAM框架后端优化总结

LeGo-LOAM框架后端优化总结一、LidarMapping原理二、提取周围关键帧组成SubMap三、保存关键帧和因子四、回环检测LeGo-LOAM是发表于IROS2018年的文章，全称为：LightweightandGround-OptimizeLidarOdometryandMappingonVariableTerrain
MIKingZCC·2023-01-10 09:23

LIO-SAM：Ubuntu20.04下的编译与运行

一、源码及数据集下载二、LIO-SAM的编译三、LIO-SAM的运行四、可能会遇到的问题1.运行问题2.rviz问题参考链接:LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行.!!阅读须知!!
MIKingZCC·2023-01-09 13:14

Ubuntu20.04下的编译与运行LeGO-LOAM【问题解决】

LeGO-LOAM在Ubuntu20.04下编译和运行的问题一、OpenCV版本问题二、pcl问题1.C++14环境2.报错：‘Index’isnotamemberof‘Eigen’三、/usr/bin
学无止境的小龟·2023-01-09 13:11

Ubuntu20.04下的编译与运行LIO-SAM【问题解决】

安装TBB5.安装MKL二、安装GTSAM三、OpenCV版本问题四、pcl问题C++14环境五、/usr/bin/ld问题六、运行报错七、数据集八、运行效果建议运行LIO-SAM前，先在电脑上编译运行LeGO-LOAM
学无止境的小龟·2023-01-09 13:05

Airsim+Lego-Loam

本文主要介绍，利用Airsim中自己的场景跑通Lego-Loam；并且画出Lego-Loam的里程计轨迹，与真值轨迹(目前只能完成基本的建图功能，画轨迹部分待完善，坐标系搞得有些蒙)1、设置setting
111111111112454545·2023-01-07 19:20

jetson nx部署lego-loam

1、依赖1）Boot>=1.43(sudoapt-getinstalllibboot-all-dev);2）CMake>=3.0(sudoapt-getinstallcmake);3）gcc>=4.7.3;4）Tbb(sudoapt-getinstalllibtbb-dev);5）Pcl(ubuntu18.04自带1.8，sudoapt-getinstalllibpcl-dev)2、gtsam安装
Coca_Car·2023-01-05 08:34

十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:31

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:30

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示

专栏系列文章如下：一：TixiaoShan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）
goldqiu·2023-01-04 14:29
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