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手写VIO --学习笔记 - Part8

目录

  • 1、基础
  • 2、提升
    • Estimating Time Offsets using Basis Functions
    • An Example: Camera/IMU Calibration
      • 1、Quantities Estimated
      • 2、Parameterization of Time-Varying States
      • 3、Measurement and Process Models
      • 4、The Estimator
  • 3、兴趣（不强求）：
  • 参考

1、基础

仿照Eq.(12)-(14)，推导当vins 中对特征采用逆深度参数时，基于特征匀速模型的重投影误差计算形式。

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