ubuntu 18.05 从零 安装ros

ubuntu 18.05 从零 安装ros

整体思路如下
树莓派4b安装ubuntu 18.05 -> 连接有线网 -> xshell,ssh连接 -> 更换阿里云 ->ros.wiki上的教程安装 ->第一个包的安装

树莓派4b安装ubuntu 18.05

推荐使用ubuntu官方下载链接,按照自己的型号选择相应的版本即可，3b/3b+的mate 格式镜像自己试了，好像不能按照在4b上。

推荐使用etcher将镜像烧录至内存卡(至少16GB)，官方下载链接

shh连接

由于该镜像很轻巧，要安装很多包，首要解决的问题就是联网(wifi连接较麻烦)，之后在用xshell,ssh连接

shh连接前必须确保树莓派连接上网络。(或者与电脑在同一路由下)

• 镜像的登录名与密码，ubuntu/ubuntu
• 连接有线，直接192.168.1.1登录寝室的路由器查看ip，
• 接显示屏ifconfig -a查看。
• 之后用xshell连接即可

更换阿里源

可以参考上一篇博客Ubuntu 18.04 mate 换源

ros wiki安装

• 设置清华源

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

• 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 安装
  更新索引sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

• 初始化 rosdep

sudo apt-get install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果出错，可以参考ERROR: cannot download default sources list from:

• 设置环境

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 构建工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential