EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII

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规范参考 ETG2010_S_R_v1i0i0_EtherCATSIISpecification.pdf

下面是EEPROM空间分配图(2个字节为单位存储的)

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下面以清能德创S7伺服为例说明

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可以从图上解析出相关信息

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根据字符串的结构描述可以解析出各个字符串

存储是2字节对齐

0x001e 是General 类型 0x0010 * 2 = 32字节

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0x0028 FMMU

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0x0029 SyncM

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0x002a

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0x32 Txpdo  len = 0x88 * 2

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0x1a00  7个entry 0x6041 0x6064 0x6077 0x6061 0x5fff 0x603f 0x60f4

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0x33 RxPdo 数据结构和TxPdo一致

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0x003C 是DC

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Assignactivate = 0x0300

Nameid = 0x05  对应上面字符串 DC Sync0

Nameid = 0x06  是 FreeRUN

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