EtherCat技术研究
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EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第1张图片

规范参考 ETG2010_S_R_v1i0i0_EtherCATSIISpecification.pdf

下面是EEPROM空间分配图（2个字节为单位存储的）

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第2张图片

下面以清能德创S7伺服为例说明

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第3张图片

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第4张图片

可以从图上解析出相关信息

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第5张图片

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第6张图片

根据字符串的结构描述可以解析出各个字符串

存储是2字节对齐

0x001e 是General 类型 0x0010 * 2 = 32字节

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第7张图片

0x0028 FMMU

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第8张图片

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第9张图片

0x0029 SyncM

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第10张图片

0x002a

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第11张图片

0x32 Txpdo  len = 0x88 * 2

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第12张图片

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第13张图片

0x1a00  7个entry 0x6041 0x6064 0x6077 0x6061 0x5fff 0x603f 0x60f4

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第14张图片

0x33 RxPdo 数据结构和TxPdo一致

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第15张图片

0x003C 是DC

EtherCAT设备协议详解四、EtherCAT 从站SII_第16张图片

Assignactivate = 0x0300

Nameid = 0x05  对应上面字符串 DC Sync0

Nameid = 0x06  是 FreeRUN

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