OriginBot指令记录

ROS2 命令

# 先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。
# 启动一个数据的发布者节点
ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动一个数据的订阅者节点
ros2 run demo_nodes_py listener

# 小海龟仿真
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ros2 multicast send
ros2 multicast receive

OriginBot小车命令

# 断电关机
halt

# OriginBot机器人启动的命令
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true use_imu:=true


# 启动机器人底盘驱动
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

# 启动底盘+相机
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true

# 启动底盘+相机+雷达
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true

# 启动底盘+相机+雷达+IMU
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true use_imu:=true


# 启动键盘控制节点
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

# 它的一套按键控制
ros2 run originbot_teleop originbot_teleop


# 启动OriginBot后，在PC端打开Rviz即可查看机器人的实时位姿：
ros2 launch originbot_viz display_robot_tf.launch.py

## 单独启动Rivz2，手动配置Fixed Frame选择odom（里程计坐标系），并且通过“Add”按键添加TF显示，也可以达到类似的效果。
ros2 run rviz2 rviz2

基础使用

# 雷达驱动
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true

# 数据可视化
ros2 launch originbot_viz display_lidar.launch.py

# IMU驱动
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_imu:=true

# 数据可视化
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rviz-imu-plugin
ros2 launch originbot_viz display_imu.launch.py

应用功能

# 获取里程计消息
ros2 run originbot_demo echo_odom

# 获取机器人状态
ros2 run originbot_demo echo_status

# 控制蜂鸣器
ros2 run originbot_demo control_buzzer

# 控制LED
ros2 run originbot_demo control_led

# 发布速度指令
ros2 run originbot_demo draw_circle