robotRIS
robotRIS

isaac sim添加孔网格

isaac sim仿真和其它仿真实际上一样，对于孔的仿真，是没那么简单的

在此记录一下踩过的坑

1，首先，你需要在soildworks中将你的孔画出来，并导出stl

2，你可以在win10中使用3D画图查看孔的网格，看是否是凹的

3，编写孔的urdf文件

isaac sim添加孔网格_第1张图片

4，在isaac sim中导入urdf，如图

5，在对应的usd里面去修改mesh，如图

isaac sim添加孔网格_第2张图片

6，在代码中使用create_prim(切记，不要添加rigid

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