ROS中的坐标系map、odom、base_link、base_footprint、base_laser

ROS最常用的坐标系为map、odom、base_link、base_footprint、base_laser坐标系。

map地图坐标系

一般设该坐标系为固定坐标系（fixed frame），一般与机器人所在的世界坐标系一致。

base_link机器人本体（基座）坐标系

与机器人中心重合，坐标系原点一般为机器人的旋转中心。

base_footprint坐标系

原点为base_link原点在地面的投影，有些许区别（z值不同）。

odom里程计坐标系

这里要区分开odom topic，这是两个概念。一个是坐标系，一个是根据编码器（或者视觉等）计算的里程计。但是两者也有关系，odom topic 转化的位姿矩阵是odom–>base_link的tf关系。

这时可有会有疑问，odom和map坐标系是不是重合的？可以很肯定的告诉你，机器人运动开始是重合的。但是，随着时间的推移是不重合的，而出现的偏差就是里程计的累积误差。那map–>odom的tf怎么得到?就是在一些校正传感器合作校正的package比如amcl会给出一个位置估计（localization），这可以得到map–>base_link的tf，所以估计位置和里程计位置的偏差也就是odom与map的坐标系偏差。所以，如果你的odom计算没有错误，那么map–>odom的tf就是:

base_laser激光雷达坐标系

与激光雷达的安装点有关，其与base_link的tf为固定的。