ROS最常用的坐标系为map、odom、base_link、base_footprint、base_laser坐标系。

turtlebot_in_stage.launch/base_laser/base_footprint->/base_link(identity)/odom->base_footp

move_base`参数详解:ROS坐标系的理解ROS坐标系的定义如何理解`map`、`odom`、`base_link`三者关系ROS坐标系的定义ROS最常用的坐标系为map，odom，base_link，base_laser

机器人底盘坐标系：base_link（parent）雷达坐标系（名称根据雷达而定，如base_laser）（child）以下命令可以查询坐标系间的变换关系：$rosruntftf_echocoordinate1coordinate2

1前言ros机器人系统里面，往往存在着多个坐标系系统，这些坐标系系统有着约定俗成的命名规范，便于机器人开发人员更好的理解代码，这里进行总结一下各个坐标系的含义。关键注意的是odom坐标系，最容易理解错2各个坐标系base_link坐标系base_link是机器人本体坐标系，以底座中心为原点（一般为机器人的旋转中心）。跟随robot一起运动，robot身上的任何零件都是以该坐标系为母参考系。odom

参考古月居的map，odom，base_link，base_laser坐标系和ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系在这里我用自己的话总结一下：map与

示例一：使用tf使一个turtle跟踪另一个turtle；示例二：使用tf将base_laser坐标系下的数据转换到base_link坐标系下。

关系图是机器人坐标关系非常重要的一环，作为gmapping测试来说，它的关系图是这样的:输入：rosrunrqt_tf_treerqt_tf_tree对于gmapping来说，一般坐标系就是map，odom，base_link，base_laser

配置tf--坐标系间的指定变换参考ROS_WIKI--->假定，我们以上层来描述“base_laser”坐标系的点，来转换到"base_link"坐标系。

最常用的就是map，odom，base_link，base_laser坐标系，这也是开始接触gmapping的一些坐标系。

一个以机器人基座中心为坐标系中心，叫做base_link，另一个以激光扫描仪为坐标系中心，叫做base_laser

一个以机器人基座中心为坐标系中心，叫做base_link，另一个以激光扫描仪为坐标系中心，叫做base_laser