base_link

ROS中/odom,/map,/base_link几个坐标系的含义：从ROS的REP105严谨介绍

然后又看到了关于/odom,/map,/base_link几个坐标系的含义的说明，因此整理一下。

larry_dongy·2024-01-18 20:54

ROS TF坐标变换 - 动态坐标变换

比如机械臂末端执行器与base_link之间，移动机器人base_link与world之间。可以理解动态坐标关系是随时间变化的静态坐标关系（即静态是动态对时间的微分）。

万俟淋曦·2024-01-02 00:42

机器人学习--定位算法AMCL详解

base_link一般指的是机器人自身的坐标系，随着机器人的移动而移动。odom的原点是机器人刚启动时刻的位置，理论上这个odom坐标系是固定的不会变化的

Robot-G·2023-12-26 23:04

ROS与navigation教程-发布里程计消息

它涵盖了通过ROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及从“odom”坐标系到tf上的“base_link”坐标系的变换。

AIMercs·2023-12-03 05:07

全方位移动机器人 Pure-Pursuit 轨迹跟踪 Gazebo 仿真

全方位移动机器人Pure-Pursuit轨迹跟踪Gazebo仿真遗留问题解决主要是两个问题1、各个link的质量及惯性张量问题尝试在SolidWorks中更改base_link的材质，但质量及惯性张量未发生变化

Prejudices·2023-11-17 13:28

ros中常见各坐标系之间衔接关系

以下是常见的坐标衔接模式：map–>odom–>base_link(base_footprint)//通过里程计原点在map中的坐标和机器人在里程计里的坐标得到机器人在map中的坐标base_link–

kunyXu·2023-11-01 19:56

ros发布箭头标识，并在rviz中显示

在构造函数中初始化变量，定义话题的名称和数量，名称output，数量1pub_=nh->advertise("output",1);2、发布这个话题//表示该箭头消息所描述的目标方向是相对于机器人坐标系中的"base_link

和乐i·2023-09-24 04:44

_link] to [base_link]

网上出现的解决方法刚出现这个问题的时候，惯性思维先在网上搜搜呗，结果搜出来的解决方法还真不少，有说fixedframe设置错误的，比如下面这个https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/87621383，还有说是编码问题的，要安装一个unicode编码，比如这个：https://blog.csdn.net/sinat_23084397/a

千里飞刀客·2023-09-18 16:32

机器人TF坐标系变换与一些可视化工具的应用

比如，以机器人为例，定义两个坐标系，一个坐标系以机器人移动平台的中心为原点，称为base_link参考系，另一个坐

寅恪光潜·2023-08-23 23:00

ROS中的坐标系map、odom、base_link、base_footprint、base_laser

ROS最常用的坐标系为map、odom、base_link、base_footprint、base_laser坐标系。

abcwoabcwo·2023-07-30 11:19

日月明明~·2023-07-26 18:42

cartographer建图参数配置详细说明

基本参数配置map_frame="map",--生成的地图坐标系tracking_frame="base_link",--跟踪的坐标系，可以是imu、小车、雷达published_frame="base_link

非晚非晚·2023-07-25 15:21

ROS：使用move_base包发布目标点导航（代码）、tf坐标转换

一.发布map坐标点，导航机器人1.代码代码流程：发布map坐标系目标点，tf转为base_link坐标系下目标点，然后发布MoveBaseGoal，利用move_base导航机器人到达base_link

Charlesffff·2023-06-20 17:36

turtle_stage理解

turtlebot_in_stage.launch/base_laser/base_footprint->/base_link(identity)/odom->base_footp

idella·2023-06-20 03:55

ROS TF变换

base_link:机器人的基体坐标系，与机器人的中心点重合。base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心，base_footprint坐标系原点为b

算法技术博客·2023-04-19 18:32

ROS小车研究笔记3/18/2023：SLAM建图系统架构

小车TF树1base_link:base_link代表了小车车体坐标，其子坐标系定义了各个车轮相对于车体的位置。

Raine_Yang·2023-04-04 21:43

RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame : Fixed Frame [odom] does not exist”

运行$roslaunchmbot_descriptionarbotix_mbot_with_camera_xacro.launch文件出现如下错误时：解决办法：更改FixedFrame，选择base_link

荒-于-嬉·2023-02-05 13:54

ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系

摘自：https://www.cnblogs.com/dayspring/articles/10109260.htmlROS中base_link,odom,fixed_frame,target_frame

TYINY·2023-02-05 13:53

Turtlebot 2e 导航之 `move_base` 参数详解: ROS坐标系的理解

Turtlebot2e导航之move_base参数详解:ROS坐标系的理解文章目录Turtlebot2e导航之`move_base`参数详解:ROS坐标系的理解ROS坐标系的定义如何理解`map`、`odom`、`base_link

teddyluo·2023-02-05 13:52

ROS学习笔记（3） tf坐标系

机器人底盘坐标系：base_link（parent）雷达坐标系（名称根据雷达而定，如base_laser）（child）以下命令可以查询坐标系间的变换关系：$rosruntftf_echocoordinate1coordinate2

unfini·2023-01-25 16:46

ROS中tf转换 launch文件静态坐标转化写法

ROS中tf转换launch文件静态坐标转化写法例如:将base_link与ul_senser3坐标系建立连接静态的TF：以下是写法欧拉角rosruntf2_rosstatic_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_id

奋进的大脑袋·2023-01-22 01:28

ROS中的tf监听器使用

ros中坐标转换最常用的方式就是tf转换,只要该机器人或特定tf区域(link)内的所有传感器的位置等都可以基于此link下进行坐标转换.常见的base_link,ladar,cloud,camera等当所需要的设备连接到

奋进的大脑袋·2023-01-18 18:54

ros知识点1-5-1：ros之静态tf变换

1发布一个静态tf变换---------laser相对于base_link的#include"ros/ros.h"//发布坐标系间的相对关系时需要的头文件--发布静态坐标变换#include"tf2_ros

星辰和大海都需要门票·2023-01-07 03:10

lio-sam实车调试之添加gps数据

1.尝试加入gps：[42.35893211,-71.09345588,0.0,world,base_link]-->rosrunrqt_graphrqt_graph查看节点和话题的关系可见/gps/fix

哔哔啵嘎嘎·2023-01-04 14:33

ros tf 坐标系：base_link odom map base_laser理解

关键注意的是odom坐标系，最容易理解错2各个坐标系base_link坐标系base_link是机器人本体坐标系，以底座中心为原点（一般为机器人的旋转中心）。

Coulson的博客·2023-01-04 09:11

ROS中将点云从相机坐标系转到世界坐标系(已知二者TF)

由于是在gazebo中搭建的仿真环境，所以相机和world/base_link之间的tf变换是已知的。记录

Twilight89·2023-01-04 09:23

odom坐标系的理解

ROS中基本坐标系的理解：map，odom，base_link，base_laster1.map地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系，一般与机器人所在的世界坐标是重合的。

春至冬去·2023-01-02 16:55

ROS里程计坐标系odom

参考：ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_lasermap:地图坐标系，顾名思义，一般设该坐标系为固定坐标系（fixedframe），一般与机器人所在的世界坐标系一致

在路上@Amos·2023-01-02 16:34

Autoware 1.12学习整理--03--NDT点云定位

一、ndt点云定位ndt点云定位时的tf树与建图时的稍有不同，从map到base_link的坐标系转换由a

张余恒·2023-01-01 08:10

在ros使用Arbotix中出现no transform from [base_link] to [odom]

在arbotix的yaml文件中#该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如:底盘、机械臂、夹持器(机械手)....#因此，根name是controllercontrollers:{#单控制器设置base_controller:{#类型:差速控制器type:diff_controller,#参考坐标base_frame_id:base_footprint,#两个轮子之间的间距base

anthony-36·2022-12-29 20:09

ROS 中Failed to find root link: Two root links found: [base_footprint] and [base_link]

在编写小车urdf过程中，出现下面错误Failedtofindrootlink:Tworootlinksfound:[base_footprint]and[base_link]原因：1、注意每定义个link

anthony-36·2022-12-29 20:39

在rviz界面报错No transform from [link1] to [base_link]

运行roslaunch后在rviz界面报错Notransformfrom[link1]to[base_link]且显示的模型与代码预期不同。

yuukai·2022-12-26 22:52

IMU和轮式里程计的robot_pose_ekf融合

提供的数据：Imu发布频率50hz;Odom发布频率30Hz自己的数据Imu的frame_id:imu_world，发布频率200Hz;Odom的frame_id:odom,child_frame_id:base_link

妄想出头的工业炼药师·2022-12-24 03:25

rviz操作及ros基本命令

转到bag包后，roscorerosrunrvizrvizrosbagplay-f.bag通过rostopiclist来查看topic注意在rviz里要选好坐标系，global那里一般选base_link

yanzhiwen2·2022-12-19 11:24

ros入门（八）---TF坐标转换

2.ROS常用坐标系(1)base_link以机器人中心为原点的坐标系，称为base_link坐标系。base_link的x轴指向机器人前方，y轴为指向

wqm-story027·2022-12-15 16:13

关于ROS中map、odom、base_link三个坐标系的理解

参考古月居的map，odom，base_link，base_laser坐标系和ROS中map、odom、base_link坐标系的理解和这三个坐标系在AMCL中的关系在这里我用自己的话总结一下：map与

Rhys___·2022-12-08 21:29

仿真系统rivz进入后不显示机器人,Global Status:Error

第一种方法:选base_footprint，或先选base_link待显示绿色ok再选回base_footprint第二种(不好用):终端输入rosruntfstatic_transform_publisher000000mapbase_link50

vsropy·2022-12-08 10:23

kitti数据集解析以及在mmdection3d中的pkl文件参数解析

为灰度相机，2和3为彩色相机，各设备之间的安装示意图如下所示：如图所示：相机坐标系：x轴向右，y轴向下，z轴向前雷达坐标系：x轴向前，y轴向左，z轴向上GPS/IMU坐标系：x轴向前，y轴向左，z轴向上（与车base_link

KIKU啊·2022-12-07 23:02

UR+RealSense手眼标定（eye-to-hand）

即子坐标系（camera_rgb_optical_frame）到父坐标系（base_link）之间的关系。在之后如果摄像

冰激凌啊·2022-12-03 18:47

读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据

移动机器人编码器，安装在左右轮上，机器人地底盘的坐标系为base_link坐标系，里程计坐标系为odom。当移动机器人移动时，假设运动到如下图所示位置。

dxmcu·2022-12-01 12:28

Autoware与LGSVL连接_时钟同步问题

在应用Autoware欧式聚类模块lidar_euclidean_cluster_detect中，若将聚类点云簇输出到与velodyne静态相连的其他坐标系（如base_link）时没

Double lee·2022-11-27 02:46

karto探秘之open_karto 第一章 --- 数据结构与类的初始化

1雷达硬件与雷达数据管理1.1抽象类Sensor这个类为抽象类，无具体实现，只有一个成员变量Parameter* m_pOffsetPose; //这个变量定义了雷达坐标系与base_link间的偏差1.2classLaserRangeFin

李太白lx·2022-10-15 16:04

ros移动机器人，激光雷达里程计rf2o_laser_odometry的使用与分析

目录1.问题分析2.激光雷达里程计2.1代码下载2.2使用方法(1)ERRO：“base_link”passedtolookupTransformargumentsource_framedoesnotexist

学习使我快乐@-@·2022-03-20 07:31

Gazebo ERROR Could not parse visual element for Link [base_link]

报错现象：报错原因：加了标签，但没加具体内容。加上正方体、圆柱体、球体或者dae、stl文件即可。

Lucky Vivi·2020-12-11 13:50

ROS（三）

添加惯性参数与碰撞属性如下的圆形惯性参数与碰撞属性：可以使用Soildwork建模设计好后倒入ros第二步：为link添加gazbo标签（就好比颜色，gazbo只能使用干ganzbo自己的颜色）；gazeboreference="base_link

LionelMartin·2020-09-16 16:19

由浅到深理解ROS（6）-坐标转换

转自ROS中对于多坐标系的处理是使用树型表示，在机器人自主导航中，ROS会构建这几个很重要的坐标系：base_link:一般位于tftree的最根部，物理语义原点一般为表示机器人中心，为相对机器人的本体的坐标系

yngki·2020-09-10 21:33

ROS学习笔记5-坐标系

引用1、移动机器人平台的坐标系（map,odom,base_link）2、ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_laser3、ROS学习系列--RViz中移动机器人来学习

scott_yu779·2020-08-24 02:24

ROS学习笔记75（使用TF设置你的机器人）

我们称连接到移动基座的坐标系为：base_link（

林&军·2020-08-23 06:24

【 rbx1翻译第七章、控制移动基座】第九节、使用里程计走正方形

7.9NavigatingaSquareusingOdometry(使用里程计走正方形)就像我们使用基于里程表的往返脚本一样，我们将使用/odom和/base_link（或/base_footprint

猪猪传奇·2020-08-21 05:58

《ROS精品入门》学习笔记四：ROS中的空间描述与变换

示例一：使用tf使一个turtle跟踪另一个turtle；示例二：使用tf将base_laser坐标系下的数据转换到base_link坐标系下。

NodYoung·2020-08-17 11:55

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