孙 悟 空
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Open3D点云数据处理（十五）：体素滤波之体素质心下采样

文章目录

  • 1 体素下采样原理
    • 1.2 下采样结果对比
    • 1.3 体素质心的计算
  • 2 体素质心下采样代码实现
    • 2.2 voxel_down_sample()函数
    • 2.2 手写代码实现
      • 2.2.1 代码行实现
      • 2.2.2 函数封装 my_voxel_down_sample()

专栏目录：Open3D点云数据处理（Python）

1 体素下采样原理

点云体素下采样（Voxel Downsampling）是一种将点云数据进行降采样的方法。点云体素下采样的基本原理是将点云数据分割成小的体素（Voxel，小的正方体单元），并只保留每个体素内部的一个点，而剩余的所有点则被丢弃。这样就可以减小点云数据的大小，从而降低计算量，提高点云数据处理的速度和效率。

根据保留体素内点的形式，可分为体素质心下采样、体素中心下采样、近似体素中

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