Autosar BSW层CAN通讯开发------02（应用报文接收流程-中断方式，CAN/CANIF/PDUR/COM/RTE）

使用Verctor工具链生成的代码中，底层COM接收应用报文的流程如下：

CAN控制器有Basic CAN和Full CAN两种模式，上图为FullCAN模式下中断接收的的应用报文接收流程。

接收报文时，硬件把接收到的报文放到硬件寄存器中，并触发CAN接收中断，在CAN层把硬件寄存器的报文数据读取到CAN层变量中，并把该CAN层变量指针传至CANIF层，在CANIF层进行报文ID滤波和报文字节长度滤波（在Vector的Configurator工具中会配好需要接收的报文ID及对应的报文字节长度，接收到未配置的报文时，则会在CANIF层中过滤掉，不再进行上传）。当确定时需要接收的报文后，继续讲指针传至PDUR，PDUR再向上传递指针至COM层，并在COM层把接收的报文信号进行解析，存放到对应的报文信号变量中，最后供ASW（应用层）使用。

此流程图只是应用报文的接收流程图。另外还有网管报文、诊断报文等，这些报文并不是按照应用报文的流程走。