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XuSheng.Mrs
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我目前用的是基于ros版本的apollo,在apollo内部有两种消息传输机制,一种是基于ros的回调函数的订阅来实现各个模块之间的数据通信,还有一种就是事件的通信机制,主要用于感知模块内部的通信,这种通信是基于进程间的内存共享来实现消息的传递.下面我主要介绍第二种消息传递的方式:先看一下事件的实际应用发布事件:voidAsyncFusionSubnode::PublishDataAndEvent
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秋说
渗透工具web安全漏洞挖掘渗透工具
未经许可,不得转载。文章目录shortscan安装使用Shortutil工具shortscanShortScan是一种用于在MicrosoftIIS(InternetInformationServices)Web服务器上进行短文件名枚举的工具。该工具可以帮助攻击者利用IIS的文件名处理特性,通过预测性扫描枚举服务器上的文件和目录名称。背景:在早期的Windows文件系统(如FAT和NTFS)中,每
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MFC建立C语言项目
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- Nestjs微服务简单案例
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相信大家,来看这篇博客,就应该知道微服务的概念。只是不太知道实用方法而已。下面我通过最简单的案例,来教会大家。首先这是我的项目目录:nestwfw/├──app/├──project-microsericesapp是web服务,用来接收前端请求的网络请求project-microserices是一个微服务,名字都是随意的安装nestnewappnestnewproject-microservice
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- Web安全之CSRF攻击详解与防护
J老熊
JavaWeb安全web安全csrf安全java面试运维
在互联网应用中,安全性问题是开发者必须时刻关注的核心内容之一。跨站请求伪造(Cross-SiteRequestForgery,CSRF),是一种常见的Web安全漏洞。通过CSRF攻击,黑客可以冒用受害者的身份,发送恶意请求,执行诸如转账、订单提交等操作,导致严重的安全后果。本文将详细讲解CSRF攻击的原理及其防御方法,结合电商交易系统的场景给出错误和正确的示范代码,并分析常见的安全问题与解决方案,
- DDS-数据分发服务
阿白机器人
开发语言
目录1.ROS2架构2.DDS概念参考资料1.ROS2架构在ROS2(RobotOperatingSystem2)中,系统通常由以下几个核心部分组成,它们共同构成了ROS2的架构和功能:Plumbing(管道):这个术语在ROS2中用来形象地描述其通信基础设施。它包括了底层的通信机制,如话题(Topics)、服务(Services)、动作(Actions)等,这些机制允许节点(Nodes)之间进行
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古月的小七
目前这种属性是默认enable的了,在AccountSetting里面你可以看到相应的设置。AllowMultipleProspectswiththeSameEmailAddressEmailisnolongertheonlyuniqueidentifierinPardot.Pardotadminscanchecktheiraccountsettingspagetoseewhethertheira
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- 因MathType导致word复制粘贴失败,显示:运行时错误‘53’
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问题:运行时错误‘53’:文件未找到:MathPage.WLL解决方法:打开MathType所在文件夹右击MathType图标->点击“打开文件所在位置”->找到MathPage.WLL文件。然后,把这个文件复制到该目录下:C:\ProgramFiles\MicrosoftOffice\root\Office16该解决方法参考:https://blog.csdn.net/Seeyouer/arti
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在VisualStudio2017按如下步骤设置:1、取消选中(工具->选项->调试->仅我的代码)复选框。2、确保设置了(工具->选项->调试->符号设置->Microsoft符号服务器)复选框3、确保选中(工具->选项->调试->启用源链接支持)复选框参考文章:https://github.com/dotnet/core/issues/897https://docs.microsoft.com
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AttributeError:‘tuple’objecthasnoattribute‘shape’在将keras代码改为tensorflow2代码的时候报了如下错误AttributeError:'tuple'objecthasnoattribute'shape'经过调查发现,损失函数写错了原来的是这样model.compile(loss=['binary_crossentropy'],optimi
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在ROS2系统中,要将xacro文件转换为PDF文件,可以按照以下步骤操作:步骤1:将Xacro文件转换为URDF文件首先,需要将xacro文件转换为urdf文件。可以使用ROS2提供的xacro工具来完成这个转换。ros2runxacroxacropath_to_xacro_file.xacro-ooutput.urdf-o等价于>ros2runxacroxacrodual_ur5_ft_gri
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java学习教学学习笔记传统纸质笔记本笔记工具选择笔记结构设计实践与复习策略掌握了高效记录并整理笔记的方法
目录引言:正文:方向一:笔记工具选择传统纸质笔记本电子文档类工具(如MicrosoftWord、WPS等)专业编程笔记软件(如Notion、Evernote等)在线代码托管平台(如GitHub、GitLab等)方向二:笔记结构设计分类标签化建立知识关联方向三:实践与复习策略实践复习策略结束语:引言:“计算机科学教育不能使人成为程序员,就像学画笔和颜料不能使人成为画家一样。”——埃里克·雷蒙德。在当
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开始编辑:2024/2/16;最后编辑2024/2/16教程出自:https://learn.microsoft.com/en-sg/training/modules/intro-natural-language-processing-pytorch/第二部分:https://blog.csdn.net/qq_33345365/article/details/136142152本博客旨在探讨处理自
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两种用于模型训练的损失函数:nn.CrossEntropyLoss和nn.TripletMarginLoss。它们在对比学习和分类任务中各自扮演不同的角色。接下来是对这两种损失函数的详细介绍。1.nn.CrossEntropyLossnn.CrossEntropyLoss是PyTorch提供的交叉熵损失函数,通常用于多分类任务中。它结合了softmax激活函数和负对数似然损失(NegativeLo
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ros节点(node)与包(package)是ros系统的重要基本组成部分,依照官网说明做一个简单的整理,详细的参考官网教程官网网址:https://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials简单理解一下节点与包的区别,节点是功能单元,包是文件单元。实现具体功能的是节点,包含节点文件,及launch等文件的一个文件整体叫一个包。而且,一个包里面可以包含多个节点或插件。在一个包里,C
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#define简单的宏定义。#defineMAXTIME1000#defineMAXTIMEtrue#defineMAXTIME没有设置值的宏定义不能在if条件语句和#if预编译语句中使用,但是可以在#ifdef和#ifndef中使用。#defineCONDITION#ifdefCONDITION为true#ifndefCONDITION为false#undef取消宏定义。#undefMAXTIM
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self.model.add(layers.Dense(10,activation=‘relu’))self.model.build(input_shape=(4,28*28))self.model.summary()self.model.compile(optimizer=optimizers.Adam(lr=0.01),loss=losses.CategoricalCrossentropy(f
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python操作mysql数据库Python标准数据库接口为PythonDB-API,PythonDB-API为开发人员提供了数据库应用编程接口。Python数据库接口支持非常多的数据库,你可以选择适合你项目的数据库:GadFlymSQLMySQLPostgreSQLMicrosoftSQLServer2000InformixInterbaseOracleSybase你可以访问Python数据库接
- cross join lateral 表连接
盖盖衍上_染染熊
中间件sqlpostgresql
1.概述在PostgreSQL中,表连接是查询构建的核心。通过连接,可以将多张表的数据组合在一起,以生成所需的结果。2.什么是CROSSJOINLATERAL?CROSSJOINLATERAL是PostgreSQL中一个非常强大的功能,它允许对左表的每一行执行右侧的子查询或表达式。不同于普通的JOIN操作,CROSSJOINLATERAL允许右侧的子查询直接引用左表中的列,从而在每一行的上下文中执
- Atom Mac版:M1芯片优化,高效编码利器
次元妹妹
本文还有配套的精品资源,点击获取简介:Atom是一款开源文本编辑器,以其高度可定制性和跨平台支持而闻名。本"atom-mac.zip"压缩包包含了Atom的Mac版本,并针对搭载M1芯片的新一代Mac电脑进行了优化。通过Rosetta转译技术,Atom可以在M1芯片的Mac上流畅运行,为开发者提供一个高效的编码环境。本压缩包提供了一键式安装,用户只需解压并拖入应用程序文件夹即可使用。Atom支持丰
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沉羽学习学习方法职场和发展
目前整个软件行业越来越需要一堆多面手,也许现在已经是这样了,只是我还没有注意到。当然,我也不喜欢这种情。现在,好像没有人愿意花更多的时间来把某一个东西学好学深学扎实编程语言推荐:C语言不用多说,现今这个世界上几乎所有重要的软件都跟C有直接和间接的关系,操作系统、网络、硬件驱动等等。说得霸气一点儿,这个世界就是在C语言之上运行的。C++来说,现在主流的浏览器、数据库、MicrosoftOffice、
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将文件放到下面路径即可实现每次开机启动C:\ProgramData\Microsoft\Windows\StartMenu\Programs\Startup
- 超详细:如何在windous系统下使用wsl虚拟机安装Ubuntu
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file镜像下载、域名解析、时间同步请点击阿里云开源镜像站前情提要:该方法只适用于Windows10以上版本,Ubuntu直接可在微软商店安装在这个网页docs.microsoft.com/zh-cn/windo…可以设置完成前5部,然后根据下面具体操作。ps:1.在连接中我们要打开powershell,一定要以管理员方式运行2.在第4部,有安装wsl2的链接3.在第5部,将wsl2设为默认版本在
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科技数码人工智能云计算架构
云计算架构最全详解(图文全面总结)一、引言云计算已经成为现代企业和科技发展的重要支柱。本文将详细介绍云计算架构的组成部分及其工作原理,帮助读者深入理解这一复杂而强大的系统。二、云计算架构组成部分云计算架构主要包括以下几个关键组件:基础设施即服务(IaaS)提供虚拟化的计算资源,如虚拟机、存储和网络。代表厂商:AWSEC2、GoogleComputeEngine、MicrosoftAzu
- 【网络安全】如何预防xss
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XSS(Cross-SiteScripting,跨站脚本攻击)是一种代码注入攻击。攻击者通过在目标网站注入恶意脚本,使其在用户浏览器中执行,从而窃取用户敏感信息如Cookie和SessionID。CSS在前端已经被用了,为了避免歧义用了XSS作为缩写。XSS的本质是恶意代码与网站正常代码混在一起,浏览器无法分辨它们的可信度,最终导致恶意代码被执行。XSS的危害浏览器无法区分恶意代码和正常代码,它们
- HttpClient 4.3与4.3版本以下版本比较
spjich
javahttpclient
网上利用java发送http请求的代码很多,一搜一大把,有的利用的是java.net.*下的HttpURLConnection,有的用httpclient,而且发送的代码也分门别类。今天我们主要来说的是利用httpclient发送请求。
httpclient又可分为
httpclient3.x
httpclient4.x到httpclient4.3以下
httpclient4.3
- Essential Studio Enterprise Edition 2015 v1新功能体验
Axiba
.net
概述:Essential Studio已全线升级至2015 v1版本了!新版本为JavaScript和ASP.NET MVC添加了新的文件资源管理器控件,还有其他一些控件功能升级,精彩不容错过,让我们一起来看看吧!
syncfusion公司是世界领先的Windows开发组件提供商,该公司正式对外发布Essential Studio Enterprise Edition 2015 v1版本。新版本
- [宇宙与天文]微波背景辐射值与地球温度
comsci
背景
宇宙这个庞大,无边无际的空间是否存在某种确定的,变化的温度呢?
如果宇宙微波背景辐射值是表示宇宙空间温度的参数之一,那么测量这些数值,并观测周围的恒星能量输出值,我们是否获得地球的长期气候变化的情况呢?
&nbs
- lvs-server
男人50
server
#!/bin/bash
#
# LVS script for VS/DR
#
#./etc/rc.d/init.d/functions
#
VIP=10.10.6.252
RIP1=10.10.6.101
RIP2=10.10.6.13
PORT=80
case $1 in
start)
/sbin/ifconfig eth2:0 $VIP broadca
- java的WebCollector爬虫框架
oloz
爬虫
WebCollector主页:
https://github.com/CrawlScript/WebCollector
下载:webcollector-版本号-bin.zip将解压后文件夹中的所有jar包添加到工程既可。
接下来看demo
package org.spider.myspider;
import cn.edu.hfut.dmic.webcollector.cra
- jQuery append 与 after 的区别
小猪猪08
1、after函数
定义和用法:
after() 方法在被选元素后插入指定的内容。
语法:
$(selector).after(content)
实例:
<html>
<head>
<script type="text/javascript" src="/jquery/jquery.js"></scr
- mysql知识充电
香水浓
mysql
索引
索引是在存储引擎中实现的,因此每种存储引擎的索引都不一定完全相同,并且每种存储引擎也不一定支持所有索引类型。
根据存储引擎定义每个表的最大索引数和最大索引长度。所有存储引擎支持每个表至少16个索引,总索引长度至少为256字节。
大多数存储引擎有更高的限制。MYSQL中索引的存储类型有两种:BTREE和HASH,具体和表的存储引擎相关;
MYISAM和InnoDB存储引擎
- 我的架构经验系列文章索引
agevs
架构
下面是一些个人架构上的总结,本来想只在公司内部进行共享的,因此内容写的口语化一点,也没什么图示,所有内容没有查任何资料是脑子里面的东西吐出来的因此可能会不准确不全,希望抛砖引玉,大家互相讨论。
要注意,我这些文章是一个总体的架构经验不针对具体的语言和平台,因此也不一定是适用所有的语言和平台的。
(内容是前几天写的,现附上索引)
前端架构 http://www.
- Android so lib库远程http下载和动态注册
aijuans
andorid
一、背景
在开发Android应用程序的实现,有时候需要引入第三方so lib库,但第三方so库比较大,例如开源第三方播放组件ffmpeg库, 如果直接打包的apk包里面, 整个应用程序会大很多.经过查阅资料和实验,发现通过远程下载so文件,然后再动态注册so文件时可行的。主要需要解决下载so文件存放位置以及文件读写权限问题。
二、主要
- linux中svn配置出错 conf/svnserve.conf:12: Option expected 解决方法
baalwolf
option
在客户端访问subversion版本库时出现这个错误:
svnserve.conf:12: Option expected
为什么会出现这个错误呢,就是因为subversion读取配置文件svnserve.conf时,无法识别有前置空格的配置文件,如### This file controls the configuration of the svnserve daemon, if you##
- MongoDB的连接池和连接管理
BigCat2013
mongodb
在关系型数据库中,我们总是需要关闭使用的数据库连接,不然大量的创建连接会导致资源的浪费甚至于数据库宕机。这篇文章主要想解释一下mongoDB的连接池以及连接管理机制,如果正对此有疑惑的朋友可以看一下。
通常我们习惯于new 一个connection并且通常在finally语句中调用connection的close()方法将其关闭。正巧,mongoDB中当我们new一个Mongo的时候,会发现它也
- AngularJS使用Socket.IO
bijian1013
JavaScriptAngularJSSocket.IO
目前,web应用普遍被要求是实时web应用,即服务端的数据更新之后,应用能立即更新。以前使用的技术(例如polling)存在一些局限性,而且有时我们需要在客户端打开一个socket,然后进行通信。
Socket.IO(http://socket.io/)是一个非常优秀的库,它可以帮你实
- [Maven学习笔记四]Maven依赖特性
bit1129
maven
三个模块
为了说明问题,以用户登陆小web应用为例。通常一个web应用分为三个模块,模型和数据持久化层user-core, 业务逻辑层user-service以及web展现层user-web,
user-service依赖于user-core
user-web依赖于user-core和user-service
依赖作用范围
Maven的dependency定义
- 【Akka一】Akka入门
bit1129
akka
什么是Akka
Message-Driven Runtime is the Foundation to Reactive Applications
In Akka, your business logic is driven through message-based communication patterns that are independent of physical locatio
- zabbix_api之perl语言写法
ronin47
zabbix_api之perl
zabbix_api网上比较多的写法是python或curl。上次我用java--http://bossr.iteye.com/blog/2195679,这次用perl。for example: #!/usr/bin/perl
use 5.010 ;
use strict ;
use warnings ;
use JSON :: RPC :: Client ;
use
- 比优衣库跟牛掰的视频流出了,兄弟连Linux运维工程师课堂实录,更加刺激,更加实在!
brotherlamp
linux运维工程师linux运维工程师教程linux运维工程师视频linux运维工程师资料linux运维工程师自学
比优衣库跟牛掰的视频流出了,兄弟连Linux运维工程师课堂实录,更加刺激,更加实在!
-----------------------------------------------------
兄弟连Linux运维工程师课堂实录-计算机基础-1-课程体系介绍1
链接:http://pan.baidu.com/s/1i3GQtGL 密码:bl65
兄弟连Lin
- bitmap求哈密顿距离-给定N(1<=N<=100000)个五维的点A(x1,x2,x3,x4,x5),求两个点X(x1,x2,x3,x4,x5)和Y(
bylijinnan
java
import java.util.Random;
/**
* 题目:
* 给定N(1<=N<=100000)个五维的点A(x1,x2,x3,x4,x5),求两个点X(x1,x2,x3,x4,x5)和Y(y1,y2,y3,y4,y5),
* 使得他们的哈密顿距离(d=|x1-y1| + |x2-y2| + |x3-y3| + |x4-y4| + |x5-y5|)最大
- map的三种遍历方法
chicony
map
package com.test;
import java.util.Collection;
import java.util.HashMap;
import java.util.Iterator;
import java.util.Map;
import java.util.Set;
public class TestMap {
public static v
- Linux安装mysql的一些坑
chenchao051
linux
1、mysql不建议在root用户下运行
2、出现服务启动不了,111错误,注意要用chown来赋予权限, 我在root用户下装的mysql,我就把usr/share/mysql/mysql.server复制到/etc/init.d/mysqld, (同时把my-huge.cnf复制/etc/my.cnf)
chown -R cc /etc/init.d/mysql
- Sublime Text 3 配置
daizj
配置Sublime Text
Sublime Text 3 配置解释(默认){// 设置主题文件“color_scheme”: “Packages/Color Scheme – Default/Monokai.tmTheme”,// 设置字体和大小“font_face”: “Consolas”,“font_size”: 12,// 字体选项:no_bold不显示粗体字,no_italic不显示斜体字,no_antialias和
- MySQL server has gone away 问题的解决方法
dcj3sjt126com
SQL Server
MySQL server has gone away 问题解决方法,需要的朋友可以参考下。
应用程序(比如PHP)长时间的执行批量的MYSQL语句。执行一个SQL,但SQL语句过大或者语句中含有BLOB或者longblob字段。比如,图片数据的处理。都容易引起MySQL server has gone away。 今天遇到类似的情景,MySQL只是冷冷的说:MySQL server h
- javascript/dom:固定居中效果
dcj3sjt126com
JavaScript
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml&
- 使用 Spring 2.5 注释驱动的 IoC 功能
e200702084
springbean配置管理IOCOffice
使用 Spring 2.5 注释驱动的 IoC 功能
developerWorks
文档选项
将打印机的版面设置成横向打印模式
打印本页
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级别: 初级
陈 雄华 (
[email protected]), 技术总监, 宝宝淘网络科技有限公司
2008 年 2 月 28 日
&nb
- MongoDB常用操作命令
geeksun
mongodb
1. 基本操作
db.AddUser(username,password) 添加用户
db.auth(usrename,password) 设置数据库连接验证
db.cloneDataBase(fromhost)
- php写守护进程(Daemon)
hongtoushizi
PHP
转载自: http://blog.csdn.net/tengzhaorong/article/details/9764655
守护进程(Daemon)是运行在后台的一种特殊进程。它独立于控制终端并且周期性地执行某种任务或等待处理某些发生的事件。守护进程是一种很有用的进程。php也可以实现守护进程的功能。
1、基本概念
&nbs
- spring整合mybatis,关于注入Dao对象出错问题
jonsvien
DAOspringbeanmybatisprototype
今天在公司测试功能时发现一问题:
先进行代码说明:
1,controller配置了Scope="prototype"(表明每一次请求都是原子型)
@resource/@autowired service对象都可以(两种注解都可以)。
2,service 配置了Scope="prototype"(表明每一次请求都是原子型)
- 对象关系行为模式之标识映射
home198979
PHP架构企业应用对象关系标识映射
HELLO!架构
一、概念
identity Map:通过在映射中保存每个已经加载的对象,确保每个对象只加载一次,当要访问对象的时候,通过映射来查找它们。其实在数据源架构模式之数据映射器代码中有提及到标识映射,Mapper类的getFromMap方法就是实现标识映射的实现。
二、为什么要使用标识映射?
在数据源架构模式之数据映射器中
//c
- Linux下hosts文件详解
pda158
linux
1、主机名: 无论在局域网还是INTERNET上,每台主机都有一个IP地址,是为了区分此台主机和彼台主机,也就是说IP地址就是主机的门牌号。 公网:IP地址不方便记忆,所以又有了域名。域名只是在公网(INtERNET)中存在,每个域名都对应一个IP地址,但一个IP地址可有对应多个域名。 局域网:每台机器都有一个主机名,用于主机与主机之间的便于区分,就可以为每台机器设置主机
- nginx配置文件粗解
spjich
javanginx
#运行用户#user nobody;#启动进程,通常设置成和cpu的数量相等worker_processes 2;#全局错误日志及PID文件#error_log logs/error.log;#error_log logs/error.log notice;#error_log logs/error.log inf
- 数学函数
w54653520
java
public
class
S {
// 传入两个整数,进行比较,返回两个数中的最大值的方法。
public
int
get(
int
num1,
int
nu