东汉时代，儒家思想在意识形态领域里占支配地位，但与春秋战国时期所不同的是儒家学说打上了神秘主义的色彩，掺进了谶纬学说，使儒学变成了“儒术”。而其集大成者并作为“国宪”和经典的是皇帝钦定的《白虎通义》。王充写作《论衡》一书，就是针对这种儒术和神秘主义的谶纬说进行批判。
《论衡》细说微论，解释世俗之疑，辨照是非之理，即以“实”为根据，疾虚妄之言。“衡”字本义是天平，《论衡》就是评定当时言论的价值的天平。它的目的是“冀悟迷惑之心，使知虚实之分”（《论衡·对作》篇）。因此，它是古代一部不朽的唯物主义的哲学文献。正因为《论衡》一书“诋訾孔子”，“厚辱其先”，反叛于汉代的儒家正统思想，故遭到当时以及后来的历代封建统治阶级的冷遇、攻击和禁锢，将它视为“异书”。
汉儒思想体系是董仲舒提出的唯心主义哲学思想，其核心是“天人感应”说，由此生发出对其他一切事物的神秘主义的解释和看法。“天人感应”的要旨就是“天帝”有意识的创造了人，并为人生了“五谷万物”；有意识地生下帝王来统治万民，并立下统治的“秩序”。
《论衡》共八十五篇，是王充用了三十年心血才完成的，被称为“奇书”。公元189年蔡邕来到浙江，看到《论衡》一书如获至宝，密藏而归。蔡邕的友人发现他自浙江回来以后，学问突有大进，猜想他可能得了奇书，便去寻找。果然在他帐间隐蔽处发现了《论衡》一书，便抢了几卷就走。蔡邕急忙叮嘱：“此书只能你我共读，千万不要外传”。友人读后亦称“真乃奇书也”。
历代对王充及其《论衡》的评价，见仁见智，褒贬不一，或毁誉参半。如谢夷吾称王充的天才，“虽前世孟轲（孟子）、孙卿（荀子），近汉扬雄、司马迁，不能过也。”把王充抬得够高的了。抱朴子则认为，“若所著文，时有小疵，犹邓林之枯枝，若沧海之流芥，未易贬也已。”而蔡邕、王朗则视“论衡”为“异书”，不肯轻易示人。刘熙载对王充大加赞颂，说“王充《论衡》独抒己见，思力绝人。”章太炎也盛称此书，谓其“正虚妄，审向背，怀疑之论，分析百端，有所发擿，不避上圣，汉得一人焉，足以振耻，至于今亦鲜有能逮之者也。”孙人和则称赞“其远知卓识，精深博雅，自汉以来，未之有也。”张九如则认为“《论衡》用客观的眼光，批评史事，鞭辟入里，实为中国有数之作品，惟嫌其中多琐碎处。”
贬之者如高似孙则云“而其文详，详则礼义莫能覈；而辞精莫能肃而括，几于芜且杂”，不过是一本“谈助”之书。吕南公在《题王充后》则说：“夫饰小辩以惊俗，充之二十万言既自不足多道，（蔡）邕则以欲独传为过人之功，何谬如之？”黄震则认为《论衡》“凡皆发于一念之怨愤，故不自知其轻重失平如此。”胡应麟则指责王充“特其偏愎自是，放言不伦，稍不留心，上圣大贤，咸在诃斥。至于《问孔》、《刺孟》等篇，而辟邪之功，不足以赎其横议之罪矣。”
《钦定四库全书总目》则认为“其言多激，《刺孟》、《问孔》二篇，至于奋其笔端，以与圣贤相轧，可谓誖矣”，同时又指出，“儒者颇病其芜杂，然终不能废”，“所以攻之者众，而好之者终不绝”。乾隆皇帝读了《论衡》之后，认为它“背经离道”，“非圣无法”，但又“喜其识博而言辩，”认为可以“效其博辩，取其轶才”。而谭宗浚则指出《论衡》有“论人之失”、“论事之失”、“论理之失”和“论物之失”。
直到近几十年，才对王充的《论衡》有了较为客观的认识和系统的研究，尽管在对《论衡》的研究中还有不少分岐，有些问题还有待于进一步深入探讨，但这部著作正日渐显现出其思想异彩则是确定无疑的。
《论衡》书从宇宙观上反对这种见解，针锋相对的提出：天地万物（包括人在内）都是由“气”构成，“气”是一种统一的物质元素。“气”有“阴气”和“阳气”，有“有形”和“无形”，人、物的生都是“元气”的凝结，死灭则复归元气，这是个自然发生的过程。由“气”这个物质性的元素出发，《论衡》指出：“天乃玉石之类”的无知的东西，万物的生长是“自然之化”。天地、万物和人，都是由同一的充塞于宇宙中的气形成，而且是在运动的过程中形成，所以，“外若有为，内实自然”。而人与天地、万物不同的是“知饥知寒”，“见五谷可食之，取而食之；见丝麻可衣，取而衣之”。所以，人和五谷不是上天有意创造出来的，而是“气”的“自然之化”。
《论衡》书首先从宇宙观上否定了“天人感应”的“天”，还世界的物质性面貌。不过，《论衡》书中所描述的宇宙观，是一种自然主义的宇宙观：“天地合气，物偶自生也”，“及其成与不熟，偶自然也”（《论衡·物势》篇）。
有说法认为，“天人感应”的“天”既造出了人，那么第二点就要降下帝王来统治人，因此就要把君权神化。他们提出了一种“符瑞”说，即把一些想像的和自然的事物，如龙、麒麟、凤凰、雨露、嘉禾、芝草等等，称之谓帝王的“受命之符”。如：夏的祖先是其母吃了一种叫做“薏苡”的草生下的，商的祖先是其母吞吃了燕子的蛋而生的，汉高帝刘邦是其母在野地里和龙交合而生，东汉光武帝刘秀是生而室内有光等等。《论衡》书针对这种荒唐之言指出：“薏苡”、“燕卵”根本不能生人，龙与人也不是同类，“不相与合者，异类故也”。“天地之间，异类之物相与交接，未之有也”，“何则？异类殊性，情欲不相得也”（《论衡·奇怪》篇）。所以，要同类的东西才能交合。人都是由父母生的，帝王亦不例外，所谓“圣人更禀气于天”，乃是“虚妄之言”，不足相信。既然天、人、物三者不是同类，不能相合，那么与“符瑞”也就毫不相干了。
《论衡》书中关于物种交合和生产的说法虽然谈不上是科学的知识，只是一种直观的自然描述，但这种直观的观察都是很真切的。而且，这种见解需要极大的理论胆识，因为他把帝王赤裸裸地搬到了地上，这是“非圣无法”、“诽谤圣朝”之罪，是要遭杀身灭门之祸的。所以，王充及其《论衡》书的伟大之处也在这里。
汉儒的“天人感应”说在社会历史观上就是“天人合一”的“道统”观。如果统治者取得了这个“道统”，即奉天受命，并有足够的“德教”力量维护这个“道统”，社会就太平。如果统治者没有足够的“德教”力量维护这个“道统”，社会就变乱，新的统治者就取而代之，并把这个“道统”重新延续下去。这样，“天不变、道亦不变”的社会观和“一治一乱”的历史循环论独特地结合到了一起。这种社会历史观的实质就在于“同姓不再王”，世界上没有万世一系的帝王，但统治阶级的对万民的统治却是万古不变的。《论衡》书对这种社会历史观持批判的态度。它认为社会治乱的原因是寓于其本身之中，而不在于“人君”的“德”、“道”；相反地，“人君”的贤不肖是由社会历史所决定的。“世之治乱，在时不在政；国之安危，在数不在教。贤不贤之君，明不明之政，无能损益”（《论衡·治期》篇）。而自古而然的“一治一乱”同样是自然的现象，不是取决于“上天”或人的意志。
《论衡》书是从自然主义的唯物论出发来论述社会历史发展的。从其承认客观物质的力量来说明社会历史是个不依人的意志为转移的客观发展过程，否定“天”和“人君”是历史发展的力量，否定“德”和“道”及“天不变、道亦不变”这一点上来说是正确的。但其把社会历史的发展过程归结到“时”和“数”上，认为是一种盲目的自然力量在起作用，否定了一定社会的阶级、集团和个人在社会历史发展过程中的作用，这显然是不正确的。因之，《论衡》中的社会历史论述是带有唯物主义因素的自然宿命论的社会历史观。
《论衡》书不仅对汉儒思想进行了尖锐而猛烈的抨击（但它并不完全否定儒学），而且它还批判地吸取了先秦以来各家各派的思想，特别是道家黄老学派的思想，对先秦诸子百家的“天道”、“礼和法”、“鬼神与薄葬”、“命”、“性善和性恶”等等，都进行了系统的评述。因此，后人称《论衡》书是“博通众流百家之言”的古代小百科全书。
尽管《论衡》书不可能摆脱当时时代的局限，用自然主义和直观的观察来描述世界，特别是在社会历史观上基本是唯心论的，但它产生在中国历史上的一个重要历史时期，即封建国家处于统一和强大、儒学与谶纬神学相结合，成为统治阶级的正统思想的时期，它敢于宣布世界是由物质构成的，敢于不承认鬼神的存在，敢于向孔孟的权威挑战，并确立了一个比较完整的古代唯物主义体系，这在历史上是起了划时代的作用的。它对今后的唯物主义者、无神论者，诸如魏晋时期的哲学家杨泉、南朝宋时的思想家何承天、南朝齐梁时的无神论者范缜、唐朝时期的刘禹锡和柳宗元、明清之际的思想家王夫之等等，都产生了不同程度的影响。