ROS系列:工作空间及功能包创建

前言

分享一下ROS开发的基础教程,全部自己手敲,希望能帮到正在学习的你。ROS在WIKI上也有教程,个人觉得太过臃肿,可以简化点,毕竟大家都赶着投胎,哈哈哈哈哈。
一、创建工作空间
1、创建工程目录

工作空间可以简单理解为工程目录,通过mkdir创建一个工作空间文件夹,这里我们命名为my_workspace,创建后进入该目录

    ~$ mkdir my_workspace   //在系统主目录下创建名为my_workspace的文件夹
    ~$ cd my_workspace   //进入该文件夹

在系统根目录下可以看到我们新创建的文件夹

2、创建src文件夹

在my_workspace目录下,创建一个src文件夹,用于存放代码文件。创建后进入该文件夹,执行工作空间初始化。执行初始化后可以看到文件夹内,多了一个CMakeLists.txt文件。

    $ mkdir src  //在my_workspace下创建src文件夹
    $ cd src  //进入src文件夹
    $ catkin_init_workspace  //工作空间初始化

3、编译工程项目

返回my_workspace目录,注意目录路径,不是在src内,利用catkin_make指令,执行工程项目编译,编译成功后会生成build、devel目录。

    $ cd ../     //返回上级目录
    $ catkin_make   //编译工程项目

输入catkin_make指令后会自动执行一串操作,最后看到build files have been xxxx,说明编译成功了。

 my_workspace目录多了两个文件夹

 4、创建功能包及依赖库

我们重新进入src文件夹,利用catkin_create_pkg指令创建test_pkg功能包,并添加roscpp(C++)、rospy(python)、std_msgs(话题消息)依赖。

    $ cd src   //进入src文件夹
    $ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs   //创建test_pkg功能包并添加3个依赖

执行catkin_create_pkg指令成功

src目录下多了一个test_pkg文件夹

 5、重新编译及环境变量检查

返回工程目录my_workspace,重新执行catkin_make执行编译

    $ cd ..  //返回my_workspace文件夹
    $ catkin_make  //执行编译

可以看到编译过程中,添加了test_pkg功能包

然后添加环境变量,使系统找到工作空间;再执行环境变量检查。

    $ source devel/setup.bash   //添加环境变量
    $ echo $ROS_PACKAGE_PATH   //检查环境变量,不允许同名功能包在同一个目录下。
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