Realsense相机的RGB与depth图像的对齐
第三部分 将RGB图像和Depth图像对齐
文章目录
- 第三部分 将RGB图像和Depth图像对齐
- 前言
- 一、创建对齐的cpp文件
-
- 1.用vim创建C++文件
- 二、使用CMake构建C++工程
-
- 1.创建并编写CMakeList.txt文件
- 2.编译CMakeLists.txt
- 总结
前言
将RGB图像和深度图像对齐有两种方式，一种是将深度图对齐到RGB图像上，另一种是将RGB图像对齐到深度图上。此处采用的是第一种将深度图对齐到RGB图上。
一、创建对齐的cpp文件
1.用vim创建C++文件
在指定文件夹下进入终端，并输入以下代码创建cpp文件：
vim duiqi.cpp
回车后进入编辑界面：
按键盘“i”进入编辑模式，输入C++代码。
对齐的代码如下：
#include 输入完毕后，按“ESC”健进入命令模式，输入“：wq”保存并退出文本编辑器。
C++文件即被创建完毕。
二、使用CMake构建C++工程
1.创建并编写CMakeList.txt文件
使用VScode打开项目文件
在项目目录中，New File一个CMakeLists.txt：
将下段代码复制进CMakeList.txt文件中，并保存：
cmake_minimum_required(VERSION 3.1.0)
project(realsense)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
set(DEPENDENCIES realsense2 ${OpenCV_LIBS})
add_executable(duiqi duiqi.cpp)
target_link_libraries(duiqi ${DEPENDENCIES})
保存后的结果如下：
2.编译CMakeLists.txt
- 在当前目录下，创建build文件夹
mkdir build
- 进入到build文件夹
cd build
- 编译上级目录的CMakeLists.txt，生成Makefile和其他文件
cmake ..
- 执行make命令，生成target
make
示例如下：
5.在命令行输入“./duiqi"，执行build文件夹下生成的可执行文件
./duiqi
6.对齐后的结果如图：
总结
以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了如何将RGB图像和深度图像对齐。