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微小冷
机器人欧拉角旋转矩阵万向节万向节死锁旋转轴旋转
文章目录欧拉角的万向节死锁旋转轴欧拉角的万向节死锁如果把刚体的旋转沿着三个旋转轴进行拆分,那么可以变成三个旋转角的叠加,这三个旋转角就是欧拉角,分别对应旋转矩阵,为了书写方便,记Sθ=sinθ,Cθ=cosθS_\theta=\sin\theta,C_\theta=\cos\thetaSθ=sinθ,Cθ=cosθ,则三个旋转矩阵为Rx(θ)R_x(\theta)Rx(θ)Ry(θ)R_y(\
- matlab 欧拉角转四元数
点云侠
matlab与合成孔径雷达matlab开发语言算法
目录一、概述一、概述1、计算原理2、实现步骤3、主要函数三、代码实现四、结果展示一、概述目录一、概述一、概述1、计算原理2、实现步骤3、主要函数三、代码实现四、结果展示一、概述 将欧拉角转换为四元数是计算机图形学、机器人学和物理仿真中常见的任务。欧拉角通过一系列的角度描述物体在空间中的旋转,而四元数则提供了一种更加简洁和稳定的方式来实现旋转表示。设欧拉角为(α,β,γ)(\alpha,\beta
- 如何查看BNO055的模式
qqqweiweiqq
自动驾驶导航小车(ROSLidar)笔记
很好,我们现在结合你提供的信息,来具体判断你BNO055刚开机时yaw=26°是相对于谁的夹角。✅前提信息总结(从你说的得出):你使用的是BNO055传感器你读取了/imu/data话题,并用tf.transformations.euler_from_quaternion转换为了欧拉角刚开机yaw就是约26°你还未明确告诉我你是否设置为NDOF模式或是否完成磁力计校准判断:yaw=26°是谁和谁的
- 物理学中的群论:三维空间转动变换
AI天才研究院
AI大模型企业级应用开发实战Agent实战AI人工智能与大数据计算科学神经计算深度学习神经网络大数据人工智能大型语言模型AIAGILLMJavaPython架构设计AgentRPA
物理学中的群论:三维空间转动变换1.背景介绍1.1问题的由来在物理学领域,特别是量子力学和相对论中,研究物体在空间中的运动是至关重要的。物体的位置、速度以及更深层次的内在性质都受到物理定律的严格规范。当讨论物体的旋转运动时,数学描述变得尤为重要。在三维空间中,物体的旋转可以通过一组称为“旋转矩阵”或者“欧拉角”的方式来精确描述。这些描述方式不仅在理论物理学中不可或缺,也是计算机图形学、机器人学、航
- PCL 欧拉角转轴角
点云侠
CloudCompare算法计算机视觉开发语言人工智能c++
目录一、算法原理二、代码实现三、结果展示一、算法原理 轴角表示法使用旋转轴u=(ux,uy,uz)\mathbf{u}=(u_x,u_y,u_z)u=(ux,uy,uz)和旋转角θ\thetaθ描述旋转。欧拉角转轴角的核心思想是:将三个欧拉旋转等效为绕单一轴的旋转。推导步骤:欧拉角→旋转矩阵:给定欧拉角(α,β,γ)(\alpha,\beta,\gamma)(α,β,γ)(Z-Y-X顺序),旋转
- 基于STM32F103单片机的小四轴飞行器开发
FrankFeng01
单片机stm32嵌入式硬件
序言本文采用STM32F103C8T6做主控芯片,整体控制思路分为以下四步:1、获取飞行器六轴数据:MPU6050采集飞行器原始六轴数据(三轴加速度、三轴角速度),通过卡尔曼滤波算法对加速度进行滤波、角速度采用一阶低通滤波。2、进行姿态解算:对滤波后的数据采用四元数姿态解算,得到飞行器姿态:欧拉角(翻滚角、俯仰角和偏航角)。3、获取手柄控制数据(期望值):通过NRF24L01无线模块,获取遥控手柄
- UE5中的四元数
异次元的归来
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UE5中的四元数绕任意轴旋转四元数与矩阵四元数与欧拉角将一个向量旋转到另一个向量插值Reference我们知道,四元数是除了欧拉角,旋转矩阵之外,主要用来描述旋转的量。四元数直观的定义就是q=[cos(θ2),sin(θ2)N]q=[cos(\frac{\theta}{2}),sin(\frac{\theta}{2})N]q=[cos(2θ),sin(2θ)N]其中,N表示旋转轴单位向量,θ\th
- coscos3D 基础教程与实践
东方快弟
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目录1.cocoscreator3D坐标系2.TS组件代码介绍3.vec34.node基础属性与缩放5.欧拉角与四元数6.Node旋转7.摄像机8.模型显示以及动画播放9.常用3DShader10.天空盒的使用待续...1.cocoscreator3D坐标系水平向右边x轴;竖直向上y轴;垂直于屏幕向外:Z;物体的前方:(-z),右边(+x)上面(+y)3D坐标系:右手,左手坐标;2.TS组件代码介
- 卡尔曼滤波解算欧拉角(去积分漂移版本)
阿让啊
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近期在做模拟IIC读取QMI8658六轴传感器数据,滤波融合解算姿态角:项目要求:①去除零漂移、②去除陀螺仪积分漂移、③输出横滚角roll、俯仰角Pitch(无磁力计故此无yaw角),角度单位(度)先看结果:因为是个人座面未完全水平,近似为0,输出稳定,没有积分漂移!收敛速度可调节卡尔曼中协方差Q、R值。在QMI数据读取中采样了10位数据求平均的均值滤波:/********************
- 万向死锁的发生
Yuze_Neko
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我是标题1.欧拉角2.万向死锁参考:小豆85931.欧拉角欧拉角在Unity中描述的是一种变换(Transform)共有3个轴体,默认顺序为x->y->z.2.万向死锁可以把万向死锁的情况理解成:由于轴体旋转的顺序是固定的,而中间轴的90倍数度旋转会导致最后一个轴体的位置回到了中间轴体变换之前第一个轴体的位置,所以导致最后一个轴体的变换看起来与第一个轴体变换相似,导致失去了一个自由度。由于这种描述
- MPU6050
懒羊羊不进村
嵌入式单片机
MUP6050简介首先mpu6050是由三个陀螺仪和三个加速度传感器组成的6轴运动处理组件(如下图所示)。mpu6050还含有两个IIC接口,一个可作为主接口给单片机传输数据,另一个可以接入外部磁力传感器。mpu6050的输出形式为数字形式输出6轴或9轴1的旋转矩阵,四元数,欧拉角公式的融合演算数据(需要DMP2支持)MPU6050与单片机接线端口连接VCC接3.3V或5V电源GND接地SCL作为
- 轴角与旋转矩阵、欧拉角与旋转矩阵、四元数与旋转矩阵的转换
jjm2002
点云配准C++矩阵线性代数点云配准c++
一、轴角转换成旋转矩阵C++实现#include#include#define_USE_MATH_DEFINES#includeusingnamespacestd;intmain(){doubletheta=M_PI/2;//90度Eigen::Vector3dxyz(1,0,0);//x轴Eigen::AngleAxisdrotation_vector(theta,xyz);//Eigen::M
- 使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 以及float 和 double类型转换
Enochzhu
ROSSLAM矩阵线性代数
转自https://www.cnblogs.com/long5683/p/14373627.html文章目录前言一、旋转向量1.1初始化旋转向量1.2旋转向量转旋转矩阵1.3旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY)1.4旋转向量转四元数二、旋转矩阵2.1初始化旋转矩阵2.2旋转矩阵转旋转向量2.3旋转矩阵转欧拉角(xyz,即RPY)2.4旋转矩阵转四元数三、欧拉角3.1初始化欧拉角(xyz,即RPY)
- Three.js 数学工具:构建精确3D世界的基石
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Three.js进阶之旅three.jsjavascript3d数学工具
文章目录前言一、向量(Vectors)二、矩阵(Matrices)三、四元数(Quaternions)四、欧拉角(EulerAngles)五、颜色(Colors)六、几何体生成器(GeometryGenerators)七、随机数生成(RandomNumberGeneration)八、时间和动画(TimeandAnimation)九、光线追踪与碰撞检测(RayTracingandCollisionD
- 智能无人系统(SLAM中四元素和欧拉角的区别)
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- 初探 Threejs 物理引擎CANNON,解锁 3D 动态魅力
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简介Cannon.js是一个基于JavaScript的物理引擎,它可以在浏览器中模拟物理效果。它支持碰撞检测、刚体动力学、约束等物理效果,可以用于创建逼真的物理场景和交互。参考文档官方示例原理Cannon.js使用了欧拉角来表示物体的旋转,而不是四元数。这使得它在处理旋转时更加直观和易于理解。Cannon.js还支持多种碰撞检测算法,包括离散碰撞检测和连续碰撞检测。Cannon.js还支持多种约束
- 欧拉角的,万向锁---和---奇点,的数学解释
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飞行器无人机
效果演示部分(注意,欧拉旋转的三个转动参数,是从初始位置开始然后按照顺序的转动再到达最终姿态,而不是在现有姿态上进行绕自己某个轴来转动)如下动图所示,在欧拉旋转中(真笛卡尔坐标系中,围绕自身坐标轴的有固定旋转的顺序),当某个轴旋转90度时候,不管怎么给另外两个旋转轴数值,产生的效果都只是能围绕某个轴进行转动。这样的话相当于两个轴合并成了一个轴(两个系数合并成一个系数)(这就是所谓的损失了一个自由度
- Eigen3的库使用
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文章目录eigen3lib的使用向量向量一元操作向量二元操作共轭矩阵矩阵赋值转置矩阵块操作取行取列取任意大小的块矩阵分解Cholesky分解坐标变换坐标轴旋转旋转矩阵旋转四元数欧拉角旋转向量数据类型转化double数字转化为矩阵eigen3lib的使用向量Eigen::Vector3fu;//3行*1列列向量向量一元操作u.norm();//向量的模u.transpose()//向量的转置向量二元
- 欧拉角转换 - 解决 Unity3D 许可证过期问题
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在进行欧拉角转换时,如果在Unity3D中遇到许可证过期的问题,你可以尝试以下解决方法。解决方法:更新Unity3D许可证:首先,确保你的Unity3D许可证是最新的版本。前往Unity官方网站,登录你的账户,下载并安装最新版本的Unity3D。如果你的许可证已经过期,更新到最新版本可能会解决该问题。检查Unity许可证文件:Unity3D使用许可证文件来验证许可证的有效性。检查你的Unity3D
- 坐标变换学习笔记—代码篇Matlab
sunqin_csdn
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坐标变换学习笔记—代码篇Matlab四元数→\to→旋转矩阵quat2dcmquat2rotm四元数→\to→欧拉角quat2anglequat2eul旋转矩阵→\to→四元数dcm2quatrotm2quat旋转矩阵→\to→欧拉角dcm2angle欧拉角→\to→旋转矩阵angle2dcmeul2rotm欧拉角→\to→四元数angle2quateul2quat小结&代码验证参考在Matlab
- 欧拉角、方向余弦矩阵与四元数变换(MATLAB官方函数实现)
「已注销」
矩阵matlab算法
欧拉角、方向余弦矩阵和四元数是导航领域中常用的表示方式,课程中会讲授相关的理论并要求自己编写函数进行实现,以起到学习巩固的目的。但之间的转换具有不同的计算方式,对于不同项目的坐标系的定义不同、代码风格也不同,几乎每一个导航代码包都会配套自己的实现方法,对于多个项目融合可能会带来一定的影响。因此在个人组织项目时选择使用MATLAB官方的函数来进行实现,尽量避免了多个项目进行组合时出现多个命名相似但功
- 刚体运动描述:欧拉角与四元数
FL17171314
算法
姿态角偏差主要有三种描述方式:欧拉角误差,轴角误差和四元数误差。在机器人学中,刚体的运动描述是非常重要的,特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。欧拉角和四元数是两种常用的描述刚体在三维空间中旋转的方法。下面将分别介绍这两种方法并给出其特点。欧拉角定义与特点:定义:欧拉角是通过绕一个三维坐标系的三个轴依次旋转来定义的,通常按照某个固定的旋转顺序(如XYZ、ZYX等)进行。表示:欧拉角由三个角度组成
- c++ pcl 法向量 转机器人欧拉角
冰块啫喱水
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一个向量是无法计算出机器人的姿态的,可以将该法向量作为机器人的z方向向量,然后指定x方向向量,一般为(0,0,-1)用于焊接姿态,具体需要什么姿态调节x的向量即可,然后根据右手定则知道y方向向量,最后调用eulerAngles方法计算出欧拉角,具体代码如下:1,向量转换矩阵Eigen::Matrix4fpclfunction::vectorToMatrix(constEigen::Vector3f
- 第五章 opengl之摄像机
Re_view
OPGENGL线性代数矩阵算法
OpenGL摄像机摄像机/观察空间LookAt矩阵自由移动移动速度视角移动欧拉角鼠标输入缩放补充:摄像机类摄像机OpenGL本身没有摄像机(Camera)的概念,但我们可以通过把场景中的所有物体往相反方向移动的方式来模拟出摄像机,产生一种我们在移动的感觉,而不是场景在移动。摄像机/观察空间首先获取摄像机位置,就是世界空间中的一个指向摄像机位置的向量。glm::vec3cameraPos=glm::
- Unity所有关于旋转的方法详解
ysn11111
unity游戏引擎
前言:欧拉角和四元数的简单描述我们在Inspector面板上看到的rotation其实是欧拉角,我们将Inspector面板设置成Debug模式,此时看到的localRotation才是四元数。Unity中的欧拉旋转是按照Z-X-Y顺规执行的旋转,一组欧拉旋转过程中,相对的轴向不会发生变化。Transform.Rotate(newVector3(30,60,30)),它代表执行了一组欧拉旋转,它相
- Unity EulerAngles欧拉角X轴问题
一男吃吃吃
项目中遇到需要获取和Inspector中一样的角度信息使用Transform.localEulerAngles时,Y和Z都没问题,但X轴在90°->270°的角度增加过程中会产生90°->0°->360°->270°的变化过程,有点手足无措,想了半天,应该是没有参考导致的,于是硬想了个山寨方法出来,应该有更高效和简便的方法来获取,如果你有,请不惜赐教,谢谢~!!usingUnityEngine;p
- 视觉SLAM十四讲学习笔记(二)三维空间刚体
苦瓜汤补钙
视觉SLAM十四讲笔记计算机视觉算法
哔哩哔哩课程连接:视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践:Eigen(1)运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角1旋转向量2欧拉角四、四元数1四元数的定义2四元数的运算3用四元数表示旋转4四元数到旋转矩阵的转换五、实践:Eigen(2)useGeometryvisualizeGeometry总结前言问题
- 欧拉角与四元数
乐墩
利用二元数(复数)表示一维平面的旋转;利用四元数表示三维平面的旋转。UnderstandingQuaternions中文翻译《理解四元数》https://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/利用欧拉角(x,y,z),表示一个点绕自身坐标旋转x,y,z度。万向节死锁(GimbalLock)http://www.ceeger.com/Unity/Do
- OpenGL 入门(七)— Camera(摄像机)
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OpenGL开发之路c++vscodeOpenGL着色器
文章目录前言观察空间摄像机位置摄像机方向右轴上轴LookAt自由移动移动速度键盘控制相机移动视角移动欧拉角视角缩放旋转和缩放的代码实现鼠标输入GLFW回调函数完整源码前言OpenGL本身没有摄像机(Camera)的概念,但我们可以通过把场景中的所有物体往相反方向移动的方式来模拟出摄像机,产生一种我们在移动的感觉,而不是场景在移动。名词介绍LookAt矩阵:一种特殊类型的观察矩阵,它创建了一个坐标系
- 【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题
趴抖
视觉SLAM十四讲学习笔记笔记SLAM
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础【视觉SLAM十四讲
- VMware Workstation 11 或者 VMware Player 7安装MAC OS X 10.10 Yosemite
iwindyforest
vmwaremac os10.10workstationplayer
最近尝试了下VMware下安装MacOS 系统,
安装过程中发现网上可供参考的文章都是VMware Workstation 10以下, MacOS X 10.9以下的文章,
只能提供大概的思路, 但是实际安装起来由于版本问题, 走了不少弯路, 所以我尝试写以下总结, 希望能给有兴趣安装OSX的人提供一点帮助。
写在前面的话:
其实安装好后发现, 由于我的th
- 关于《基于模型驱动的B/S在线开发平台》源代码开源的疑虑?
deathwknight
JavaScriptjava框架
本人从学习Java开发到现在已有10年整,从一个要自学 java买成javascript的小菜鸟,成长为只会java和javascript语言的老菜鸟(个人邮箱:
[email protected])
一路走来,跌跌撞撞。用自己的三年多业余时间,瞎搞一个小东西(基于模型驱动的B/S在线开发平台,非MVC框架、非代码生成)。希望与大家一起分享,同时有许些疑虑,希望有人可以交流下
平台
- 如何把maven项目转成web项目
Kai_Ge
mavenMyEclipse
创建Web工程,使用eclipse ee创建maven web工程 1.右键项目,选择Project Facets,点击Convert to faceted from 2.更改Dynamic Web Module的Version为2.5.(3.0为Java7的,Tomcat6不支持). 如果提示错误,可能需要在Java Compiler设置Compiler compl
- 主管???
Array_06
工作
转载:http://www.blogjava.net/fastzch/archive/2010/11/25/339054.html
很久以前跟同事参加的培训,同事整理得很详细,必须得转!
前段时间,公司有组织中高阶主管及其培养干部进行了为期三天的管理训练培训。三天的课程下来,虽然内容较多,因对老师三天来的课程内容深有感触,故借着整理学习心得的机会,将三天来的培训课程做了一个
- python内置函数大全
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最近一直在看python的document,打算在基础方面重点看一下python的keyword、Build-in Function、Build-in Constants、Build-in Types、Build-in Exception这四个方面,其实在看的时候发现整个《The Python Standard Library》章节都是很不错的,其中描述了很多不错的主题。先把Build-in Fu
- JSP页面通过JQUERY合并行
357029540
JavaScriptjquery
在写程序的过程中我们难免会遇到在页面上合并单元行的情况,如图所示
如果对于会的同学可能很简单,但是对没有思路的同学来说还是比较麻烦的,提供一下用JQUERY实现的参考代码
function mergeCell(){
var trs = $("#table tr");
&nb
- Java基础
冰天百华
java基础
学习函数式编程
package base;
import java.text.DecimalFormat;
public class Main {
public static void main(String[] args) {
// Integer a = 4;
// Double aa = (double)a / 100000;
// Decimal
- unix时间戳相互转换
adminjun
转换unix时间戳
如何在不同编程语言中获取现在的Unix时间戳(Unix timestamp)? Java time JavaScript Math.round(new Date().getTime()/1000)
getTime()返回数值的单位是毫秒 Microsoft .NET / C# epoch = (DateTime.Now.ToUniversalTime().Ticks - 62135
- 作为一个合格程序员该做的事
aijuans
程序员
作为一个合格程序员每天该做的事 1、总结自己一天任务的完成情况 最好的方式是写工作日志,把自己今天完成了什么事情,遇见了什么问题都记录下来,日后翻看好处多多
2、考虑自己明天应该做的主要工作 把明天要做的事情列出来,并按照优先级排列,第二天应该把自己效率最高的时间分配给最重要的工作
3、考虑自己一天工作中失误的地方,并想出避免下一次再犯的方法 出错不要紧,最重
- 由html5视频播放引发的总结
ayaoxinchao
html5视频video
前言
项目中存在视频播放的功能,前期设计是以flash播放器播放视频的。但是现在由于需要兼容苹果的设备,必须采用html5的方式来播放视频。我就出于兴趣对html5播放视频做了简单的了解,不了解不知道,水真是很深。本文所记录的知识一些浅尝辄止的知识,说起来很惭愧。
视频结构
本该直接介绍html5的<video>的,但鉴于本人对视频
- 解决httpclient访问自签名https报javax.net.ssl.SSLHandshakeException: sun.security.validat
bewithme
httpclient
如果你构建了一个https协议的站点,而此站点的安全证书并不是合法的第三方证书颁发机构所签发,那么你用httpclient去访问此站点会报如下错误
javax.net.ssl.SSLHandshakeException: sun.security.validator.ValidatorException: PKIX path bu
- Jedis连接池的入门级使用
bijian1013
redisredis数据库jedis
Jedis连接池操作步骤如下:
a.获取Jedis实例需要从JedisPool中获取;
b.用完Jedis实例需要返还给JedisPool;
c.如果Jedis在使用过程中出错,则也需要还给JedisPool;
packag
- 变与不变
bingyingao
不变变亲情永恒
变与不变
周末骑车转到了五年前租住的小区,曾经最爱吃的西北面馆、江西水饺、手工拉面早已不在,
各种店铺都换了好几茬,这些是变的。
三年前还很流行的一款手机在今天看起来已经落后的不像样子。
三年前还运行的好好的一家公司,今天也已经不复存在。
一座座高楼拔地而起,
- 【Scala十】Scala核心四:集合框架之List
bit1129
scala
Spark的RDD作为一个分布式不可变的数据集合,它提供的转换操作,很多是借鉴于Scala的集合框架提供的一些函数,因此,有必要对Scala的集合进行详细的了解
1. 泛型集合都是协变的,对于List而言,如果B是A的子类,那么List[B]也是List[A]的子类,即可以把List[B]的实例赋值给List[A]变量
2. 给变量赋值(注意val关键字,a,b
- Nested Functions in C
bookjovi
cclosure
Nested Functions 又称closure,属于functional language中的概念,一直以为C中是不支持closure的,现在看来我错了,不过C标准中是不支持的,而GCC支持。
既然GCC支持了closure,那么 lexical scoping自然也支持了,同时在C中label也是可以在nested functions中自由跳转的
- Java-Collections Framework学习与总结-WeakHashMap
BrokenDreams
Collections
总结这个类之前,首先看一下Java引用的相关知识。Java的引用分为四种:强引用、软引用、弱引用和虚引用。
强引用:就是常见的代码中的引用,如Object o = new Object();存在强引用的对象不会被垃圾收集
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-解释器模式-Interpret
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
package design.pattern;
/*
* 解释器(Interpreter)模式的意图是可以按照自己定义的组合规则集合来组合可执行对象
*
* 代码示例实现XML里面1.读取单个元素的值 2.读取单个属性的值
* 多
- After Effects操作&快捷键
cherishLC
After Effects
1、快捷键官方文档
中文版:https://helpx.adobe.com/cn/after-effects/using/keyboard-shortcuts-reference.html
英文版:https://helpx.adobe.com/after-effects/using/keyboard-shortcuts-reference.html
2、常用快捷键
- Maven 常用命令
crabdave
maven
Maven 常用命令
mvn archetype:generate
mvn install
mvn clean
mvn clean complie
mvn clean test
mvn clean install
mvn clean package
mvn test
mvn package
mvn site
mvn dependency:res
- shell bad substitution
daizj
shell脚本
#!/bin/sh
/data/script/common/run_cmd.exp 192.168.13.168 "impala-shell -islave4 -q 'insert OVERWRITE table imeis.${tableName} select ${selectFields}, ds, fnv_hash(concat(cast(ds as string), im
- Java SE 第二讲(原生数据类型 Primitive Data Type)
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java
Java SE 第二讲:
1. Windows: notepad, editplus, ultraedit, gvim
Linux: vi, vim, gedit
2. Java 中的数据类型分为两大类:
1)原生数据类型 (Primitive Data Type)
2)引用类型(对象类型) (R
- CGridView中实现批量删除
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PHPyii
1,CGridView中的columns添加
array(
'selectableRows' => 2,
'footer' => '<button type="button" onclick="GetCheckbox();" style=&
- Java中泛型的各种使用
dyy_gusi
java泛型
Java中的泛型的使用:1.普通的泛型使用
在使用类的时候后面的<>中的类型就是我们确定的类型。
public class MyClass1<T> {//此处定义的泛型是T
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public void setVa
- Web开发技术十年发展历程
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Web浏览器数据挖掘
回顾web开发技术这十年发展历程:
Ajax
03年的时候我上六年级,那时候网吧刚在小县城的角落萌生。传奇,大话西游第一代网游一时风靡。我抱着试一试的心态给了网吧老板两块钱想申请个号玩玩,然后接下来的一个小时我一直在,注,册,账,号。
彼时网吧用的512k的带宽,注册的时候,填了一堆信息,提交,页面跳转,嘣,”您填写的信息有误,请重填”。然后跳转回注册页面,以此循环。我现在时常想,如果当时a
- openSession()与getCurrentSession()区别:
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来自 http://blog.csdn.net/dy511/article/details/6166134
1.getCurrentSession创建的session会和绑定到当前线程,而openSession不会。
2. getCurrentSession创建的线程会在事务回滚或事物提交后自动关闭,而openSession必须手动关闭。
这里getCurrentSession本地事务(本地
- 第一章 安装Nginx+Lua开发环境
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nginxluaopenresty
首先我们选择使用OpenResty,其是由Nginx核心加很多第三方模块组成,其最大的亮点是默认集成了Lua开发环境,使得Nginx可以作为一个Web Server使用。借助于Nginx的事件驱动模型和非阻塞IO,可以实现高性能的Web应用程序。而且OpenResty提供了大量组件如Mysql、Redis、Memcached等等,使在Nginx上开发Web应用更方便更简单。目前在京东如实时价格、秒
- HSQLDB In-Process方式访问内存数据库
liyonghui160com
HSQLDB一大特色就是能够在内存中建立数据库,当然它也能将这些内存数据库保存到文件中以便实现真正的持久化。
先睹为快!
下面是一个In-Process方式访问内存数据库的代码示例:
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import java.s
- Java线程的5个使用技巧
pda158
java数据结构
Java线程有哪些不太为人所知的技巧与用法? 萝卜白菜各有所爱。像我就喜欢Java。学无止境,这也是我喜欢它的一个原因。日常
工作中你所用到的工具,通常都有些你从来没有了解过的东西,比方说某个方法或者是一些有趣的用法。比如说线程。没错,就是线程。或者确切说是Thread这个类。当我们在构建高可扩展性系统的时候,通常会面临各种各样的并发编程的问题,不过我们现在所要讲的可能会略有不同。
- 开发资源大整合:编程语言篇——JavaScript(1)
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JavaScript
概述:本系列的资源整合来自于github中各个领域的大牛,来收藏你感兴趣的东西吧。
程序包管理器
管理javascript库并提供对这些库的快速使用与打包的服务。
Bower - 用于web的程序包管理。
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spm - 全新的静态的文件包管
- 避免使用终结函数
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终结函数(finalizer)通常是不可预测的,常常也是很危险的,一般情况下不是必要的。使用终结函数会导致不稳定的行为、更差的性能,以及带来移植性问题。不要把终结函数当做C++中的析构函数(destructors)的对应物。
我自己总结了一下这一条的综合性结论是这样的:
1)在涉及使用资源,使用完毕后要释放资源的情形下,首先要用一个显示的方