自适应控制

1.1什么是自适应控制

   首先说一下什么是控制，在自动控制原理中描述过，就是被控对象按照控制者的意愿行事，实现控制者的愿望。而自动控制就是不需要控制者的干预，被控对象会在控制器的操纵下按照预订的设计实现控制者的期望。

   但是对象不是一成不变的，被控对象会随着时间的推移，环境变化而发生变化。于是提出问题是如何应对对象的变化。

   而对于这种对象发生变化而没有实现预定目标的法宝就是反馈，反馈的基础是偏差。利用预定目标与实际目标的偏差来修正偏差，最终努力消除偏差，这里目标就是自己想要的结果也就是自控当中的给定量。

   工程当中有两种办法，一种是鲁棒控制，有句话叫打铁还需自身硬，鲁棒控制其实没有弄出什么方法适应对象变化。而是自身对这种变化收到的影响微弱，打个比方，一辆十吨巨大的卡车在压过一个砖头时，没有多大颠簸，影响不大，可以继续按照预定