- 【花雕学编程】Arduino FOC 之六自由度四旋翼无人机姿态控制
驴友花雕
Arduino手册ArduinoFOC无人机嵌入式硬件单片机c++ArduinoFOC六自由度四旋翼无人机姿态控制
Arduino是一个开放源码的电子原型平台,它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板,它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的,你可以使用ArduinoIDE(集成开发环境)来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区,你可以利用它们来扩展Ardui
- 四旋翼无人机搭建——好盈65A四合一电调与乐迪飞控Pix mini 如何进行电调校准?
嘟嘟嘟嘟~、
无人机ROS飞行控制器无人机学习机器人
目录方法一:接收机校准方法二:参考乐迪官方校准视频方法一:接收机校准考虑到四合一电调集成,安装方便,不复杂,且没买好盈对应飞控,所以笔者在这方面花了很多时间。一般的飞控可以满足两三种协议,四合一电调几乎各种协议都具备,由于这个关系的存在,需要在missionplanner里面进行设置满足飞控对应的协议(这里的协议是指飞控所支持的)。电调可以被动接受飞控的协议,因为目前Dshot600是数字协议,不
- 【无人机设计与控制】使用 SimMechanics 在 Simulink 中仿真四旋翼飞行器
梦想科研社
无人机
摘要本文介绍了如何在Simulink中使用SimMechanics模块对四旋翼无人机进行仿真。通过构建详细的机械模型,用户可以模拟四旋翼的物理运动和动力学行为。这种仿真方法不仅适用于研究无人机的飞行性能,还可以用于测试控制系统的有效性和稳定性。理论SimMechanics是Matlab/Simulink中的一个工具箱,专门用于多体动力学系统的建模和仿真。它允许用户通过拖放组件的方式,构建包括连接、
- STM32实现水下四旋翼(三)通信任务——遥控器SBUS通信
何为其然
嵌入式STM32嵌入式
目录一.遥控器SBUS通信原理1.遥控器通信原理2.SBUS通信协议二.基于UCOS-III操作系统创建通信任务三.实现SBUS通信驱动程序四.实现遥控器SBUS通信的应用程序一.遥控器SBUS通信原理1.遥控器通信原理无人系统的远程控制包括遥手持遥控器控制和地面站控制。遥控器是实现无人车、无人机、无人潜航器运动控制的基本部件,用一个高大上点的词叫人在回路控制,或者人机协同控制。也就是将人的意志通
- m基于PID控制算法的四旋翼无人机飞行控制simulink仿真
我爱C编程
Simulink控制器无人机PID控制飞行控制
目录1.算法描述2.仿真效果预览3.MATLAB核心程序4.完整MATLAB1.算法描述无人机采用常见的四旋翼无人飞行器,如图1所示。PID控制器,即控制器的控制方式为P比例调整,I积分调整以及D微分调整三个部分构成,PID控制器是目前为止应用最为广泛的控制方式。PID控制器具有结构简单,性能稳定,参数设置简单等优势。PID控制器适用于各种控制对象无法进行测量获得系统参数的情况,其根据控制对象的输
- 【嵌入式开发】79
少年郎123456
fpga开发单片机嵌入式硬件stm32
【嵌入式开发】STM32四轴无人机开发详解一、引言四轴无人机,也称为四旋翼飞行器,是一种多旋翼无人机。它通过四个旋翼的差速旋转来实现飞行姿态的控制。STM32作为一款高性能、低功耗的微控制器,广泛应用于四轴无人机的开发中。本文将详细介绍STM32在四轴无人机开发中的应用,包括硬件架构、软件设计、传感器数据处理、飞行控制算法以及调试与优化等方面。二、硬件架构主控板:四轴无人机的主控板是整个飞行控制系
- 无人机飞行原理,多旋翼无人机飞行原理详解
创小董
无人机技术无人机
多旋翼无人机升空飞行的首要条件是动力,有了动力才能驱动旋粪旋转,才能产生克服重力所必需的升力。使旋翼产生升力,进而推动多旋翼无人机升空飞行的一套设备装置称为动力装置,包括多旋翼无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的附属系统和附件。多旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速,实现升力的变化,进而达到飞行姿态控制的目的。多旋翼飞行原理详解以四旋翼飞行器为例,飞行原理如下图所示,电机1和电
- 多旋翼无人机飞行控制详解,四旋翼无人机飞控原理深入解析
创小董
无人机技术无人机
在四旋翼无人机中,相邻的两个螺旋桨旋转方向是相反的。如图所示,三角形红箭头表示飞机的机头朝向,螺旋桨M1、M3的旋转方向为逆时针,螺旋桨M2、M4的旋转方向为顺时针。当飞行时,M2、M4所产生的逆时针反作用力(反扭矩)和M1、M3产生的顺时针反作用力(反扭矩)相抵消,飞机机身就可以保持稳定。不仅如此,多轴飞机的前后左右或是旋转飞行的也都是靠多个螺旋桨的转速控制来实现的。四旋翼无人机就是通过调节四个
- 无人机飞控系统飞行原理介绍,旋翼无人机飞行控制技术详解
创小董
无人机技术无人机
旋翼飞行器是通过调节多个电机转速来改变螺旋桨转速,实现升力的变化,进而达到飞行姿态控制的目的。多旋翼飞行原理详解以四旋翼飞行器为例,飞行原理如下图所示,电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,因此飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应全被抵消。与传统的直升机相比,四旋翼飞行器的优势:各个旋翼对机身所产生的反扭矩与旋翼的旋转方向相反,因此当电机1和电机3逆时针旋转时,电机2和
- 四旋翼无人机起飞重量和电机关系
南京超维空间智能科技有限公司
无人机ROS人工智能从零搭建ROS+PX4无人机ROS常见知识点总结无人机
无人机起飞重量通常无人机起飞重量取不超过电机总拉力的40%,小于40在响应和续航方面比较适中,大于40%会导致续航快速降低,并且在新版本1.13.2固件中,超过60%后会导致高度不稳定举例:单个电机极限拉力是1kg,四旋翼无人机可认为总拉力是4kg,通过区无人机起飞重量不超过1.6kg较为合适
- 负重5Kg四旋翼无人机组装过程,长航时大载重无人机组装技术
创小董
无人机
一款好的无人机组装必须具备长航时,大载重和低价格等优势。下面是四轴无人机的性能推荐,轴距需小于1000mm,30寸超轻桨,飞行效率高,最大载重要达到5公斤;可挂载云台相机、抛投器、喊话器、照明灯等设备,可应用于应急救援、消防、物资运输、环保监测等领域。无人机机架选择:机体需采用全碳纤维一体成型工艺,自重极轻,四旋翼结构设计,方可满足携带方便,使用寿命长等特点。无人机遥控器选择:7英寸高清高亮大屏显
- 基于串级 PID 控制算法的四旋翼无人机控制系统设计与实现
studyer_domi
Matlab系列案例
1、内容简介略489-可以交流、咨询、答疑2、内容说明无人机,英文名称UAVCUnmannedAerialVehicle,是一种特殊的飞行器,可以按照预先设定的轨迹进行各种运动,无需人操纵。它的运动是依据空气动力学,再利用合理的控制算法来实现稳定的运动。在飞行过程中,无人机的飞行位置以及飞行姿态是依靠机身携带的微处理器和各种传感器在飞行运动中收集各项数据并进行处理,然后将调节指令输出给动力系统来实
- 多旋翼无人机硬件与结构设计,多旋翼无人机装配设计技术
创小董
无人机技术无人机
多旋翼,优点是垂直起降、机械结构简单、易维护,缺点是载重和续航时间都更差。多旋翼和四旋翼除了机械结构上的差异,一个是4组动力系统,一个是6组动力系统,无本质区别,都是3个力矩和1个拉力,六旋翼控制分配更灵活。四旋翼无人机硬件总体介绍四旋翼旋翼机架基本结构,相同轴距下的环抱式无人机机架和开放式无人机机架。环抱式无人机机架安全适合教学,但是续航比开放式低一些。轴距是指对轴两个电机之间的距离,通常是用来
- 动力学模型的建立
Debug的魔法小马
早期垃圾博客经验分享其他
目录模型假设变量声明牛顿方程机体坐标系分析对地坐标系转换欧拉方程线性化状态空间方程传递函数模型假设四旋翼为刚体,不考虑变形四旋翼质量不变,质量分布不变(严格对称),重力加速度不变认为地面坐标系不变,为惯性坐标系忽略空气阻力无人机只做小角度姿态变化X型布局,1,3电机逆时针转;2,4电机顺时针转,如图:变量声明外部输入变量U=[U1U2U3U4]\U=\begin{bmatrix}U1\\U2\\U
- 四旋翼与四元数学习笔记
集智飞行
px4无人机开发笔记四元数px4经验分享
为了实现四旋翼无人机的编队控制,重点学习了四旋翼加速度转换为姿态角和推力指令的具体手段,详细学习了四元数、旋转矩阵、欧拉角在四旋翼上的应用,学习了四旋翼的几何控制法、姿态角控制器设计,学习了mavros、c++中四元数有关内容。1、学习了四元数在四旋翼无人机上的应用常见的加速度指令并不是转换为姿态角来控制四旋翼,而是转化为四元数。在mavros的控制程序中,也没有使用欧拉角,而是采用了四元数。这是
- 四旋翼无人机动力学模型建立
EasonZzzzzzz
数学建模
1、坐标系的建立及坐标变换地理坐标系Oa(Xa,Ya,Za)O_a(X_a,Y_a,Z_a)Oa(Xa,Ya,Za)的原点定义为起飞前的位置,XXX轴与YYY轴在同一平面内且相互垂直,ZZZ轴垂直向上;机体坐标系Ob(Xb,Yb,Zb)O_b(X_b,Y_b,Z_b)Ob(Xb,Yb,Zb)以4个旋翼的相交点为原点,XXX轴指向电机1,YYY轴指向电机4,ZZZ轴垂直于机身向上。机体坐标系转为地理
- HW3 基于iLQR/DDP四旋翼控制
我爱科研00
机器学习人工智能线性代数
HW3基于iLQR/DDP四旋翼控制题目需求在本题中,需要实现迭代LQR算法(iterativeLQR)即微分动态规划DDP的高斯牛顿近似版本。我们将利用iLQR来优化(生成)平面双旋翼无人机的轨迹,并且实现一个高难度的翻滚动作(Flip)。最后,我们在实验中验证根据iLQR/DDP算法所免费得到的TVLQR控制率,并在存在外界扰动的情况下(如风)实现轨迹的鲁棒跟踪。流程:系统模型与离散化实现iL
- MATLAB - 四旋翼飞行器动力学方程
kuan_li_lyg
matlab机器人自动驾驶ROS人工智能机器人动力学四旋翼飞行器
系列文章目录前言本例演示了如何使用SymbolicMathToolbox™(符号数学工具箱)推导四旋翼飞行器的连续时间非线性模型。具体来说,本例讨论了getQuadrotorDynamicsAndJacobian脚本,该脚本可生成四旋翼状态函数及其雅各布函数。这些函数将在使用非线性模型预测控制(模型预测控制工具箱)控制四旋翼飞行器的示例中使用。四旋翼飞行器又称四旋翼直升机,是一种拥有四个旋翼的直升
- MATLAB - 利用非线性模型预测控制(Nonlinear MPC)来控制四旋翼飞行器
kuan_li_lyg
matlab机器人自动驾驶机器人控制最优控制模型预测控制四旋翼飞行器
系列文章目录前言本示例展示了如何利用非线性模型预测控制(MPC)为四旋翼飞行器设计一个跟踪轨迹的控制器。一、四旋翼模型四旋翼飞行器有四个向上的旋翼。从四旋翼飞行器的质量中心出发,旋翼呈等距离的正方形排列。四旋翼飞行器动力学数学模型采用欧拉-拉格朗日方程[1]。四旋翼飞行器的十二种状态为其中[x,y,z]表示惯性参考系中的位置。角度位置[j,θ,ψ]分别表示滚动、俯仰和偏航。其余状态为位置和角度的速
- 2022-07-26
空中亿象无人机
无人机灯光秀,用到了哪些技术?凤凰无人机灯光秀年年有,这两年特别多。尤其是当我们知道‘无人机’这一黑科技后,它就成了灯光秀表演的标配。每一次表演,都让人目眩神迷,并占据你的朋友圈头条。但是你知道无人机灯光秀是如何实现的吗?它表演的原理是什么?用到了哪些技术?下面就为您详细介绍一下:三维建模技术无人机灯光秀用的是四旋翼无人机,本身飞行控制能力很强,可以前飞、后飞,可以悬停,可以平移,可以向任何方向调
- 飞行机械臂设计
cynicism??
无人机
#这个课题是我的毕业设计,主要采用adams软件和matlab/simulink进行联合仿真。四旋翼无人机自身具有独特的优势,在无人机上增加机械臂,整个机体系统相当于一架空中行动自如的空中机器人,可以适应更多的应用场合,能够实现空中抓取,运输载荷,巡航监视等任务。同时由于飞行器与机械臂互相耦合的特性,飞行机械臂系统的运动难以控制。针对于此,本文研究飞行机械臂的建模和控制方法。首先分析四旋翼无人机的
- 四旋翼Ardupilot固件编译教程
加斯顿工程师
四旋翼四旋翼控制
四旋翼Ardupilot固件编译教程在Windows平台下编译四旋翼ardupilot固件教程。目录四旋翼Ardupilot固件编译教程一、源代码克隆1.克隆项目2.切换到ardupilot目录3.更新子模块二、切换指定版本1.查看tag2.查看分支3.切换分支4.查看分支5.更新子模块三、编译固件1.获取Ardupilot支持的硬件列表
- 《嵌入式系统导论》学习笔记 第一章 绪论
flockmaste_e38f
1.1应用应用一般由三个部分组成:物理装置、计算平台和网络结构控制律:即依据传感器数据来决定向执行器发送什么指令。1.2启发式示例示例:四旋翼飞行器存在的问题&挑战:飞行器的控制,如何确定推力(需要复杂的控制算法)飞行器的重量与安全性的辩证关系在交互场景中的感知能力1.3设计过程设计过程的三个主要部分:建模、设计与分析ScreenShot2019-06-26at00.13.14.png建模是通过模
- 论文分享 | 基于机载单目视觉的四旋翼无人机群内相对定位
阿木实验室
无人机开源
阿木实验室推出的开源项目校园赞助活动,再次迎来开发者参与!国防科技大学电子对抗学院司晓坤同学,在Prometheus开源仿真架构的基础上进行了二次开发,且使用Prometheus450(P450)进行了真机实验并发表了相关论文。其论文《基于机载单目视觉的四旋翼无人机群内相对定位》收录于中科院SCI期刊工程技术2区,根据活动规则,将获得阿木实验室赞助的奖学金5000元!应作者团队需求,该笔奖学金将作
- 【STM32】Hal库学习——PWM驱动电机
清蒸鲈鱼不好吃
diy无人机学习之旅单片机从入门到高级单片机嵌入式硬件c语言
51我觉得我学得差不多了,虽然有一些通讯协议还没学,但是由于忙着团队的考核于是要开始弄四旋翼无人机,我打算用stm32的hal库来写。在此留下我的学习印记。一。配置Hal库这部分参考【STM32】HAL库PWM控制电机转速与编码器读取(超详解)HAL库的学习——PWM的配置及控制1.芯片选择这里根据自己所用的芯片来进行选择,我用的是stm32f103c8t62.设置RCC(系统时钟)设置高速外部时
- 四旋翼无人机的飞行原理--【其利天下分享】
其利天下技术
无人机电调原理
近年来,无人机在多领域的便捷应用促使其迅猛的发展,如近年来的多场战争,无人机的战场运用发挥得淋漓尽致。下面我们针对生活中常见的四旋翼无人机的飞行原理做个基础的介绍,以飨各位对无人机有兴趣的朋友。一:四旋翼无人机的两种结构模型介绍;一般情况下,根据四旋翼无人机上马达分部的相对位置将四旋翼无人机分为如下两种结构模式“×”字模式:Pitch和Roll与1,3、2,4两组电机呈45°夹角。“十”字模式:P
- cousera Aerial Robotics 无人飞行器 笔记1
lzyuuuu
飞行器控制robot
第一周综述写在前面这个暑假花了大概整整一周时间拿到了课程的证书,本课程主要内容是四旋翼的系统设计和控制,本课程对于运动学和动力学的数学推导有着比较详细的介绍,并在编程作业中对四旋翼的控制和路径规划进行了仿真,前置课程主要是自动控制原理和理论力学,编程作业主要是用Matlab,目前还没有中文字幕。由于作者水平有限,可能存在错误,还望指正。各种各样的无人飞行器aerialrobots|空中机器人Unm
- 四旋翼动力学和仿真翻译(Quadcopter Dynamics and Simulation)
DechaoMeng
四旋翼四旋翼
本文翻译自AndrewGibiansky的同名文章,该文献介绍了四旋翼的动力学模型和Matlab仿真的具体实现,对四旋翼入门非常有好处。原文如下http://andrew.gibiansky.com/blog/physics/quadcopter-dynamics/由于Neo已经于2014年对该文章前半部分进行了翻译(从Introduction到Physics),因此本文将从Simulation部
- 小型四旋翼飞机的仿真以及实物操作 ------- Python matplotlib仿真篇(一)画出飞机
暗香独自开
AIpython算法ros四轴飞行器旋转矩阵Pythonmatplotlib仿真
下个星期就要参加中国工程机加粗样式器人大赛了,此之前一直是玩类人形机器人以及ROS二轮差速小车,和三轮全向小车,从未涉及到四轴飞行器系列,因此,等我比完赛我要开始涉足四旋翼系列…在淘宝上买了一些硬件之后,先不急,由于抱着练手matplotlib的心情来Python仿真四旋翼的飞行过程,在此之间趁机学习四旋翼飞行原理,所需的数学知识…由于刚刚接触四旋翼,在仿真与实操的情况下,有可能哪里说得不对,那么
- 技术分享 | 四旋翼丝滑“绕⼋”⾃主轨迹运动
阿木实验室
无人车
在⽆⼈机空中过程中,会不会觉得简单的指点⻜⾏过于简单,⻜⾏轨迹过于直板,在本⽂中,尝试使⽤mavros更多的接⼝让⽆⼈机的⻜⾏轨迹看起来⽐较丝滑,以绕⼋运动来体现此点。话不多说,先看视频效果:https://www.bilibili.com/video/BV1BL411N774?spm_id_from=333.999.0.0qgc中的⻜机轨迹数据点绘制曲线图⼀、绕⼋运动**说起绕⼋运动,会不会想起
- sql统计相同项个数并按名次显示
朱辉辉33
javaoracle
现在有如下这样一个表:
A表
ID Name time
------------------------------
0001 aaa 2006-11-18
0002 ccc 2006-11-18
0003 eee 2006-11-18
0004 aaa 2006-11-18
0005 eee 2006-11-18
0004 aaa 2006-11-18
0002 ccc 20
- Android+Jquery Mobile学习系列-目录
白糖_
JQuery Mobile
最近在研究学习基于Android的移动应用开发,准备给家里人做一个应用程序用用。向公司手机移动团队咨询了下,觉得使用Android的WebView上手最快,因为WebView等于是一个内置浏览器,可以基于html页面开发,不用去学习Android自带的七七八八的控件。然后加上Jquery mobile的样式渲染和事件等,就能非常方便的做动态应用了。
从现在起,往后一段时间,我打算
- 如何给线程池命名
daysinsun
线程池
在系统运行后,在线程快照里总是看到线程池的名字为pool-xx,这样导致很不好定位,怎么给线程池一个有意义的名字呢。参照ThreadPoolExecutor类的ThreadFactory,自己实现ThreadFactory接口,重写newThread方法即可。参考代码如下:
public class Named
- IE 中"HTML Parsing Error:Unable to modify the parent container element before the
周凡杨
html解析errorreadyState
错误: IE 中"HTML Parsing Error:Unable to modify the parent container element before the child element is closed"
现象: 同事之间几个IE 测试情况下,有的报这个错,有的不报。经查询资料后,可归纳以下原因。
- java上传
g21121
java
我们在做web项目中通常会遇到上传文件的情况,用struts等框架的会直接用的自带的标签和组件,今天说的是利用servlet来完成上传。
我们这里利用到commons-fileupload组件,相关jar包可以取apache官网下载:http://commons.apache.org/
下面是servlet的代码:
//定义一个磁盘文件工厂
DiskFileItemFactory fact
- SpringMVC配置学习
510888780
springmvc
spring MVC配置详解
现在主流的Web MVC框架除了Struts这个主力 外,其次就是Spring MVC了,因此这也是作为一名程序员需要掌握的主流框架,框架选择多了,应对多变的需求和业务时,可实行的方案自然就多了。不过要想灵活运用Spring MVC来应对大多数的Web开发,就必须要掌握它的配置及原理。
一、Spring MVC环境搭建:(Spring 2.5.6 + Hi
- spring mvc-jfreeChart 柱图(1)
布衣凌宇
jfreechart
第一步:下载jfreeChart包,注意是jfreeChart文件lib目录下的,jcommon-1.0.23.jar和jfreechart-1.0.19.jar两个包即可;
第二步:配置web.xml;
web.xml代码如下
<servlet>
<servlet-name>jfreechart</servlet-nam
- 我的spring学习笔记13-容器扩展点之PropertyPlaceholderConfigurer
aijuans
Spring3
PropertyPlaceholderConfigurer是个bean工厂后置处理器的实现,也就是BeanFactoryPostProcessor接口的一个实现。关于BeanFactoryPostProcessor和BeanPostProcessor类似。我会在其他地方介绍。PropertyPlaceholderConfigurer可以将上下文(配置文件)中的属性值放在另一个单独的标准java P
- java 线程池使用 Runnable&Callable&Future
antlove
javathreadRunnablecallablefuture
1. 创建线程池
ExecutorService executorService = Executors.newCachedThreadPool();
2. 执行一次线程,调用Runnable接口实现
Future<?> future = executorService.submit(new DefaultRunnable());
System.out.prin
- XML语法元素结构的总结
百合不是茶
xml树结构
1.XML介绍1969年 gml (主要目的是要在不同的机器进行通信的数据规范)1985年 sgml standard generralized markup language1993年 html(www网)1998年 xml extensible markup language
- 改变eclipse编码格式
bijian1013
eclipse编码格式
1.改变整个工作空间的编码格式
改变整个工作空间的编码格式,这样以后新建的文件也是新设置的编码格式。
Eclipse->window->preferences->General->workspace-
- javascript中return的设计缺陷
bijian1013
JavaScriptAngularJS
代码1:
<script>
var gisService = (function(window)
{
return
{
name:function ()
{
alert(1);
}
};
})(this);
gisService.name();
&l
- 【持久化框架MyBatis3八】Spring集成MyBatis3
bit1129
Mybatis3
pom.xml配置
Maven的pom中主要包括:
MyBatis
MyBatis-Spring
Spring
MySQL-Connector-Java
Druid
applicationContext.xml配置
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
&
- java web项目启动时自动加载自定义properties文件
bitray
javaWeb监听器相对路径
创建一个类
public class ContextInitListener implements ServletContextListener
使得该类成为一个监听器。用于监听整个容器生命周期的,主要是初始化和销毁的。
类创建后要在web.xml配置文件中增加一个简单的监听器配置,即刚才我们定义的类。
<listener>
<des
- 用nginx区分文件大小做出不同响应
ronin47
昨晚和前21v的同事聊天,说到我离职后一些技术上的更新。其中有个给某大客户(游戏下载类)的特殊需求设计,因为文件大小差距很大——估计是大版本和补丁的区别——又走的是同一个域名,而squid在响应比较大的文件时,尤其是初次下载的时候,性能比较差,所以拆成两组服务器,squid服务于较小的文件,通过pull方式从peer层获取,nginx服务于较大的文件,通过push方式由peer层分发同步。外部发布
- java-67-扑克牌的顺子.从扑克牌中随机抽5张牌,判断是不是一个顺子,即这5张牌是不是连续的.2-10为数字本身,A为1,J为11,Q为12,K为13,而大
bylijinnan
java
package com.ljn.base;
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class ContinuousPoker {
/**
* Q67 扑克牌的顺子 从扑克牌中随机抽5张牌,判断是不是一个顺子,即这5张牌是不是连续的。
* 2-10为数字本身,A为1,J为1
- 翟鸿燊老师语录
ccii
翟鸿燊
一、国学应用智慧TAT之亮剑精神A
1. 角色就是人格
就像你一回家的时候,你一进屋里面,你已经是儿子,是姑娘啦,给老爸老妈倒怀水吧,你还觉得你是老总呢?还拿派呢?就像今天一样,你们往这儿一坐,你们之间是什么,同学,是朋友。
还有下属最忌讳的就是领导向他询问情况的时候,什么我不知道,我不清楚,该你知道的你凭什么不知道
- [光速与宇宙]进行光速飞行的一些问题
comsci
问题
在人类整体进入宇宙时代,即将开展深空宇宙探索之前,我有几个猜想想告诉大家
仅仅是猜想。。。未经官方证实
1:要在宇宙中进行光速飞行,必须首先获得宇宙中的航行通行证,而这个航行通行证并不是我们平常认为的那种带钢印的证书,是什么呢? 下面我来告诉
- oracle undo解析
cwqcwqmax9
oracle
oracle undo解析2012-09-24 09:02:01 我来说两句 作者:虫师收藏 我要投稿
Undo是干嘛用的? &nb
- java中各种集合的详细介绍
dashuaifu
java集合
一,java中各种集合的关系图 Collection 接口的接口 对象的集合 ├ List 子接口 &n
- 卸载windows服务的方法
dcj3sjt126com
windowsservice
卸载Windows服务的方法
在Windows中,有一类程序称为服务,在操作系统内核加载完成后就开始加载。这里程序往往运行在操作系统的底层,因此资源占用比较大、执行效率比较高,比较有代表性的就是杀毒软件。但是一旦因为特殊原因不能正确卸载这些程序了,其加载在Windows内的服务就不容易删除了。即便是删除注册表中的相 应项目,虽然不启动了,但是系统中仍然存在此项服务,只是没有加载而已。如果安装其他
- Warning: The Copy Bundle Resources build phase contains this target's Info.plist
dcj3sjt126com
iosxcode
http://developer.apple.com/iphone/library/qa/qa2009/qa1649.html
Excerpt:
You are getting this warning because you probably added your Info.plist file to your Copy Bundle
- 2014之C++学习笔记(一)
Etwo
C++EtwoEtwoiterator迭代器
已经有很长一段时间没有写博客了,可能大家已经淡忘了Etwo这个人的存在,这一年多以来,本人从事了AS的相关开发工作,但最近一段时间,AS在天朝的没落,相信有很多码农也都清楚,现在的页游基本上达到饱和,手机上的游戏基本被unity3D与cocos占据,AS基本没有容身之处。so。。。最近我并不打算直接转型
- js跨越获取数据问题记录
haifengwuch
jsonpjsonAjax
js的跨越问题,普通的ajax无法获取服务器返回的值。
第一种解决方案,通过getson,后台配合方式,实现。
Java后台代码:
protected void doPost(HttpServletRequest req, HttpServletResponse resp)
throws ServletException, IOException {
String ca
- 蓝色jQuery导航条
ini
JavaScripthtmljqueryWebhtml5
效果体验:http://keleyi.com/keleyi/phtml/jqtexiao/39.htmHTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>jQuery鼠标悬停上下滑动导航条 - 柯乐义<
- linux部署jdk,tomcat,mysql
kerryg
jdktomcatlinuxmysql
1、安装java环境jdk:
一般系统都会默认自带的JDK,但是不太好用,都会卸载了,然后重新安装。
1.1)、卸载:
(rpm -qa :查询已经安装哪些软件包;
rmp -q 软件包:查询指定包是否已
- DOMContentLoaded VS onload VS onreadystatechange
mutongwu
jqueryjs
1. DOMContentLoaded 在页面html、script、style加载完毕即可触发,无需等待所有资源(image/iframe)加载完毕。(IE9+)
2. onload是最早支持的事件,要求所有资源加载完毕触发。
3. onreadystatechange 开始在IE引入,后来其它浏览器也有一定的实现。涉及以下 document , applet, embed, fra
- sql批量插入数据
qifeifei
批量插入
hi,
自己在做工程的时候,遇到批量插入数据的数据修复场景。我的思路是在插入前准备一个临时表,临时表的整理就看当时的选择条件了,临时表就是要插入的数据集,最后再批量插入到数据库中。
WITH tempT AS (
SELECT
item_id AS combo_id,
item_id,
now() AS create_date
FROM
a
- log4j打印日志文件 如何实现相对路径到 项目工程下
thinkfreer
Weblog4j应用服务器日志
最近为了实现统计一个网站的访问量,记录用户的登录信息,以方便站长实时了解自己网站的访问情况,选择了Apache 的log4j,但是在选择相对路径那块 卡主了,X度了好多方法(其实大多都是一样的内用,还一个字都不差的),都没有能解决问题,无奈搞了2天终于解决了,与大家分享一下
需求:
用户登录该网站时,把用户的登录名,ip,时间。统计到一个txt文档里,以方便其他系统调用此txt。项目名
- linux下mysql-5.6.23.tar.gz安装与配置
笑我痴狂
mysqllinuxunix
1.卸载系统默认的mysql
[root@localhost ~]# rpm -qa | grep mysql
mysql-libs-5.1.66-2.el6_3.x86_64
mysql-devel-5.1.66-2.el6_3.x86_64
mysql-5.1.66-2.el6_3.x86_64
[root@localhost ~]# rpm -e mysql-libs-5.1