EtherCat技术研究
EtherCat技术研究

raspberry pi RT-Linux平台搭建IgH环境

1、编译安装内核

        参考Raspberry Pi官方文档选择相应的内核版本进行编译安装，这里不多介绍

Raspberry Pi Documentation - The Linux kernelThe official documentation for Raspberry Pi computers and microcontrollershttps://www.raspberrypi.com/documentation/computers/linux_kernel.html

2、编译IgH

        把IgH主站代码放到开发板上，进行配置编译(配置和编译可以参考网上ubuntu下安装IgH的文章)，如果遇到报错可以参考网上相关解决办法。

        编译出 ec_master.ko  ec_generic.ko, 不过这里不会使用ec_generic.ko驱动文件，这个通用的驱动文件是在TCP/IP协议栈接口之上进行调用的，所以会走TCP/IP协议栈，会影响实时性。下面优化网卡驱动，会在网卡驱动上直接支持IgH接口。

3、实时网卡优化

         树莓派上使用的bcmgenet网卡，在网卡驱动中加上对应的IgH功能支持，编译成ec_genet.ko。

raspberry pi RT-Linux平台搭建IgH环境_第1张图片raspberry pi RT-Linux平台搭建IgH环境_第2张图片

4、编写测试demo

        在examples添加编写测试程序

raspberry pi RT-Linux平台搭建IgH环境_第3张图片

5、运行程序

需要先卸载掉系统自带的genet网卡驱动，以便加载实时网卡驱动

raspberry pi RT-Linux平台搭建IgH环境_第4张图片

加载完成后可以看到正常识别出了6轴伺服。

进行各种优化之后，运行100小时，周期4ms，无负载下，控制6轴伺服周期任务抖动在12us左右

raspberry pi RT-Linux平台搭建IgH环境_第5张图片

 网络无丢包（相差一个包是因为发送出去还没有接收）

raspberry pi RT-Linux平台搭建IgH环境_第6张图片

 6、总结

        上面测试结果可以看到还有一些地方实时性不好，这个RT-linux本身的实时性有一定的关系，需要后续进行继续优化。

你可能感兴趣的:(EtherCAT,ethercat)

  • linuxcnc-cia402 README 错误重复学习记录 笔记
    hal-cia402CiA402器件的HAL接口，该组件用作硬件与Hal模块（如Ethercat、CAN总线或其他）之间的粘合层。它将原始IO数据从PDO转换为常见的linuxcncHal引脚结构，并具有内置逻辑用于CiA402状态控制、反馈处理、外部归位和内置缩放功能。它提供两个函数：read_all和write_all。相应任务中的整合概念应如下：硬件输入-->--CiA402_read-->
  • 睿赛德科技携手先楫共创RISC-V生态｜RT-Thread EtherCAT主从站方案大放异彩 RT-Thread物联网操作系统 科技risc-v人工智能物联网大数据
    日前，在先楫HPM6E00技术日上，睿赛德科技（RT-Thread）向广大工业用户展示了多年来双方在RISC-V生态领域的合作历程和成果，同时睿赛德科技携手先楫半导体首次推出了基于HPM6800处理器的EtherCAT主站解决方案，吸引了现场大量工业用户的关注。该方案不仅展示了卓越的性能和可靠性，还体现了双方在嵌入式系统领域的深入合作和技术领先优势。目前先楫半导体所有开发板已上RT-Thread主
  • EtherCAT转EtherCAT协议网关配置详情 远创智控研发一部 网络tcp/ip自动化网关物联网协议转换网关
    如何实现EtherCAT转EtherCAT从而达成两种网络协议的互通互联，是众多人关心的问题。事实上，远创智控YC-ECT-ECT能够轻松化解这一难题。接下来，作者将从该设备的主要功能、技术参数、性能优势以及配置方法等多个方面为大家展开详细阐释。这款协议转化网关在工业自动化领域发挥着举足轻重的作用，它可以高效地实现不同协议之间的转换，为用户带来便捷、高效的使用体验，助力企业切实提升生产效率和智能化
  • 探索 Modbus 转 EtherCAT 协议网关于智慧生产线的实例 钡铼技术物联网关 网络服务器linux自动化arm开发运维
    高度自动化的制造业领域，智慧生产线控制对于提高生产效率、产品质量和降低成本起着至关重要的作用。Modbus转EtherCAT协议网关作为一种关键的技术手段，在实现不同协议设备之间的无缝集成和高效协同工作方面发挥着重要作用。一、智慧生产线控制的需求智慧生产线通常需要处理大量的实时数据，包括传感器采集的各种参数、设备状态信息以及控制指令的快速传输。同时，生产线中的设备可能来自不同的制造商，使用不同的通
  • Igh EtherCAT Master 的使用 绝非小练
    IghEtherCATMaster的使用EtherCATMater的启动ethercatmasterethercatslavesethercatcstruct二级目录三级目录EtherCATMater的启动输入命令行：/etc/init.d/ethercatstartethercatmasterMaster0Phase:IdleActive:noSlaves:1Ethernetdevices:Ma
  • 自动化上位机开发C#100例:如何用面向对象的方式封装雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡(C#代码) WayHonor-机器视觉 小白上位机开发100例自动化c#上位机运动控制
    自动化上位机开发C#100例:雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡C#封装类文章目录LTDMC.dll下载LTDMC.csLTDMC.dllC#调用封装下载ICard.cs运动控制卡接口Card.cs运动控制卡抽象类CardLTDMC.cs雷赛运动控制卡EtherCAT总线卡实现类CardList.cs总线卡列表封装LTDMC.dll下载最新的雷赛运动控制卡SDK,LTDMC.dll下载:http
  • 上海泗博EtherCAT转PROFINET网关TEC-380助力汇川伺服与西门子PLC实现高效协同 上海泗博自动化 PROFINETEthercatEtherCAT转PN工业以太网
    背景在食品饮料生产线中，正杯机以其高精度的定位和运动控制能力确保每个杯子的精准填充与严密封口，而这一切得益于伺服驱动器的强大支持。浙江某饮料加工生产线，中控系统使用S7-1511PLC控制伺服驱动器作为正杯机的动力与控制核心，对电机的转动进行精细控制以响应各种复杂的控制信号，确保正杯机在定位与运动控制上的精确度和实时性。该系统中，S7-1511PLC支持PROFINET以太网协议，伺服驱动器为汇川
  • EtherCAT转PROFINET网关GT200-PN-EC 上海泗博自动化 EtherCATprofinet协议工业以太网网关
    GT200-PN-EC是实现PROFINET控制器和EtherCAT伺服或变频器设备之间的数据交换网关。它可以将多个EtherCAT设备连接到PROFINET网络中，并在它们之间建立可靠的通信通道。特点：1、使用方便：用户不必了解复杂的PROFIdrive行规和CIA402协议规范，西门子PLC通过此网关控制EtherCAT总线驱动就像控制多台PROFINET总线驱动一样简单；2、应用广泛：可连接
  • LabVIEW与EtherCAT实现风洞安全联锁及状态监测 LabVIEW开发 LabVIEW开发案例labviewLabVIEWLabVIEW开发LabVIEW编程风洞
    LabVIEW与EtherCAT实现风洞安全联锁及状态监测在现代风洞试验中，安全联锁与状态监测系统发挥着至关重要的作用，确保了试验过程的安全性与高效性。介绍了一套基于EtherCAT总线技术和LabVIEW软件开发的风洞安全联锁及状态监测系统。该系统通过实时、可靠地采集风洞运行中的关键信号，构建了一个多网络融合的安全监控框架，有效保障了风洞及相关设备的安全运行。系统的硬件平台主要由德国倍福公司的C
  • Linux下编译EtherCAT主站SOEM-1.4.1 土拨鼠的日常 SOEMlinuxc语言
    目录1、SOEM下载2、CMake安装3、编译环境：Ubuntu1604.1、SOEM下载最新版为SOEM-v1.4.0，可以从github下载地址：https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM2、CMake安装3、编译解压文件，打开目录找到README.md文件如下：编译完成后test/linux目录里面生成三个文件夹，文件夹内编译后的文件，可以直接用，
  • EtherCAT转ModbusTCP网关 zr526855447 阿里云机器学习机器人物联网
    一、功能概述1.1设备简介本产品是EtherCAT和ModbusTCP网关，使用数据映射方式工作。本产品在EtherCAT侧作为EtherCAT从站，接TwinCAT、CodeSYS、PLC等；在ModbusTCP侧做为ModbusTCP主站（Client）或从站（Server），接ModbusTCP从站如变频器、流量计、温度采集模块等，或者接ModbusTCP主站如PLC、上位机等。使用场景1：
  • EtherCAT FP介绍系列文章—UDP gateway 北京盟通科技官方账号 EtherCATudpgateway网络协议物联网自动化
    EtherCAT主站上的MailboxGateway功能，可以用于将EtherCATmailbox相关协议从外部设备的工具通过邮箱网关路由到EtherCAT从站设备。在EtherCAT规范中定义的所有邮箱协议在此功能中都可用，例如CoE,FoE,VoE,SoE。但是，这里特别注意的是MailboxGateway对EoE功能没有效果，因为EoE是直接传输TCP/IP信息。使用EoE时，TCP/IP消
  • 最全SECS资料：SECS/GEM管理系统 半导体老油条 网络
    FAB厂已经有了EAP软件，但是设备没有SECS通信功能的情况下如何选择呢？金南瓜提供可以直接连接PLC设备的PLCSECS。支持如下协议①Modbus②三菱MC③欧姆龙Fins④OPC-UA⑤西门子S7⑥倍福ADS⑦EtherCAT⑧Ethernet/Ip⑨等等其他协议
  • EtherCAT主站SOEM -- 18 --Qt-Soem通过CSV模式（周期同步速度模式）控制一个电机转圈圈 常驻客栈 EtherCAT主站-SOEMSOEMCSV模式常驻客栈EtherCAT主站工业总线经验分享周期同步速度模式
    EtherCAT主站SOEM--18--Qt-Soem通过CSV模式（周期同步速度模式）控制一个电机转圈圈0QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1QT-SOEM视频预览0.2QT-SOEM源代码下载1程序文件修改替换1.1allvalue.h1.2motrorcontrol.h1.3mainwindow.cpp1.4motrorcontrol.cpp2ui界面显示该文档修改记录：总结上下博客链
  • 合肥先进光源束测步进电机控制方案介绍 USTC-lup 合肥先进光源工作点滴电机控制远心镜头束斑监测合肥先进光源
    合肥先进光源束测步进电机及驱动器的选择关于电机控制那些事我工作中的tips总结--电机控制篇上面提到现在业界常用的ethercat驱动器和电机，和以前的脉冲方式相比，接线就规整多了，驱动电流几安培的电机一根网线就可以了，并且这些年实践中也是非常的好用，也有很方便的按插式的端子，不需要那种焊接式的航空插头现场制作的麻烦。去年做了个电机控制机箱的样版，深度控制在300mm以内，接口都放在前面板，一个机
  • EtherCAT主站SOEM -- 17 --Qt-Soem通过界面按键控制电机转圈圈PP模式 常驻客栈 EtherCAT主站-SOEMEtherCATQT-SOEM常驻客栈PP模式EtherCAT主站电机控制SOEM
    EtherCAT主站SOEM--17--Qt-Soem通过界面按键控制电机转圈圈PP模式0QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1QT-SOEM视频预览0.2QT-SOEM源代码下载1程序文件修改替换1.1allvalue.h1.2motrorcontrol.h1.3mainwindow.cpp1.4motrorcontrol.cpp2ui界面显示该文档修改记录：总结上下博客链接0QT-SOEM
  • EtherCAT主站SOEM -- 15 -- CIA402伺服驱动器子协议 常驻客栈 EtherCAT主站-SOEMQT-SOEMEtherCATcia402协议驱动器协议常驻客栈EtherCAT主站经验分享
    EtherCAT主站SOEM--15--CIA402伺服驱动器子协议0QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1QT-SOEM视频预览0.2QT-SOEM源代码下载一设备控制状态机二设备控制状态机2.1状态机各状态的说明2.2相关对象2.2.16040h控制字2.2.26041h状态字2.2.36060h工作模式2.2.46061运行模式三工作模式3.1位置模式（pp）
  • EtherCAT主站SOEM -- 16 --Qt-Soem通过界面按键控制电机转圈圈PV模式 常驻客栈 EtherCAT主站-SOEMQT-SOEMEtherCAT主站EtherCATSOEMPV模式常驻客栈控制电机
    EtherCAT主站SOEM--16--Qt-Soem通过界面按键控制电机转圈圈0QT-SOEM视频预览及源代码下载：0.1QT-SOEM视频预览0.2QT-SOEM源代码下载1程序文件修改替换1.1allvalue.h1.2motrorcontrol.h1.3mainwindow.cpp1.4motrorcontrol.cpp2ui界面显示该文档修改记录：总结上下博客链接0QT-SOEM视频预览
  • 记录汇川：运动控制指令-梯形图 工控空释 程序人生
    运动轴组态：MC_Power—使能控制指令MC_SetPosition—设置当前位置指令本指令用于设置EtherCAT总线轴或本地脉冲轴的当前位置，上升沿有效。只有在轴的PLCOpen状态处于disabled（未使能）、standstilI（使能）和errorstop（故障停机）三种状态才可以调用本执行设置轴的当前位置，其他状态指令报错。当Mode=O（绝对模式）时，在Execute的上升沿，指令
  • 【嵌入式】嵌入式硬软件开发介绍（个人看法）--从技能树中提取出来 盒子君~ 单片机嵌入式硬件
    系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、嵌入式的定义二、嵌入式硬件开发1.要求掌握的入门的能力（1）基础理论能力（2）基础工程能力2.嵌入式硬件开发一般工作（1）AD板层设计类型（2、4、6层板子）（2）通讯架构及接口协议（MODBUS\EtherCAT等等）（3）BOM文档整理（4）万用表示波器修BUG...三、
  • SSC使用总结 MJY二进制 #EtherCAT研究与应用SSCToolEtherCAT从站协议栈配置EXCEL
    文章目录写在前面一、SSC工具能做什么二、下载安装三、使用教程1.新建2.信息配置3.生成源码4.创建EXCEL配置文件写在前面SlaveStackCodeTool（简称SSCTool，后文直接用SSC表示），它是EtherCAT从站协议栈生成工具，本文主要介绍SSC的使用总结。主要从SSC的作用、下载安装、使用教程等方面介绍，希望能给初学者一点启示。一、SSC工具能做什么SSC能生成EtherC
  • Soem配置汇川SV660N lg28870983 RT-Thread嵌入式硬件
    本文已参与「开源摘星计划」，欢迎正在阅读的你加入。活动链接：https://github.com/weopenprojects/WeOpen-Star目录1.ETherCAT状态机2.SOEM配置过程2.1IP初始态转预运行2.2预运行转安全运行2.3安全运行转运行2.4运行状态1.ETherCAT状态机EtherCAT设备必须支持4种状态，负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。●
  • 觉得伺服方案比较难开发的可以看过来 卓联微范同学 硬件工程人工智能驱动开发自动化算法
    参数TMCM-1690是单轴FOC伺服电机控制模块集成预驱适合三相BLDC/PMSM和DC有刷伺服电机，带有高达1.5A栅极驱动电流和+60V(+48Vnominal)供电提供了UART(RS232-/RS485ready),CAN和EtherCAT@通讯接口支持TML,CANopen,或CANopen-over-EtherCAT通讯协议TMCM-1690支持增量编码器,数字霍尔编码器和绝对值编码
  • 五、瑞萨RZN2L EtherCAT IO通讯 嵌入式科普 瑞萨N2L工业以太网网络
    瑞萨RZN2L工业以太网MPU视频笔记之五、瑞萨RZN2LEtherCATIO通讯目录一、概述/目的二、软/硬件要求三、开始测试3.1从机准备3.1.1N2L开发板准备3.1.2e2studio准备3.1.2.1导入例程3.1.2.2导入xml到SSC生成源码3.1.2.3编译代码并烧录3.2主机准备3.2.1复制ESI文件3.2.1驱动网卡(重点)3.2.3连接从机(N2L开发板)3.2.3.1
  • SOEM主站安装及简单试用记录 weixin_43026642 debian
    学习SOEM主站过程中进行的一些记录，防止以后遗忘，顺便分享出来，适合新手入门看看。1.SOEM的安装SOEM安装还是比较容易的。我的安装环境是debian9，在类似的linux系统下安装方法类似。没有尝试在windows下安装，如有需要，大家可以查阅其他资料。进入SOEM主站官网OpenEtherCATSociety:HomeofSOEMandSOES下拉，找到对应的版本，我下载的是SEOM-1
  • EtherCAT主站SOEM -- 12 -- EtherCAT从站的实际XML文件分析 常驻客栈 EtherCAT主站-SOEMxmlEtherCATXML文件解析EtherCAT主站常驻客栈EtherCAT从站工业总线
    EtherCAT主站SOEM--12--EtherCAT从站的实际XML文件分析1XML文件及示例1.1EtherCATInfo示例1.2Vendor示例1.3Descriptions示例1.3.1Groups1.3.2Devices1.3.2.1Physics1.3.2.2Type1.3.2.3Name1.3.2.4Info1.3.2.5GroupType1.3.2.6Profile1.3.2.
  • 【ROS-I wiki翻译（五）】ROS-I教程之简单 EtherCAT IO 网络 荆赤潮 机器人学习笔记
    原网页：CreateasimpleEtherCATIOnetwork(ImplementationNotes)PS：文章最后给了一个知网连接，是在ROS下使用Ethercat的相关论文。1.硬件设置（例子）T61联想笔记本(带Ethernet卡)IOrack:EtherCATCouper,8DI,&8DO(allBeckhoff)2.Beckhoff（倍福）EtherCAT驱动安装ROS的OROC
  • EtherCAT主站SOEM -- 13 --Qt-Soem通过界面按键控制 EtherCAT IO模块的io输出 常驻客栈 EtherCAT主站-SOEMSOEMEtherCAT主站ethercat经验分享IO输出QT-SOEM常驻客栈
    EtherCAT主站SOEM--13--Qt-Soem通过界面按键控制EtherCATIO模块的io输出一mainwindow.c文件函数：1.1自定义PDO配置2.2主站初始化2.3去motrorcontrol界面二motrorcontrol.c文件三allvalue.h文件该文档修改记录：总结一mainwindow.c文件函数：mainwindow主界面1.1自定义PDO配置PDO分配和PDO
  • SOEM-Ethercat源代码解析二（已知的配置信息列表） 长江后浪博客 SOEMETHERCAT源代码翻译解析ethercatsoem源码通讯列表工业以太网
    首先再来点简单的代码介绍：先来看看列表的结构类型/**Slaveconfigurationstructure*//*从站配置结构体*/typedefconststruct{/**Manufacturercodeofslave从站厂家制造商代码*/uint32man;/**IDofslave从站产品代码*/uint32id;/**Readablename从站产品型号名称*/charname[EC_M
  • EtherCAT主站SOEM -- 14 --Qt-Soem通过界面采集从站IO进行显示 常驻客栈 EtherCAT主站-SOEM常驻客栈EtherCAT主站SOEM经验分享QT-SOEM采集IO工业总线
    EtherCAT主站SOEM--14--Qt-Soem通过界面采集从站IO进行显示一mainwindow.c文件函数：1.1自定义PDO配置1.2主站初始化二motrorcontrol.c文件三allvalue.h文件该文档修改记录：总结一mainwindow.c文件函数：1.1自定义PDO配置intIO_setup(uint16slave){int
  • tomcat基础与部署发布 暗黑小菠萝 Tomcat java web
    从51cto搬家了，以后会更新在这里方便自己查看。 做项目一直用tomcat，都是配置到eclipse中使用，这几天有时间整理一下使用心得，有一些自己配置遇到的细节问题。 Tomcat：一个Servlets和JSP页面的容器，以提供网站服务。 一、Tomcat安装     安装方式：①运行.exe安装包      &n
  • 网站架构发展的过程 ayaoxinchao 数据库应用服务器网站架构
    1.初始阶段网站架构：应用程序、数据库、文件等资源在同一个服务器上 2.应用服务和数据服务分离：应用服务器、数据库服务器、文件服务器 3.使用缓存改善网站性能：为应用服务器提供本地缓存，但受限于应用服务器的内存容量，可以使用专门的缓存服务器，提供分布式缓存服务器架构 4.使用应用服务器集群改善网站的并发处理能力：使用负载均衡调度服务器，将来自客户端浏览器的访问请求分发到应用服务器集群中的任何
  • [信息与安全]数据库的备份问题 comsci 数据库
          如果你们建设的信息系统是采用中心-分支的模式,那么这里有一个问题   如果你的数据来自中心数据库,那么中心数据库如果出现故障,你的分支机构的数据如何保证安全呢?    是否应该在这种信息系统结构的基础上进行改造,容许分支机构的信息系统也备份一个中心数据库的文件呢?  &n
  • 使用maven tomcat plugin插件debug关联源代码 商人shang mavendebug查看源码tomcat-plugin
    *首先需要配置好'''maven-tomcat7-plugin'''，参见[[Maven开发Web项目]]的'''Tomcat'''部分。 *配置好后，在[[Eclipse]]中打开'''Debug Configurations'''界面，在'''Maven Build'''项下新建当前工程的调试。在'''Main'''选项卡中点击'''Browse Workspace...'''选择需要开发的
  • 大访问量高并发 oloz 大访问量高并发
    大访问量高并发的网站主要压力还是在于数据库的操作上，尽量避免频繁的请求数据库。下面简 要列出几点解决方案： 01、优化你的代码和查询语句，合理使用索引 02、使用缓存技术例如memcache、ecache将不经常变化的数据放入缓存之中 03、采用服务器集群、负载均衡分担大访问量高并发压力 04、数据读写分离 05、合理选用框架，合理架构(推荐分布式架构)。
  • cache 服务器 小猪猪08 cache
    Cache   即高速缓存.那么cache是怎么样提高系统性能与运行速度呢？是不是在任何情况下用cache都能提高性能？是不是cache用的越多就越好呢？我在近期开发的项目中有所体会，写下来当作总结也希望能跟大家一起探讨探讨，有错误的地方希望大家批评指正。 　　1.Cache   是怎么样工作的? 　　Cache   是分配在服务器上
  • mysql存储过程 香水浓 mysql
    Description:插入大量测试数据 use xmpl; drop procedure if exists mockup_test_data_sp; create procedure mockup_test_data_sp( in number_of_records int ) begin declare cnt int; declare name varch
  • CSS的class、id、css文件名的常用命名规则 agevs JavaScriptUI框架Ajaxcss
      CSS的class、id、css文件名的常用命名规则     (一)常用的CSS命名规则 　　头：header 　　内容：content/container 　　尾：footer 　　导航：nav 　　侧栏：sidebar 　　栏目：column 　　页面外围控制整体布局宽度：wrapper 　　左右中：left right
  • 全局数据源 AILIKES javatomcatmysqljdbcJNDI
    实验目的：为了研究两个项目同时访问一个全局数据源的时候是创建了一个数据源对象，还是创建了两个数据源对象。 1：将diuid和mysql驱动包（druid-1.0.2.jar和mysql-connector-java-5.1.15.jar）copy至%TOMCAT_HOME%/lib下；2：配置数据源，将JNDI在%TOMCAT_HOME%/conf/context.xml中配置好,格式如下：&l
  • MYSQL的随机查询的实现方法 baalwolf mysql
    MYSQL的随机抽取实现方法。举个例子，要从tablename表中随机提取一条记录，大家一般的写法就是：SELECT * FROM tablename ORDER BY RAND() LIMIT 1。但是，后来我查了一下MYSQL的官方手册，里面针对RAND()的提示大概意思就是，在ORDER BY从句里面不能使用RAND()函数，因为这样会导致数据列被多次扫描。但是在MYSQL 3.23版本中，
  • JAVA的getBytes()方法 bijian1013 javaeclipseunixOS
        在Java中，String的getBytes()方法是得到一个操作系统默认的编码格式的字节数组。这个表示在不同OS下，返回的东西不一样！      String.getBytes(String decode)方法会根据指定的decode编码返回某字符串在该编码下的byte数组表示，如： byte[] b_gbk = "
  • AngularJS中操作Cookies bijian1013 JavaScriptAngularJSCookies
            如果你的应用足够大、足够复杂，那么你很快就会遇到这样一咱种情况：你需要在客户端存储一些状态信息，这些状态信息是跨session(会话)的。你可能还记得利用document.cookie接口直接操作纯文本cookie的痛苦经历。         幸运的是，这种方式已经一去不复返了，在所有现代浏览器中几乎
  • [Maven学习笔记五]Maven聚合和继承特性 bit1129 maven
    Maven聚合   在实际的项目中，一个项目通常会划分为多个模块，为了说明问题，以用户登陆这个小web应用为例。通常一个web应用分为三个模块： 1. 模型和数据持久化层user-core, 2. 业务逻辑层user-service以 3. web展现层user-web， user-service依赖于user-core user-web依赖于user-core和use
  • 【JVM七】JVM知识点总结 bit1129 jvm
      1. JVM运行模式 1.1 JVM运行时分为-server和-client两种模式，在32位机器上只有client模式的JVM。通常，64位的JVM默认都是使用server模式，因为server模式的JVM虽然启动慢点，但是，在运行过程，JVM会尽可能的进行优化 1.2 JVM分为三种字节码解释执行方式：mixed mode, interpret mode以及compiler
  • linux下查看nginx、apache、mysql、php的编译参数 ronin47
    在linux平台下的应用，最流行的莫过于nginx、apache、mysql、php几个。而这几个常用的应用，在手工编译完以后，在其他一些情况下（如：新增模块），往往想要查看当初都使用了那些参数进行的编译。这时候就可以利用以下方法查看。 1、nginx [root@361way ~]# /App/nginx/sbin/nginx -V nginx: nginx version: nginx/
  • unity中运用Resources.Load的方法？ brotherlamp unity视频unity资料unity自学unityunity教程
    问：unity中运用Resources.Load的方法？ 答：Resources.Load是unity本地动态加载资本所用的方法,也即是你想动态加载的时分才用到它,比方枪弹,特效,某些实时替换的图像什么的,主张此文件夹不要放太多东西,在打包的时分,它会独自把里边的一切东西都会集打包到一同,不论里边有没有你用的东西,所以大多数资本应该是自个建文件放置 1、unity实时替换的物体即是依据环境条件
  • 线段树-入门 bylijinnan java算法线段树
    /** * 线段树入门 * 问题：已知线段[2,5] [4,6] [0,7]；求点2,4,7分别出现了多少次 * 以下代码建立的线段树用链表来保存，且树的叶子结点类似[i,i] * * 参考链接：http://hi.baidu.com/semluhiigubbqvq/item/be736a33a8864789f4e4ad18 * @author lijinna
  • 全选与反选 chicony 全选
      <!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd"> <html> <head> <title>全选与反选</title>
  • vim一些简单记录 chenchao051 vim
    mac在/usr/share/vim/vimrc linux在/etc/vimrc   1、问：后退键不能删除数据，不能往后退怎么办？       答：在vimrc中加入set backspace=2   2、问：如何控制tab键的缩进？       答：在vimrc中加入set tabstop=4 (任何
  • Sublime Text 快捷键 daizj 快捷键sublime
    [size=large][/size]Sublime Text快捷键：Ctrl+Shift+P：打开命令面板Ctrl+P：搜索项目中的文件Ctrl+G：跳转到第几行Ctrl+W：关闭当前打开文件Ctrl+Shift+W：关闭所有打开文件Ctrl+Shift+V：粘贴并格式化Ctrl+D：选择单词，重复可增加选择下一个相同的单词Ctrl+L：选择行，重复可依次增加选择下一行Ctrl+Shift+L：
  • php 引用(&)详解 dcj3sjt126com PHP
    在PHP 中引用的意思是：不同的名字访问同一个变量内容. 与Ｃ语言中的指针是有差别的．Ｃ语言中的指针里面存储的是变量的内容在内存中存放的地址 变量的引用 PHP 的引用允许你用两个变量来指向同一个内容  复制代码代码如下: <?  $a="ABC";  $b =&$a;  echo
  • SVN中trunk,branches,tags用法详解 dcj3sjt126com SVN
    Subversion有一个很标准的目录结构，是这样的。比如项目是proj，svn地址为svn://proj/，那么标准的svn布局是svn://proj/|+-trunk+-branches+-tags这是一个标准的布局，trunk为主开发目录，branches为分支开发目录，tags为tag存档目录（不允许修改）。但是具体这几个目录应该如何使用，svn并没有明确的规范，更多的还是用户自己的习惯。
  • 对软件设计的思考 e200702084 设计模式数据结构算法ssh活动
    软件设计的宏观与微观    软件开发是一种高智商的开发活动。一个优秀的软件设计人员不仅要从宏观上把握软件之间的开发，也要从微观上把握软件之间的开发。宏观上，可以应用面向对象设计，采用流行的SSH架构，采用web层，业务逻辑层，持久层分层架构。采用设计模式提供系统的健壮性和可维护性。微观上，对于一个类，甚至方法的调用，从计算机的角度模拟程序的运行情况。了解内存分配，参数传
  • 同步、异步、阻塞、非阻塞 geeksun 非阻塞
    同步、异步、阻塞、非阻塞这几个概念有时有点混淆，在此文试图解释一下。   同步：发出方法调用后，当没有返回结果，当前线程会一直在等待（阻塞）状态。 场景：打电话，营业厅窗口办业务、B/S架构的http请求-响应模式。   异步：方法调用后不立即返回结果，调用结果通过状态、通知或回调通知方法调用者或接收者。异步方法调用后，当前线程不会阻塞，会继续执行其他任务。 实现：
  • Reverse SSH Tunnel 反向打洞實錄 hongtoushizi ssh
    實際的操作步驟： # 首先，在客戶那理的機器下指令連回我們自己的 Server，並設定自己 Server 上的 12345 port 會對應到幾器上的 SSH port ssh -NfR 12345:localhost:22 [email protected] # 然後在 myhost 的機器上連自己的 12345 port，就可以連回在客戶那的機器 ssh localhost -p 1
  • Hibernate中的缓存 Josh_Persistence 一级缓存Hiberante缓存查询缓存二级缓存
    Hibernate中的缓存   一、Hiberante中常见的三大缓存：一级缓存，二级缓存和查询缓存。 Hibernate中提供了两级Cache，第一级别的缓存是Session级别的缓存，它是属于事务范围的缓存。这一级别的缓存是由hibernate管理的，一般情况下无需进行干预；第二级别的缓存是SessionFactory级别的缓存，它是属于进程范围或群集范围的缓存。这一级别的缓存
  • 对象关系行为模式之延迟加载 home198979 PHP架构延迟加载
    形象化设计模式实战     HELLO!架构   一、概念 Lazy Load：一个对象，它虽然不包含所需要的所有数据，但是知道怎么获取这些数据。 延迟加载貌似很简单，就是在数据需要时再从数据库获取，减少数据库的消耗。但这其中还是有不少技巧的。     二、实现延迟加载 实现Lazy Load主要有四种方法：延迟初始化、虚
  • xml 验证 pengfeicao521 xmlxml解析
    有些字符，xml不能识别，用jdom或者dom4j解析的时候就报错 public static void testPattern() { // 含有非法字符的串 String str =       "Jamey&#52828;&#01;&#02;&#209;&#1282
  • div设置半透明效果 spjich css半透明
    为div设置如下样式：   div{filter:alpha(Opacity=80);-moz-opacity:0.5;opacity: 0.5;}        说明： 1、filter：对win IE设置半透明滤镜效果，filter:alpha(Opacity=80)代表该对象80%半透明，火狐浏览器不认2、-moz-opaci
  • 你真的了解单例模式么？ w574240966 java单例设计模式jvm
        单例模式，很多初学者认为单例模式很简单，并且认为自己已经掌握了这种设计模式。但事实上，你真的了解单例模式了么。   一，单例模式的5中写法。（回字的四种写法，哈哈。）     1，懒汉式           （1）线程不安全的懒汉式 public cla
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他