ROS来控制baxter gazebo的手臂运动

  对于使用ROS来控制baxter gazebo的手臂控制，可以使用如下的步骤：

1. 首先肯定是需要roscore的

2. 在baxter_ws里面进行sim

3. roslaunch baxter_gazebo <Tab>.launch

4. 首先需要进行rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

5. 接下来就是使用rostopic pub -r 100 /robot/limb/right/joint_command baxter_core_msgs/JointCommand '{mode: 1, command: [1,1], names: ['right_so','right_s1']}'就可以控制机器人运行了

值得说明的是对于我们可以使用rostopic/rosnode/rosmsg -help来查看相应的作用于用法，从而来确定了怎么来使用期命令以及怎么来使用赋值；并且gazebo里面的截图是保存在.gazebo的文件目录picture里面。对于在ubuntu中使用eog来查看图形。