小姑娘的直行机器人-升级版

今天是周末，恰逢在明心数学的分班考试结束，预估的成绩还不错。小姑娘一身轻松，开始其改造机器人之旅。本文聊记下其过程供以后参考。

先前设计的机器人只能控制其前进几秒再后退几秒，进一步升级它，让其能够支持触碰检测，在检测到障碍物时自动后退。再加上前后的告警指示灯，最后设计出来的模型就是这样的：

如上图所示，在前端的手臂上加了一个触碰检测开关，前端高高竖起的架子上是一个告警指示灯。后端的架子上也是一个触碰检测开关，在此开关的下方是另一个告警指示灯。

除了线有点零乱，感觉还是挺拉风的，不是吗？

接下来就是程序设计了，秀一下小姑娘的设计：

与上一版相比，多了不少的模块，还多了一个逻辑判断。

在调试的时候发现了一个问题，电机模块在反转之前必需先停止，而不能直接将其反转，否则将导致程序异常退出！！

瞧瞧，机器人运行中：