基于优化的规划方法 - 数值优化基础 Frenet和笛卡尔的转换 问题建模 实现基于QP的路径优化算法
本文讲解基于优化的规划算法,将从以下几个维度讲解:数值优化基础、Frenet与Cartesian的相互转换、问题建模OSQP1数值优化基础1.1优化的概念一般优化问题公式:f(x)f(x)f(x):目标/成本函数xxx:决策变量SSS:可行域|约束集Example:A点是最优值全局最优和局部最优的概念:1.2无约束优化当函数f可微,要成为局部最小值的必要条件是▽f(x)=0\bigtriangle