深入理解如何不费吹灰之力搭建一个无人驾驶车(三)2D-小车拓展部分(AMCL+EKF)(EKF协方差矩阵如何写?)
三、2D小车定位拓展本文讲一下不是很难的高中部分,主要是AMCL及EKF,两种定位方法3.1AMCL定位首先讲一下AMCL算法,自适应蒙特卡罗粒子滤波定位,其实在gmapping中,我们就要用轮式里程计的odom产生粒子,有些东西,讲大家可能不懂,可以见概率机器人或机器人学状态估计,在贝叶斯滤波中,置信度的更新是靠观测,即一个归一化系数*P(Zt|xt)*预测置信度bel(xt),这个预测bel一