卡尔曼(Kalman)

毕设平衡车问题集锦

PID调节主要有直立环、速度环、转向环，调试时要直立环和速度环一起调直立用的pd，速度用的pi，转向用的pd滤波算法有卡尔曼滤波、二次滤波、一次滤波，定义：都没有用，因为占用MPU运行资源，用的是MPU6050
Sky_Lannister·2020-06-21 20:59

基于OpenCV的运动目标检测跟踪系统在PC上的软件设计流程

随着研究的深入，应用于运动物体跟踪的算法也越来越多：从最简单的“帧差法”，到“背景消减法”到“模板匹配法”，到带有预测功能的“卡尔曼滤波”和“粒子滤波”等算法，都在不断地提高对运动目标检测和跟踪的准确性和高效性
dayo·2020-06-21 14:48

项目效果展示

表情识别该系统只是一个效果展示，基于这项技术可以开发与交通标识识别、车牌号识别、刷脸支付、安全帽检测、口罩检测等和目标跟踪检测以及重新识别相关的技术场景的应用，本实现使用的跟踪算法是kcf，也可以改为kalman
Johnnan002·2020-06-21 12:10

Matlab/Simulink 自动代码生成 基于模型设计学习教程（1）---- 环境配置

在接触不断开发深入STM32的时候，我经常在直接用C语言编写一个很发杂的算法，比如PID控制，傅里叶变换，卡尔曼滤波之类的基本需要的算法，然而对于一个初学者来说，编写这样的算法，费时费劲，甚至不一定能够编写得出来
Tx chen·2020-06-21 12:53

卫星导航定位技术一

初期使用某国外公司的GPS模组进行汽车园区内的定位，该模块的优点是已经融合了卡尔曼滤波算法，输出的定位信息已经进行了惯导融合，
李君何·2020-06-21 08:07

学习OpenCV——Kalman滤波

背景：卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器),它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。
小熊不去实验室·2020-06-21 07:25

Webrtc delay-base-bwe代码分析(3): OveruseEstimator模块

@(webrtc)[webrtc,congestioncontrol]Webrtcdelay-base-bwe代码分析(3):OveruseEstimator模块该模块是一个卡尔曼滤波，根据当前到达时间差和传输大小的值
MeRcy_PM·2020-06-20 22:34

基于OpenCV 的车道线检测方法

最近研究了两个基于opencv的车道检的代码,先放链接：A.Udacity车道线检测代码高速车道线检测B.基于霍夫变换和kalman滤波车道线检测夜视情况下车道线检测*****A***中处理步骤如下:*
Johnnan002·2020-06-20 21:19

贝叶斯滤波（五）卡尔曼滤波算法推导

一、回顾贝叶斯滤波1.贝叶斯滤波算法到卡尔曼滤波根据贝叶斯滤波（三）贝叶斯滤波算法推导我们把贝叶斯滤波推导的结论写出来：其中我们把替代式中广义积分那一项，我们叫做的先验：则，求解这个等式，其实也就是分两步求解
wongkingkeng·2020-06-20 15:27

Lord Sensing 3DM-GQ4-45战术级（带GNSS）辅助惯导系统

双处理器运行下的卡尔曼滤波器，以及多星座GNSS的跟踪能力，使得对于位置、速度和姿态等信息的输出更加精确。
wx5af04775c2fbe·2020-06-09 20:48

机器学习算法笔记：Particle Filter粒子滤波

文章目录ParticleFilterSIS参考文献ParticleFilterKalman滤波根据线性高斯模型可求得解析解，但是在非线性、非高斯的情况下无法得到解析解，对这类一般的情况，则要采用粒子滤波的方法对于复杂的概率分布
xiaochengJF·2020-05-29 08:24

特征工程：利用卡尔曼滤波器处理时间序列（快速入门+python实现）

卡尔曼滤波器英文kalmanfilter这里介绍简单的，只有一个状态的滤波器卡尔曼滤波器经常用在控制系统中、机器人系统中，但是这里主要讲解如何用在AI的大数据分析预测中为什么要用kalmanfilter
忽逢桃林·2020-05-20 19:00

扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）

扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）文章目录扩展卡尔曼滤波（EKF）理论讲解与实例（matlab、python和C++代码）理论讲解KF和EKF模型对比雅可比矩阵计算矩阵计算实例应用实例线性模型
O_MMMM_O·2020-05-12 16:51

实战低通滤波和卡尔曼滤波

目录背景所需硬件与软件理论基础一阶低通滤波卡尔曼滤波仿真验证实际验证总结背景滤波这个词对任何一个工科生都不会陌生，尤其是做控制或者信号方面的从业者和学生。
ScottieHan·2020-05-09 10:44

卡尔曼滤波器预测原理

世事短如春梦，人情薄似秋云。不须计较苦劳心，万事原来有命。幸遇三杯酒好，况逢一朵花新。片时欢笑且相亲，明日阴晴未定。——《西江月》朱敦儒一、引子有一辆汽车在马路上匀加速前进，随着时间的推移，汽车的位置和速度都会发生变化，而在真实世界中，汽车的位置和速度跟理想状态下是不一样的，比如会受到风力影响，导致汽车的运动方式不是严格的匀加速运动。那么在这种情况下如何对汽车的运动状态进行预测呢？没错，这个问题可
优化与算法·2020-04-29 17:00

SLAM学习笔记（三） 后端优化与回环检测

后端优化与回环检测后端优化扩展卡尔曼滤波器BA与图优化位姿图回环检测仍需深入探讨的问题后端优化主要介绍三种方法：EKF（扩展卡尔曼滤波器）、BA图优化、位姿图。已知运动数据和观测数据，对它们进行优化。
叶惹秋·2020-04-22 15:21

图像处理之_卡尔曼滤波

2.定义卡尔曼滤波（Kalmanfiltering）一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。
xieyan0811·2020-04-14 12:49

基于STM32的无人船控制系统设计与实现

该系统以ＳＴＭ３２Ｆ１０３芯片作为主控板核心芯片，采用了双ＭＣＵ（微控制单元）架构，集成了无人船的直流电机、电源显示、信息采集等模块的工作，通过ＣＡＮ总线形式实现数据采集板与运动控制板之间的通信；通过卡尔曼滤波算法实现全球定位系统
无欲则刚·2020-04-13 07:20

导航系统设计专题（六）——松组合导航系统与紧组合导航系统

前言  上一篇中围绕一个简单的扩展卡尔曼滤波算法的实现案例阐述。本篇主要针对两种不同的导航系统进行展开讨论——松组合与紧组合导航系统。  
遥远的乌托邦·2020-04-12 15:01

仿射期限结构模型：理论与实现——实现部分

仿射期限结构模型：理论与实现——实现部分目录仿射期限结构模型：理论与实现——实现部分引言AffineModel类与模板方法模式SimulateMethod类与策略模式KalmanFilterAffineModel
xuruilong100·2020-04-06 12:00

仿射期限结构模型：理论与实现——实现部分

仿射期限结构模型：理论与实现——实现部分目录仿射期限结构模型：理论与实现——实现部分引言AffineModel类与模板方法模式SimulateMethod类与策略模式KalmanFilterAffineModel
量化与固收札记·2020-04-06 12:00

仿射期限结构模型：理论与实现——理论部分

仿射期限结构模型：理论与实现——理论部分目录仿射期限结构模型：理论与实现——理论部分1引言2理论发展2.1一些关键利率的关系2.2仿射模型的基本结构2.3单因子模型2.4多因子模型3模型实现3.1卡尔曼滤波简介
xuruilong100·2020-04-06 10:00

webrtc视频接收端带宽预测（二）---卡尔曼滤波

本文主要参考文章http://www.xuebuyuan.com/1248366.html接收端估计结合文档http://tools.ietf.org/html/draft-alvestrand-rtcweb-congestion-02以及源码webrtc/modules/remote_bitrate_estimator/overuse_detector.cc添加了一些自己的理解。webrtc中的
ai___believe·2020-04-06 01:49

口是心非的自己

这几天读了卡尔曼的《思考，快与慢》，发现自己最近的行为真的就和书中描写的相似。一个词形容就是别扭，系统1非常想实现一件事，系统2也资瓷可系统2也不断提醒自己现在不行，现在不符合实际条件。
叹谁逍遥·2020-04-05 17:56

《情商》丹尼尔.卡尔曼

丹尼尔.卡尔曼从脑科学和心理学的角度去分析情商，详细介绍了情商的定义、内涵，情绪的产生机制等等。我觉得这对于我们了解自身和他人的情绪，与他人建立良好的关系有一定的帮助。
一大力米粒·2020-04-01 22:19

iOS-卡尔曼滤波算法

一:前言滤波算法用于过滤掉连续的数据中出现偏差较大的数据二:卡尔曼滤波算法卡尔曼滤波的原理请自行百度以float类型为例的静态常量staticfloatacce_x_Q=0.005;//Q为过程激励噪声方差
学_iOS·2020-03-28 16:49

扩展卡尔曼滤波（EKF）算法详细推导及仿真（Matlab）

扩展卡尔曼滤波（EKF）算法详细推导及仿真（Matlab）扩展卡尔曼滤波算法是解决非线性状态估计问题最为直接的一种处理方法，尽管EKF不是最精确的”最优“滤波器，但在过去的几十年成功地应用到许多非线性系统中
钢蛋_小朋友·2020-03-26 23:06

WebRTC视频接收缓冲区基于KalmanFilter的延迟模型

在WebRTC的视频处理流水线中，接收端缓冲区JitterBuffer是关键的组成部分：它负责RTP数据包乱序重排和组帧，RTP丢包重传，请求重传关键帧，估算缓冲区延迟等功能。其中缓冲区延迟JitterDelay对视频流的单向延迟有重要影响，很大程度上决定着应用的实时性。本文不打算全面分析接收端缓冲区的实现细节，只针对缓冲区延迟JitterDelay的计算这一议题进行深入分析。1接收端延迟的组成W
weizhenwei·2020-03-26 01:50

卡尔曼滤波公式

线性系统模型状态转移方程：\[x_{k}=F_{k}x_{k-1}+B_{k}u_{k}+n_{k}\]传感器观测模型：\[z_{k}=H_{k}x_{k}+v_{k}\]其中\(x_{k}\)是状态变量，\(z_{k}\)是带有噪声的观测量，\(F_{k}\)是为系统矩阵，\(H_{k}\)是观测矩阵。\(n_{k}\)是系统噪声，服从均值为\(0\)，协方差为\(Q_{k}\)的高斯分布；\(
心田居士·2020-03-25 15:00

这周做了啥？3-26-2017

1、udacity的term2课程本周五正式开始，大概看了一下，也是五个作业，扩展卡尔曼、无损卡尔曼、定位、PID控制和线性二次调节。感觉term2偏传统的控制方法。
吕鹏_hunhun·2020-03-24 20:55

GnRH脉冲泵（垂体泵）是治疗卡尔曼综合症好方法

GnRH脉冲泵是治疗卡尔曼综合症好方法目前老K需通过长期用药替代治疗，以维持第二性征与身体内激素稳态，提高生活质量。
糖助手·2020-03-22 05:15

从概率角度出发的卡尔曼滤波器推导

根据《视觉SLAM14讲：从理论到实践》的P106-P107、P237-P243以及相关的概率方面的基础进行总结。以高翔博士P237-P243中公式为主线进行展开。目的是加强这个方面的联系感。被不严谨的公式折磨死了，好难受，本文的目标：把公式解释明白，推不了先这样。为什么要线性化？1个高斯分布，经过非线性变换之后，就不再是高斯了，所以要对非线性的进行线性化。这么理解就行。概率P(..|..)明白白
Optimization·2020-03-22 03:08

OpenCV实现帧间差分法详解

本文实例为大家分享了OpenCV实现帧间差分法的具体方法，供大家参考，具体内容如下一.基本概念基于视频的车辆检测算法种类很多：光流法检测，帧差法，背景消除法（其中包括：直方图法，平均值法，单分布和混合高斯分布背景模型，Kalman
特种军靴·2020-03-21 10:09

“锚定效应”在产品设计中的应用

2002年诺贝尔经济学奖项颁给了一名心理学家——丹尼尔卡尔曼。因为他创建的前景理论深入地阐述了人们在投资时的心理状态。
duncan围脖·2020-03-20 09:11

PX4 代码中 position_estimator_inav（互补滤波）理解

Local_position_estimator为卡尔曼滤波估计position_estimator_inav需要解决三个问题：如何由加速度进行速度和位置估计；加速度偏差的计算；如何使用融合过程。
Chasing中的小强·2020-03-20 00:16

再来聊聊幸福

卡尔曼把注意力放在了我们的体验自我上。我前面说过我们对一件事的体验往往会忽视过程，还特别在意结尾。可是我们的体验都是我们的记忆记录的结果或者说这是记忆体验。可是我们真实的体验如何测量与评价呢？
叹谁逍遥·2020-03-15 15:58

3月15日 卡尔曼与多元传感器融合

文章目录bayes卡尔曼推导（可以跳过）1.0定义2.0文献3.0基本动态系统模型3.1两个模型——状态转移和观测:3.2纯粹的时域滤波器3.3卡尔曼滤波器的状态3.4直接点说，只要能写出B，Q，R，H
Hali_Botebie·2020-03-15 11:28

学习笔记|卡尔曼滤波，粒子滤波，动态贝叶斯网络（1）

最近一段时间，终于从纷繁的文献中走出来了，大致能缕清楚卡尔曼滤波，粒子滤波，动态贝叶斯网络之间的关系了。写一篇学习日志，mark一下，用通俗易懂的话帮助自己理解那些莫名其妙的公式。
希浪·2020-03-11 09:46

文科生没前途? 这10大专业毕业生薪资超高, 高考生必看！

@嘻嘻同学不爱卡尔曼滤波Orz：商科(
高考网·2020-03-08 00:00

再来说说直觉

卡尔曼和另一位心理学家就讨论过这个现象。无论是象棋大师预测棋局的变化还是高超的工程师推测问题，这背后都涉及到他们如何决策的，按照我的理解就是他们的算法如何。其实过程就是通过现象获得暗示，通过暗示提取大
叹谁逍遥·2020-02-22 18:22

卡尔曼滤波系列1_基础

卡尔曼滤波系列1_基础1基础知识[1]卡尔曼增益最后会变成定值吗？[2]如何通俗并尽可能详细解释卡尔曼滤波？
叶秋花夏·2020-02-16 13:04

实验4：ardunio连接君悦智控9轴姿态传感器获取角度信息

分别是vccgndrxtx分别与ardunio的5vgndtx1rx1相连接，实际接线图如下：图片发自App根据针脚就可以知道这是一款通过串口通信的芯片，该芯片包含了MPU6050和地磁传感器，并内置了卡尔曼融合滤波
无刷云台你快弄死我吧·2020-02-16 07:13

自动驾驶定位系统-无迹卡尔曼滤波Unscented Kalman Filter

UnscentedKalmanFilter是解决非线性卡尔曼滤波的另一种思路，它利用UnscentedTransform来解决概率分布非线性变换的问题。
自动驾驶加油站·2020-02-15 22:19

自动驾驶定位系统-Error State Extend Kalman Filter

1.ErrorStateEKFES-EKF是EKF的一种变种，它的基本思想就是把State区分为两部分:NominalState和ErrorState。如下所示:$$x=\hat{x}+\deltax$$其中$x$是TrueState，$\hat{x}$是NominalState，$\deltax$是ErrorState。ES-EKF直接估计ErrorState,然后用它矫正NominalStat
自动驾驶加油站·2020-02-15 22:49

自动驾驶定位系统-扩展卡尔曼滤波Extend Kalman Filter

1.泰勒级数展开如果函数$f(x)$在点$x=x_0$具有任意阶导数,则$$\begin{aligned}f(x)=&\sum_{n=0}^{\infty}\frac{f^{(n)}(x_0)}{n!}(x-x_0)^n\\=&f(x_0)+f(x_0)^{\prime}(x-x_0)+\frac{f^{\prime\prime}(x_0)}{2!}(x-x_0)^2+...+\frac{f^{(
自动驾驶加油站·2020-02-15 22:49

自动驾驶定位系统-卡尔曼滤波Kalman Filter

KalmanFilter是处理连续变化的动态不确定系统的理想方法，并且由于内存占用小(不需要记录历史状态)，运行速度快，被广泛应用在机器人实时多传感器融合系统中。
自动驾驶加油站·2020-02-15 22:48

回归平均

读了卡尔曼的书之后，我知道自己的系统1还是很强大的。我发现今年的射击比赛还真是有趣，你永远不知道下一枪到底是多少。
叹谁逍遥·2020-02-12 02:02

菜鸟实习日记~day18（ILSVRC2015—CUVideo）

CUVideo(T-CNN)1.UsetheKalmanFiltertosmooththeboundingboxlocations.卡尔曼滤波是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器）。
飞翔的小瓜瓜·2020-02-10 23:26

说说最小均方误差（MMSE）

无人机飞控中使用到的卡尔曼滤波函数就是最小均方差的实现。MMSE是一个model用来最小化MeanSquareError（MSE）。什么是最小均方误差？
小蜗牛爬楼梯·2020-02-09 16:22

无人机飞控三大算法

捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法、飞行控制PID算法。一、捷联式惯性导航系统说到导航，不得不说GPS，他是接受卫星发送的信号计算出自身位置的，但是当GPS设备上方被遮挡后，GPS设备无法定位了。
小蜗牛爬楼梯·2020-02-09 14:43
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