双目视觉

双目视觉简介

1.双目视觉算法简介1.1.双目视觉简介双目视觉广泛应用在机器人导航，精密工业测量、物体识别、虚拟现实、场景重建，勘测领域。什么是双目视觉？双目视觉是模拟人类视觉原理，使用计算机被动感知距离的方法。
jaccen·2016-05-07 21:00

VS2013 error C2146: 语法错误: 缺少“;”(在标识符“PVOID64”的前面) winnt.h 340

在编译邹老师的双目视觉软件中遇到的环境vs2013问题PVOID64未定义网上找了n多方法，什么调整顺序啦，修改winnt文件啦。。。。最好还是不要修改winnt吧，都不太有效。
wejoncy·2016-05-04 11:00

基于opencv3的本质矩阵（essential matrix）估计算例

至今opencv3面世快两年了，五一期间抽空看了下新增的几个关于双目视觉标定算法的使用。
j10527·2016-05-02 08:25

双目视觉学习笔记

 张正友平面标定法核心公式：是像素坐标的齐次坐标形式，齐次坐标：将一个n维的向量用n+1维坐标来表示，主要用于合并向量乘法和加法运算。齐次坐标的一个重要性质是对向量缩放不影响坐标值。单应性矩阵：一个平面坐标到另一个平面坐标的唯一变换矩阵。单应性：homography是世界坐标系中物点的齐次坐标形式。上式表示了物点坐标到像素坐标点变换过程。R是旋转矩阵，t是平移向量,[Rt]是一个4×3的矩阵适应的
qq_34620589·2016-04-14 11:00

findChessboardCorners函数学习笔记

在双目视觉应用领域，要想进行精确的操作，第一步要做的就是对摄像机的内参数进行求解，这个过程称之为标定。
u011651743·2016-04-09 10:00

【opencv学习】完全基于opencv的双目景深与测距的实现

目录目录说明双目测距原理opencv实现双目测距的原理双目测距代码说明双目测距的代码和实现接下来1说明怕以后忘了，现在总结一下前一段时间一直在弄的，有关双目视觉的东西。
Joe_quan·2016-01-04 16:39

【opencv学习】完全基于opencv的双目景深与测距的实现

目录目录说明双目测距原理opencv实现双目测距的原理双目测距代码说明双目测距的代码和实现接下来1说明怕以后忘了，现在总结一下前一段时间一直在弄的，有关双目视觉的东西。
hysteric314·2016-01-04 16:00

双目视觉的摄像头选择问题

    在研究双目视觉研究过程中，遇到了许许多多的问题，在最初入门的时候，摄像头的选择问题就成了我最头疼的问题，先后换过5个摄像头，老师的钱花了许多，可是却没有效果，想想新人入门是多么的难啊
·2015-11-12 14:25

stereo_calib原理篇

sites.google.com/site/opencv123/sample_explain/stereo_calib_theory 关于立体视觉的傻瓜研究 vinjn @ 2009   立体视觉，又称双目视觉
·2015-11-11 11:09

Bouguet极线校正进一步理解

在双目视觉中，我们对相机进行标定和校正，最终目的是使得两个相机的光轴完全平行，这样才能够继续后续的深度计算，三维重建。这样的校正在OPencv中采用的是Bouguet的极线校正的算法。
luoru·2015-10-11 15:00

Bouguet极线校正的方法

Bouguet极线校正的方法分类： 相机标定2014-07-2214:05 626人阅读 评论(1) 收藏 举报极线校正相机标定在双目视觉中，我们对相机进行标定和校正，最终目的是使得两个相机的光轴完全平行
zkl99999·2015-09-11 14:00

相机标定的前世今生

并不是那么喜欢双目视觉这一块，但是又不能说不，那么还是好好干吧不是古人有云生活就像被强奸，如果无法反抗，就默默享受吧标定什么是标定，为什么要标定？标定能做什么？怎么来标定？
wejoncy·2015-08-23 16:22

相机标定的前世今生

并不是那么喜欢双目视觉这一块，但是又不能说不，那么还是好好干吧不是古人有云生活就像被强奸，如果无法反抗，就默默享受吧 标定什么是标定，为什么要标定？标定能做什么？怎么来标定？
wejoncy·2015-08-23 16:00

semi-global matching 算法总结

semi-globalmatching（缩写SGM）是一种用于计算双目视觉中disparity的半全局匹配算法。在OpenCV中的实现为semi-globalblockmatching（SGBM）。
handspeaker·2015-08-21 10:00

双目视觉算法学习（一）：双目定标

老板新安排的任务，需要在FPGA上实现双目算法，所以最近开始学习这块，双目算法主要分成3个部分：定标、校正、匹配。其实定标是最基础的部分，为后面的程序提供初始数据，这一块的数据主要参考了图像获取与单目定标和摄像机标定和立体标定，本文主要是我在双目定标的步骤以及我对此的理解。一、固定摄像头摄像头这块我使用的是两个罗技的普通USB摄像头，一般只要在opencv中使用cvCreateCameraCapt
yake827·2015-06-27 15:00

ROS 教程之 vision: 摄像头标定camera calibration

官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_campackage读取图像，
白巧克力亦唯心·2015-06-02 21:27

ROS 教程之 vision: 摄像头标定camera calibration

官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam pac
heyijia0327·2015-06-02 21:00

SLAM 数据集

slamEvaluation/datasets.phpKITTISLAMdataset.http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php.包括单目视觉,双目视觉
whu_czp·2015-05-19 21:54

SLAM 数据集

slamEvaluation/datasets.phpKITTISLAMdataset. http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php.包括单目视觉,双目视觉
chenzhipeng1234·2015-05-19 21:00

OpenCV Using Python——单目视觉三维重建

单目视觉三维重建1.单目视觉三维重建简介    单目视觉三维重建是根据单个摄像头的运动模拟双目视觉获得物体在空间中的三维视觉信息。
shadow_guo·2015-03-11 08:00

八、走向三维

因为玉米的这个系列文章是对双目视觉几何框架的总结。此处跳过匹配，假设左右图像点的完美匹配的。只看在几何上，三维坐标是如何被还原的。
PINBODEXIAOZHU·2015-02-01 21:00

（七）立体标定与立体校正 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

那么，想要知道视差，首先应该知道双目视觉系统中两个摄像头之间的相对位置关系。我们可以通过同时对两个摄像头进行标定，分别得到二
PINBODEXIAOZHU·2015-02-01 20:00

张正友标定法 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

三、致敬“张正友标定”此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物，只需要一张打印出来的棋盘格。
猫山王·2015-02-01 18:16

张正友标定法 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

三、致敬“张正友标定”     此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物，只需要一张打印出来
PINBODEXIAOZHU·2015-02-01 18:00

图像坐标：我想和世界坐标谈谈(A) 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。
PINBODEXIAOZHU·2015-01-30 10:00

（八）走向三维 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

因为玉米的这个系列文章是对双目视觉几何框架的总结。此处跳过匹配，假设左右图像点的完美匹配的。只看在几何上，三维坐标是如何被还原的。
onthewaysuccess·2014-11-03 10:00

（七）立体标定与立体校正 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

那么，想要知道视差，首先应该知道双目视觉系统中两个摄像头之间的相对位置关系。我们可以通过同时对两个摄像头进行标定，分别得到二
onthewaysuccess·2014-11-03 10:00

（五） 畸变矫正—让世界不在扭曲 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

五、畸变矫正—让世界不在扭曲     这篇博文所要讲述的内容，是标定的主要用途之一：矫正摄像机的畸变。对于图像畸变矫正的方法，张正友教授也在其大作“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”中给出。     玉米在这里先为大家介绍一下，摄像机畸变主要有哪几种以及这些讨厌的畸变从何而来。摄像机畸变主要包含：镜像畸变、切向畸变。玉米在这里分别讲述一下，并引用一
onthewaysuccess·2014-11-03 10:00

（六）张正友标定法小结 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何架构系列】

六、张正友标定法小结     这一博文，是玉米后补上的。因为觉得前面用了三篇博文来描述张氏标定法，略显散乱。在这里总结一下，使条理清晰一点。另外关于张氏标定所得参数也还有两点需要澄清。下面这个总结，其实也是在“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”中出现的。一、张氏标定的过程：    1.      打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。  
onthewaysuccess·2014-11-02 23:00

（四）极大似然参数估计 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何架构系列】

四、极大似然参数估计     此篇博文，玉米将和大家分享一下“张氏标定”除几何推导外的另外一大精髓：参数估计。     张教授在大作“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”中的原话如下：”Theabovesolutionisobtainedthroughminimizinganalgebraicdistancewhichisnotphysicallym
onthewaysuccess·2014-11-02 22:00

（三）张正友标定法 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

三、致敬“张正友标定”     此处“张正友标定”又称“张氏标定”，是指张正友教授于1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法。张氏标定法已经作为工具箱或封装好的函数被广泛应用。张氏标定的原文为“AFlexibleNewTechniqueforCameraCalibration”。此文中所提到的方法，为相机标定提供了很大便利，并且具有很高的精度。从此标定可以不需要特殊的标定物，只需要一张打印出来
onthewaysuccess·2014-11-02 22:00

（二）图像坐标：我想和世界坐标谈谈(B) 【计算机视觉学习笔记--双目视觉的几何框架系列】

二、图像坐标：我想和世界坐标谈谈(B)     玉米将在这篇博文中，对图像坐标与世界坐标的这场对话中涉及的第二个问题：谈话方式，进行总结。世界坐标是怎样变换进摄像机，投影成图像坐标的呢？    玉米做了一个简单的图示，在这里做一个提纲。图中显示，世界坐标系通过刚体变换到达摄像机坐标系，然后摄像机坐标系通过透视投影变换到达图像坐标系。可以看出，世界坐标与图像坐标的关系建立在刚体变换和透视投影变换的基
onthewaysuccess·2014-11-02 15:00

（一）图像坐标：我想和世界坐标谈谈(A) 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】

希望这样的方式让大家以一个轻松的心态阅读玉米的《计算机视觉学习笔记》双目视觉数学架构系列博客。这个系列博客旨在捋顺一下已标定的双目视觉中的数学主线。
onthewaysuccess·2014-11-02 15:00

双目视觉嵌入式移植成功

在以前双目视觉移植出现了问题：http://blog.csdn.net/b5w2p0/article/details/39101499是右相机校正图像出现的问题，左相机没有问题。
b5w2p0·2014-09-12 15:00

双目视觉嵌入式移植校正图像所遇到的问题

校正参数的生成方法以前面已经介绍：http://blog.csdn.net/b5w2p0/article/details/39099177采用OpenCV中校正函数进行Remap校正，cv::Matframe0,frame1,img0,img1; frame0=imread("1_3.bmp"); frame1=imread("1_4.bmp"); remap(frame0,frame0,m_Ca
b5w2p0·2014-09-06 20:00

双目视觉嵌入式移植后校正矩阵的生成方法

首先要利用标定得到的参数，通过调用OpenCV中的函数来得到校正矩阵。    doubleLM[]={     4.0178810502329486e+002,0,1.5950000000000000e+002,     0,4.0178810502329486e+002,1.1950000000000000e+002,     0,0,1     };     doubleLD[
b5w2p0·2014-09-06 10:00

双目视觉OpenCV嵌入式移植后XML读取问题及解决

1、OPENCV在进行嵌入式移植后需要读取XML文件。一开始利用最常用程序读取：cv::FileStoragefs(xml_filename,cv::FileStorage::READ); if(!fs.isOpened()) { } fs["QMatrix"]>>m_Calib_Mat_Q; fs["remapX1"]>>m_Calib_Mat_Remap_X_L; fs["remapY1"
b5w2p0·2014-09-06 10:00

双目视觉嵌入式移植中Opencv程序移植时问题及解决，移植成功啦，哈哈

Opencv移植方法：http://blog.csdn.net/b5w2p0/article/details/8976665我用的是Cmake，最终成功，把路径下生成的so文件拷到开发板的／lib文件下。在这之前也可能要移植ffmpge：http://blog.csdn.net/b5w2p0/article/details/38455071遇到问题多看文章，多试几次最终一定会成功。现在就可以编译程
星之河·2014-08-18 10:01

双目视觉嵌入式移植中Opencv程序移植时问题及解决，移植成功啦，哈哈

Opencv移植方法：http://blog.csdn.net/b5w2p0/article/details/8976665我用的是Cmake，最终成功，把路径下生成的so文件拷到开发板的 ／lib文件下。在这之前也可能要移植ffmpge：http://blog.csdn.net/b5w2p0/article/details/38455071遇到问题多看文章，多试几次最终一定会成功。现在就可以编译
b5w2p0·2014-08-18 10:00

双目视觉的嵌入式移植遇到问题了，两个摄像头不能同时打开

1、用V4L实现了单个图像在QT上的采集与显示。同时移植到我的嵌入式开发板上，也是可以实现图像的采集与显示。2、因项目需要要同时打开两个摄像头，同样的程序，打开两个摄像头在电脑上是可以运行的，可以同时打开。可编译到开发板上就出现了这样的错误：uvcvideo:FailedtosubmitURB0(-28).查找了好久也没有解决的办法，卡到这里了。（已经解决：将分辨率改成320＊240后可以正常显示
b5w2p0·2014-08-16 15:00

双摄像头测距的opencv实现

//blog.sina.com.cn/s/blog_51e9ac4f01011l0l.html虽然最近注意力已经不可遏制地被神经科学、大脑记忆机制和各种毕业活动吸引过去了，但是还是觉得有必要把这段时间双目视觉方面的进展总结一下
kaka20080622·2014-07-23 00:00

Bouguet极线校正的方法

在双目视觉中，我们对相机进行标定和校正，最终目的是使得两个相机的光轴完全平行，这样才能够继续后续的深度计算，三维重建。这样的校正在OPencv中采用的是Bouguet的极线校正的算法。
wangxiaokun671903·2014-07-22 14:00

相机标定

目前常用的定位方法有双目视觉定位和单目视觉定位，无论是双目视觉还是单目视觉的相机定位其过程的系统标定是关键。    
u011867581·2014-03-22 15:00

利用二维图像的深度估计

一般的双目视觉方法都是利用对极几何将
huangbo10·2014-02-27 09:00

双目视觉算法（三）两步标定法

在直接线性标定方法中，并没有考虑相机镜头的非线性畸变，而在Tsai提出的两步标定法中很好的解决了这个问题。相关理论推导如下：1、相机畸变模型在前一篇文章中有提到，应该比较好理解。我们可以看出在上图中可以分以下几个坐标系：①像机坐标系Oc②图像像素坐标系Oi③世界坐标系Ow④实际图像物理坐标系Od⑤理想图像物理坐标系Ou2、畸变量此时，畸变量可分为在X方向和Y方向上，这种畸变量我们只考虑了径向畸变，
b5w2p0·2013-11-07 16:00

双目视觉中一些启发性的话（二）

1、在双目匹配中，特征点是通过灰度相关进行匹配的，所以难免存在误匹配点对。（我理解为就是通过左右图像中特征点像素的灰度值一样的为同一点在两张图像中的成像，而整张图像中像素值一样的点可能有很多，但实际中它们并不是同一点在相机中的成像，所以就会出现误匹配对）2、此时，为了降低这种误匹配对，我们要给一些约束条件来，即在一定条件下像素值一样才能认为是匹配结。这些条件叫做约束，所以存在一极线约束的说法，也有
b5w2p0·2013-10-08 10:00

双目视觉中相机的那点事

  最近使用维视的相机，因为有本身的SDK的问题，所以用起来总是有许多问题，后来又用其它的相机，有的是免驱的相机，可是也总是遇到许多问题，有一些问题一直无法解决，直到突然间的一个举动才发现有些做法是可以使软件运行起来的。1、在用维视工业相机的时候，两个控件窗口打开显示两个相机，一开始用的好好的，可以突然间会出现一次只能打开一个相机的情况，程序是没有问题的，好像是说视频流没有办法连接，最终发现只要把
b5w2p0·2013-09-01 17:00

BumbleBee2-双目视觉系统技术说明

ucanreadfrom:http://www.uptech-robot.com/alsoucangetthedocumentsfromme.sendmetheprivatemessage本文所包含的内容：讲述了bumblebee立体视觉的原理讲述了bumblebeeDemo程序中各项参数的含义及如何调整讲述了为什么在深度图像和重构的3D图像中有无效的像素本文的阅读方法：红色字体是关键的地方  立
alec1987·2013-07-19 08:00

双目视觉的摄像头选择问题

  在研究双目视觉研究过程中，遇到了许许多多的问题，在最初入门的时候，摄像头的选择问题就成了我最头疼的问题，先后换过5个摄像头，老师的钱花了许多，可是却没有效果，想想新人入门是多么的难啊，现在我对我的所遇到的问题及解决的方式做个总结
b5w2p0·2013-06-28 11:00

双目视觉算法研究（二）相机模型和直接线性法（DLT）

一、相机数学模型  相机模型为以后一切标定算法的关键，只有这边有相当透彻的理解，对以后的标定算法才能有更好的理解。本人研究了好长时间，几乎每天都重复看几遍，最终才会明白其推导过程。   我觉得首先我们要理解相机模型中的四个平面坐标系的关系：像素平面坐标系（u,v）、像平面坐标系（图像物理坐标第（x,y）、相机坐标系（Xc,Yc,Zc）和世界坐标系（Xw,Yw,Zw），在每一篇介绍相机模型的文章中都
b5w2p0·2013-04-15 21:00
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