Learning robust, real-time, reactive robotic grasping论文解读
文章亮点:1、克服了抓取检测的两个缺点:离散生成候选框的方法参数量巨大;参数数量巨大计算及运行速度慢不能实现闭环控制。文中使用了类似于语义分割的方法,使参数量小了好几个数量级,同时可以实现50hz的闭环抓取操作2、将单个抓取模型训练结果运用到杂乱环境中进行抓取操作依然可行3、对运动物体抓取检测闭环控制的质量4、针对杂乱物体相互遮挡问题采用螺旋路径多视点取样检测的方法5、文中进行了大量对比实验包括开