Octomap

voxblox 参考文档

参考文档示例展示扩展文档ESDF工作流程算法TSDF产生ESDF的流程图RaiseWavefront流程图LowerWavefront流程图安装参与Voxblox项目的Contributing性能积分性能与Octomap
憨憨2号·2022-11-30 12:39

voxblox阅读笔记

此方法比octomap快，准确。代码开源，可以实时在CPU运行。intro路径规划算非常快，可以deal复杂环境。但是需要环境中每个障碍物距离信息，以及距离梯度。
LazyStorm·2022-11-30 12:35

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云ORB-SLAM2是特征点法的经典之作，但是只能构建稀疏二维点云，限制了其使用范围因期望可以实现移动机器人的导航功能，需要构建三维点云，再通过octomap_server
合工大机器人实验室·2022-11-21 20:26

2018_Semantic SLAM Based on Object Detection and Improved Octomap_note

注释(2022/4/15上午9:14:24)“ABSTRACT”(Zhang等。,2018,p.1)(pdf)提出了什么：“InthispaperweproposeaSemanticSLAMsystemwhichbuildsthesemanticmapswithobject-levelentities,anditisintegratedintotheRGB-DSLAMframework.”提出一个
是小糖啊·2022-11-20 01:10

视觉SLAM十四讲学习1 环境配置

OpenCV和opencv_contrib包3.SLAM代码与第三方包Kdevelop安装Eigen安装Sophus安装Pangolin安装PCL安装Ceres-solver安装g2o安装Meshlab安装Octomap
RuiH.AI·2022-09-10 07:49

在AirSim中如何获取三维环境真值

在2020年12月，AirSim添加了一项新功能：直接从仿真环境获取指定范围和精度的voxelgrid，以binvox格式保存，而binvox格式的文件又可以很容易转换成octomap，方便用户进一步使用
寒墨阁·2022-06-28 22:10

ORB-SLAM2栅格地图构建

需要了解可以看我们前面的博客基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云在点云地图的基础上构建包含占据信息的八叉树地图和二维栅格地图，便于后续避障、导航等功能的实现点云转八叉树可以参考下面的文章(1条消息)Octomap
合工大机器人实验室·2022-04-30 13:15

ubuntu20.04 快速配置slam十四讲环境

文章目录1下载slam14讲配套源码2安装Eigen3安装Pangolin4安装Sophus5安装OpenCV6安装Ceres7安装g2o8安装DBoW39安装PCL10安装octomap实验验证本文参考链接
缔宇diyu·2022-04-28 07:06

SLAM--相关支持包安装

1、安装octomapOctoMap在Ubuntu环境下的安装严格按照上述安装教程，如果在make-j4阶段出现报错情况，而且多是在编译50%-70%阶段，查看是不是自己安装了ROS，ROS一般会自带octomap
Lemon_6b70·2022-02-14 09:22

三维点云转栅格地图

开源代码为octomap代码个人方案优点：边界清晰，能区分空闲区和未知区域，并且考虑到每个区域转化，不会添加点云以外的信息高效处理生成栅格地图。
不加辣先生·2021-09-29 16:09

TX2在ROS下使用Realsense D435i跑rtabmap和octomap

使用环境：Ubuntu16.04(JetPack3.3)，ROSKinetic硬件设备：英伟达JetsonTX2，英特尔RealsenseD435i安装Realsense相关的相机驱动1.安装librealsense方法一：首选方法是用二进制包方式安装（就是用sudoapt-getinstall…），该方法不用手动给内核打补丁。因为Jetson设备的Ubuntu系统内核跟普通PC上的不太一样，引用
一入机械深似海·2021-05-05 11:06

ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结！

构建语义地图时，最开始用的是octomap_server，后面换成了semantic_slam:octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。
登龙·2020-09-17 11:00

ROS 八叉树地图构建 - 给 octomap_server 增加半径滤波器！

为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在octomap_server中增加半径滤波器的步骤，并在launch中配置滤波器参数。
登龙·2020-09-17 11:00

ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包！

项目要用到八叉树库Octomap来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的Octomap的过程。
登龙·2020-09-17 11:00

ubuntu18.04 安装octomap库

ubuntu18.04安装octomap库1、安装依赖项sudoapt-getinstalldoxygen2、下载源码gitclonehttps://github.com/OctoMap/octomap3
zhiwei121·2020-09-16 00:00

出现rviz: symbol lookup error: rviz: undefined symbol的解决方法

symbollookuperror:rviz:undefinedsymbol:_ZN4rviz13VisualizerApp6setAppEP12QApplication或者输入“rosrunrvizrviz”启动后在加载octomap_rviz_plugin
笑看零一·2020-09-12 13:53

octomap 简单自定义 OcTree

之前的一篇博客记录了我安装调试octomap的过程。这里记录一下实现一个非常简单的自定义OcTree。首先octomap内部有定义好OcTree类，使用OcTreeNode作为node类型。
风海流·2020-08-23 17:58

slam 十四讲 环境配置

目录Kdevelop安装eigen安装Sophus安装Pangolin安装opencv安装pcl安装ceres安装g2o安装Meshlab安装gtsam-3.2.1安装octomap安装新系统装很顺畅，
渐无书xh·2020-08-23 03:38

ROS 八叉树地图构建 - 给 octomap_server 增加半径滤波器！

为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在octomap_server中增加半径滤波器的步骤，并在launch中配置滤波器参数。
登龙·2020-08-22 16:32

ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结！

构建语义地图时，最开始用的是octomap_server，后面换成了semantic_slam:octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。
登龙·2020-08-22 16:32

ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包！

项目要用到八叉树库Octomap来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的Octomap的过程。
登龙·2020-08-22 16:31

moc：Cannot open options file spaecified with @

最近用loam得到点云地图，想用octomap显示下，发现怎么也编译不过去，老是出现moc：Cannotopenoptionsfile，paecifiedwith@，后来发现我自己的目录是中文的，换成英文目录竟然好了
余辉亮的学习笔记·2020-08-21 05:07

ROS 八叉树地图构建 - 给 octomap_server 增加半径滤波器！

为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在octomap_server中增加半径滤波器的步骤，并在launch中配置滤波器参数。
登龙·2020-08-21 04:17

ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结！

构建语义地图时，最开始用的是octomap_server，后面换成了semantic_slam:octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。
登龙·2020-08-21 04:17

ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包！

项目要用到八叉树库Octomap来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的Octomap的过程。
登龙·2020-08-21 04:17

PX4飞控Avoidance功能包2016论文分享

Dijkstra算法A*算法最安全路径转换成Dijkstra算法最优路径选择代价函数概率vs期望值联合边界、期望作为近似探索的风险最平滑路径动态搜索算法双向搜索仿真环境软件组成ROSGazeboPX4OctoMap
dckwin·2020-08-20 21:53

语义栅格图（四）semantic slam 安装测试

文件安装相关的依赖2）由于SB的绿霸，导致无法apt-getinstall相关包，所以只能手动下载安装，并添加到findpackage里，package.xml里就是这三个包：ros-kinetic-octomap-msgsros-kinetic-octomap-rviz-pluginsros-kinetic-o
陌生的天花板·2020-08-19 05:09

[DeepLearning]结合目标检测、语义分割的语义SLAM总结。

SemantcSLAMSemantcSLAM特点:ORB_SLAM2,usedasourSLAMbackend.pytorch-semseg,usedasoursemanticsegmantationlibrary.octomap
GitKid·2020-08-19 03:20

ur5+moveit 3D perception功能应用

moveit中自带3Dperception(3D感知)功能，简单来说，就是支持外部传感器（如kinect,realsense等），能够将其采集的点云或深度数据，转换为octomap（八叉树），并添加到仿真环境中
qintianhaohao·2020-08-19 02:05

转载：Octomap使用总结

安装与使用Octomap采用八叉树数据结构存储三维环境的概率占据地图。
Eric大江·2020-08-16 00:22

ROS 八叉树地图构建 - 给 octomap_server 增加半径滤波器！

为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在octomap_server中增加半径滤波器的步骤，并在launch中配置滤波器参数。
登龙·2020-08-11 23:00

详解八叉树地图

个人博客：http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-102.html八叉树地图八叉树地图(OctoMap)就是一种灵活的
陈建驱·2020-08-11 13:28

ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结！

构建语义地图时，最开始用的是octomap_server，后面换成了semantic_slam:octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。
登龙·2020-08-10 08:00

octomap_server使用－－生成二维占据栅格地图和三维概率地图

octomap_server是ROS中的一个基于octomap的功能包。我在查阅资料的时候，发现所有的介绍、博客等资料都是在介绍其将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。
sru_alo·2020-08-10 07:11

ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包！

项目要用到八叉树库Octomap来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的Octomap的过程。
登龙·2020-08-09 09:00

grid_map教程（初见）

/catkin_make-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release二、功能介绍1.octomap转化grid_mapgrid_
random_repick·2020-08-08 20:05

Octomap使用总结

安装与使用Octomap采用八叉树数据结构存储三维环境的概率占据地图。
DJ_Dreamaker·2020-08-07 23:06

18.04 SLAM环境配置

、同步时间、搜狗输入法第2讲——CMake、g++、git第3讲——Eigen第4讲——Sophus第5讲——OpenCV、PCL、Pangolin第6讲——Ceres、g2o、DBoW3第13讲——octomap
冬瓜大侠·2020-08-05 04:03

ubuntu16.04搭建SLAM开发环境

开发环境系统配置英伟达驱动安装第三方库安装CUDA和Cudnnrun格式安装安装Caffe安装tensorflow、kerasslam第三方库Eigen库Sophus库g2o库Ceres库Pangolin库Octomap
yinghuaxuan·2020-07-29 01:52

octomap使用及与PCL中pointcloud之间的相互转换处理

目录一、octomap安装及基本介绍;二、octomap与OccupancyGrid，OccupancyMap;三、octomap与pointcloud类型相互转换;一、octomap安装及基本介绍；octomap
四海五湖百夜月·2020-07-28 15:10

ROS octomap常用函数介绍和实时显示octomap

关于octomap的介绍就不在本文展开了，请移步高翔老师博客https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html我这里就简单介绍一下octomaphttps
迎风的小锐锐·2020-07-28 11:25

通过ROS控制真实机械臂(18) --- 构建 octocmap 用于碰撞检测和避障

师兄和同门在做SLAM的时候，经常会用到的octomap，也就是八叉树地图。octomap相比于点云地图来说大大减小了地图的存储空间。
合工大机器人实验室·2020-07-28 07:59

orbslam2-导航（1）-原理

是的，要想navigation必须要有一个好的地图例如：2D栅阁地图，3D的octomap。博主的导航是基于记忆轨迹的方式来navigation的。下面我就把博主的导航原理讲给大家。（1)首先要
金木炎·2020-07-28 05:25

Octomap 在ROS环境下实时显示

更新日志：2019-10-4：添加launch文件一键启动2019-10-13：打包源文件和测试点云文件到网盘供大家下载常在别人论文的demo演示视频中看到能够实时显示Octomap,在经过几番查找以后发现这个功能可以通过
熊猫飞天·2020-07-27 20:32

ORB-SLAM2系统的实时点云地图构建

ORB-SLAM2系统的实时点云地图构建这篇博客点云地图构建的流程代码介绍点云地图构建类对象获取关键帧点云地图构建与叠加在地图中设置当前相机位置点云地图到Octomap的转换地图效果结尾这篇博客 这篇博客介绍如何给
Armergg'、·2020-07-27 14:51

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（一）

在这一篇博客中我们（当然不是我啦，网络上有很多的资源，我只是整合了一下，原创性的知识还是来至于广大研究人员）在ROS环境下读取深度相机的数据，然后基于ORB-SLAM2这个框架实现在线构建点云地图和八叉树地图的构建(Octomap
熊猫飞天·2020-07-27 11:03

ubuntu16.04 install opencv、Sohpus、PCL、OctoMap、VTK

ubuntu16.04installopencv、Sohpus、pcl、OctoMap、VTK1、opencv1.1查看opencv版本1.2安装opencv（1）安装opencv2.4.9（2）安装opencv3.2.0
古路·2020-07-13 04:31

octomap的入门与学习

octomap的入门与学习octomap简介八叉树的表达八叉树的更新安装3D点云转octomapoctomap简介octomap是一种基于八叉树的三维地图创建工具,可以显示包含无障碍区域及未映射区域的完整
qq_42424625·2020-07-11 20:11

Gazebo环境下使用turtlebot建立环境octomap地图

octomap是一种空间概率地图，可以使用方格来表示周围的环境，就像“我的世界”游戏里表示的那样，优点是地图计算速度快，内存占用少，可以调整地图的分辨率等等，与平面二维地图相比，octomap所记录的环境信息是三维的
爱学习的草莓熊·2020-07-07 13:03

【SLAM】之建图Bag->Pcd->OctoMap

上篇中我们得到了3D激光雷达获得的点云图，存在.bag文件中，接下来我们再用上上篇末尾的做法跑loam_velodyne算法，在RVIZ中的显示效果如下：这时我们用rqt_graph可以看到：上面三幅图分别是All、Active和NodesOnly时Node和Topic的关系。经过在RVIZ中的测试，发现/laser_cloud_surround这个Topic是构成的全部点云图，我们用下面指令把b
littlethunder·2020-07-02 08:07
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