Octomap

[UAV] 无人机仿真平台搭建

开始的无人机仿真平台搭建1.基础环境1.1新建本地代码仓库1.2编译添加路径（记得将PathToPrometheus替换成你的文件路径）1.3安装ROS所需的其他插件或者库安装Mavros功能包安装rtabmap安装Octomap
解解i·2024-01-16 12:26

点云、体素、面片

当然激光雷达点云也可能包含其他的信息，例如强度体素网格(Voxelgrids)体素网格就是3维的占据栅格地图，也就是把二维像素扩展到三维，体素网格是固定分辨率的，与之对应可变分辨率的网格叫八叉树地图(Octomap
wenningshine·2023-12-25 18:35

5.如何利用ORBSLAM3生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

1octomap的安装及官方文档这里我们用ROS自带的安装方式即可：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server
APS2023·2023-12-04 06:47

6.如何利用LIO-SAM生成可用于机器人/无人机导航的二维/三维栅格地图--以octomap为例

目录1octomap的安装2二维导航节点的建立及栅格地图的构建3三维栅格地图的建立1octomap的安装这里采用命令安装：sudoaptinstallros-melodic-octomap-msgsros-melodic-octomap-rosros-melodic-octomap-rviz-pluginsros-melodic-octomap-server
APS2023·2023-12-04 06:44

最新使用深度相机D435i运行Vins-fusion并建立octomap八叉树栅格地图

目录一，软件安装二，配置参数三，使用Vins-fusion建立Octomap四，使用DenseSurfelMapping建立Octomap先决条件Ubuntu64-bit16.04or18.04.ROSKineticorMelodic
zsy00100·2023-11-02 03:36

在ROS中将点云（PointCloud2）生成Octomap，rviz可视化显示

一个C++项目接收点云数据，引用octomap库，将点云生成octomap的tree，在将tree通过topic发布出去，rviz订阅octomaptree的topic进行可视化显示。
河北一帆·2023-10-22 07:52

点云cloudpoint生成octomap的OcTree的两种方法以及rviz可视化

第一种：在自己的项目中将点云通过ros的topic发布，用octomap_server订阅点云消息，在octomap_server中生成ocTree再用rviz进行可视化。
河北一帆·2023-10-22 07:17

《视觉 SLAM 十四讲》V2 第 12 讲 建图

12.4.1点云地图【Code】查询OpenCV版本opencv_version12.4.2从点云重建网格【Code】查看PCL版本aptitudeshowlibpcl-dev12.4.3八叉树地图(Octomap
Gaogaogaoshu·2023-10-19 08:19

【论文阅读】RAL2020: UFOMap An Efficient Probabilistic 3D Mapping Framework That Embraces the Unknown

ieeexplore.ieee.org/document/9158399Codelink：https://github.com/UnknownFreeOccupied/ufomap1.Motivation主要是针对octomap
Kin__Zhang·2023-10-19 05:00

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch12建图

文章目录12.1理论部分12.2实践部分12.2.1单目稠密重建12.2.2RGB-D稠密建图八叉树建图-octomap_mapping点云-网格建图-pointcloud_mappingsurfel重建
路拾遗37·2023-10-18 02:43

Ubuntu安装碰撞检测库FCL以及前置依赖libccd, OctoMap

Ubuntu安装碰撞检测库FCL以及前置依赖libccd,OctoMap大致安装流程见FCLgithub地址，但是在安装libccd时存在一些问题。
陈三章·2023-10-06 04:47

pcd格式转ot/bt

1.具体实现可以看高博的bloghttps://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html2.问题：在编译octomap_tutor源码时会报错。
点云兔子·2023-10-05 02:07

在其他项目中使用octomap

首先下载安装octomapgitclonehttps://github.com/OctoMap/octomap.gitcdoctomapmkdirbuildcdbuildcmake..makesudomakeinstall
河北一帆·2023-10-04 18:42

ROS 八叉树地图构建 - 安装 octomap 和 octomap_server 建图包！

项目要用到八叉树库Octomap来构建地图，这里记录下安装、可视化，并启用带颜色的Octomap的过程。
登龙zZ·2023-10-04 02:57

octomap(2):参数latch分析与ros advertise函数参数分析

目录一参数latch分析1launch文件的一种配置为：（latch为true）2latch传递值给m_latchedTopics3查询m_latchedTopics4判断是否发布特定话题（1）publishFreeMarkerArray--空闲三维栅格（2）publishMarkerArray--占据三维栅格（3）publishPointCloud--点云（4）publishBinaryMap-
biter0088·2023-10-02 00:30

地图结构 | 详解八叉树Octomap原理与Rviz可视化

目录0专栏介绍1点云地图的局限性2八叉树基本原理3Octovis可视化4点云转化octomap5ROSRviz可视化0专栏介绍附C++/Python/Matlab全套代码课程设计、毕业设计、创新竞赛必备
Mr.Winter`·2023-09-18 11:21

ROS 八叉树地图构建 - 给 octomap_server 增加半径滤波器！

为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在octomap_server中增加半径滤波器的步骤，并在launch中配置滤波器参数。
登龙zZ·2023-09-14 01:42

ORB-SLAM2栅格地图构建

需要了解可以看我们前面的博客基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云在点云地图的基础上构建包含占据信息的八叉树地图和二维栅格地图，便于后续避障、导航等功能的实现点云转八叉树可以参考下面的文章(1条消息)Octomap
Prejudices·2023-08-08 21:29

基于ORB-SLAM2实时构建稠密点云

本篇博客最早发布于实验室公共博客，但已无人维护，现迁移至个人博客ORB-SLAM2是特征点法的经典之作，但是只能构建稀疏二维点云，限制了其使用范围因期望可以实现移动机器人的导航功能，需要构建三维点云，再通过octomap_server
Prejudices·2023-08-08 21:29

D455+VINS-Fusion+surfelmapping 稠密建图（三）

继续，由surfelmapping建立的点云生成octomap八叉树栅格地图一、安装OctomapServer建图包安装插件sudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rossudoapt-getinstallros-melodic-octomap-msgssudoapt-getinstallros-melodic-octomap-serversudoapt-get
全日制一起混·2023-08-07 23:01

通过点云获取碰撞向量

T：whatY：whyW：howY针对点云的无序性，无法通过坐标索引进行查询，常常将点云地图转换其他类型的地图，如Octomap，从而进行碰撞检测；W为快速进行机器人与障碍物的位置计算，可以采用凸包算法获取一个包含点云的凸包
明码·2023-08-03 00:26

记录一下安装Octomap踩过的坑

最大的坑，就是不能编译octovis，octovis需要Forthevieweroctovis:Qt4,OpenGL,QGLViewer(optional)https://github.com/OctoMap
河北一帆·2023-07-19 12:44

ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结！

构建语义地图时，最开始用的是octomap_server，后面换成了semantic_slam:octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。
登龙zZ·2023-06-22 08:19

map_server地图保存

填写地图的话题类型，比如用octomap_server生成的栅格地图的话题是/projected_map。命令行启动map_server
隔竹月·2023-04-13 15:28

ros导航控制

自身定位2.3路径规划（navigation的核心部分）2.3.1move_base功能包2.3.2代价地图组成（多层叠加）2.4运动控制（和平台相关）2.5环境感知（和平台相关）三搭建调试记录3.1octomap
隨風￡·2023-03-13 16:53

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（室外双目篇）

一、前言在上一篇博客ORB-SLAM2在线构建稠密点云（室内RGBD篇）中介绍了如何通过深度相机和ORB_SLAM2实现稠密点云建图，并转换为octomap在ROS中显示，那么这篇文章将使用双目相机实现室外的稠密点云构建
Maxen0604·2023-02-04 14:15

/usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.：对‘xxx@LIBTIFF_4.0’未定义的引用----解决方法

问题描述：在编译PCL-octomap的c++工程文件时，遇到以下错误：src/CMakeFiles/joinmap.dir/build.make:149:recipefortarget'..
快乐豆苗_故乡的四季·2023-02-03 02:36

lego-loam建立栅格地图并保存

下载octomap并建立launch文件这里要注意ubuntu版本#安装octomapsudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rossudoapt-getinstallros-melodic-octomap-server
xjblalala·2023-01-31 19:46

为MoveIt添加基于3D LiDAR的环境感知

文章目录前言1.设置传感器属性参数2.更新launch文件3.运行验证可能碰到的问题总结前言MoveIt的环境感知，可以通过接入3D的LiDAR或者深度相为机械臂构建基于“Octomap”的周围环境。
XinjueTM·2023-01-23 07:38

三维点云地图转二维栅格地图

文章目录前言一、安装octomap二、安装map_server三、发布、转换并保存前言三维点云地图转二维栅格地图的实现需要1.地图转换工具——octomap；2.栅格地图保存工具——map_server
NarutoKAKA·2023-01-14 16:33

Ubuntu下点云与深度图获取

Ubuntu下点云与深度图获取三维重建学习笔记之使用Kinectv1的驱动openni获取pcl点云数据教程使用kinect2获取点云数据，滤波保存转为octomap在ROS中配置Kinect的是通过IAIKinect2
求知小菜鸟·2023-01-10 19:19

ROS无人机仿真RotorS搭建方法和问题

InstallSettinguptheRotorSSimulatorMethodPossibleproblemsRef:ROS无人机仿真rotor_simulations配置篇1.Couldnotfindapackageconfigurationfileprovidedby“octomap_ros
Lawliet9666·2023-01-02 20:34

Ubuntu18.04使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图

Ubuntu18.04使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图1.下载相关功能包2.octomap_server功能包的使用3.octomap与A-LOAM的测试使用运行环境Linux
杰尼君·2022-12-29 22:41

高程图 GridMap

Grid_map总结  Gridmap是由苏黎世理工自动驾驶实验室ASL发布的一款地图，Grid_map也是一种高程图，和Octomap等空间占有地图有着明显的区别。其底层的存储和运算使用Eigen。
weixin_34183910·2022-12-29 13:34

2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新

2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新一.栅格/体素概率更新1.占据栅格地图1.1概率更新公式1.2二维坐标系到栅格索引的转化2.八叉树地图2.1八叉树原理2.2概率更新公式二.八叉树工程解析1.Octomap
喂-你在楞什么·2022-12-25 12:44

octomap(5):octomap函数updateNode作用及参数理解

说明：updateNode函数是octomap中常用的函数，在多个头文件中都有定义：octomap::OccupancyOcTreeBaseoctomap::OccupancyOcTreeBaseoctomap
biter0088·2022-12-25 11:06

octomap相关

转载自http://blog.csdn.net/linuxarmsummary/article/details/50924947什么是octomap？
weixin_30745553·2022-12-24 13:27

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、G2O图优化库的安装7、Octomap
沐白001·2022-12-24 13:56

octomap

大家好，时隔多年之后，我又开始了博客旅程。经历了很多事情之后呢，我发现自己的想法真的很简单：好好读书做课题，闲下来时写写博客，服务大家。所以我会继续写SLAM相关的博客。如果你觉得它对你有帮助，那是最好不过的啦！写作过程中得到了许多热心读者的帮助与鼓励，有些读者还成了要好的朋友，在此向大家致谢啦！关于SLAM，读者也会有很多问题。由于我个人精力和学力都有限，无法一一回答，向大家说声抱歉！有些共同的
linuxarmsummary·2022-12-24 13:21

《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装

》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、G2O图优化库的安装7、Octomap
一树荼蘼·2022-12-24 13:19

SLAM开发环境

安装Pangolin（在slambook2/3rdpart/Pangolin）安装ceres安装g2o安装DBoW3（先装opencv）ch11安装点云库PCL（依赖boost、vtk库）安装八叉树地图octomap
cery_csdn·2022-12-24 13:49

笔记视觉slam十四讲之开源库的安装

》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装5、Ceres非线性优化库的安装6、G2O图优化库的安装7、Octomap
一个免提·2022-12-24 13:46

使用Octomap生成二维占据栅格导航地图

一、准备工作1.1Octomap安装sudoapt-getinstallros-melodic-octomap-rossudoapt-getinstallros-melodic-octomap-msgssudoapt-getinstallros-melodic-o
NIgori_MrW·2022-12-19 07:39

点云地图定位与导航

八叉树地图SLAM拾萃(1)：octomap高翔的博客，讲了slam更进阶的一些内容。高效八叉树octree：基于hash函数的数据结构数据处理、数学的编程实现确实需要数据结构与算法的应用
在路上@Amos·2022-12-18 10:00

2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新

八叉树地图2D栅格-3D八叉树地图及其概率更新一.栅格/体素概率更新1.占据栅格地图1.1概率更新公式1.2二维坐标系到栅格索引的转化2.八叉树地图2.1八叉树原理2.2概率更新公式二.八叉树工程解析1.Octomap
dbdxnuliba·2022-12-17 07:24

slambook2（ch12）—— Ubuntu18.04安装pcl库 + octomap库 + 例程演示 + VMware虚拟机扩展磁盘容量

slambook2（ch12）——Ubuntu18.04安装pcl库+octomap库+例程演示+VMware虚拟机扩展磁盘容量一、单目稠密重建：1.dense_mapping.cpp二、点云地图：dense_RGBD1
@曾记否·2022-12-16 19:01

ros 栅格地图保存与发布

序言书接上文（哈哈哈，已经过了好久才又继续做这个，一会贴个上文链接）rospcd地图转栅格地图保存栅格地图通过mapserver来保存地图两个需要注意的参数map:=后面放ros中topic的名字，在octomap
怪皮蛇皮怪·2022-12-10 07:25

DS-SLAM编译总结

DS-SLAM编译总结编译caffe-segnet-cudnn5编译OctoMap和RVIZ编译安装编译项目时出现orb词典错误在bashrc下添加路径修改CMakeLists.txt添加segnet模型编译
yinghuaxuan·2022-12-06 18:37

turtlebot2利用turtlebot_exploration_3d进行自主建图

安装octomap_ros和rviz插件sudoapt-getinstallros-indigo-octomap*源码安装：turtlebot_exploration_3d(本机为Ubuntu16对应的
身在江湖的郭大侠·2022-12-02 03:57

稠密建图及voxblox

论文理解基础简介地图的表达方式中,一种是occupancy网格地图,其中比较常用的是八叉树地图octomap.它使用分层的八叉树结构存储占据(occupancy)的概率大小.然而很多情况下,仅仅得到occupancy
wendox·2022-11-30 12:41
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