Planner

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图

Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图0.前置知识1.涉及主要函数2.函数关系3.部分函数代码详解3.1lattice_planner.cc中代码部分3.2函数
陳林325·2022-12-12 19:55

Lattice Planner从学习到放弃（一）.额不....到实践

到昨天，第一次实现了lattice集成后（第一阶段：无障碍物）在实车的初次运行，过程一言蔽之：基于现有的地图实现循迹功能。但是这个过程实现...累却赤激，真的是站在前辈工作上一点点进步。然后，CSDN和知乎也算同性交友平台不？本想只是记录下自己的学习过程，然后同几个同性私信分享交流经验了，哈哈，世界不孤单～总结一下这两个月的结果，希望能有更多小伙伴指点和交流。参考源参考大佬们的工作是不可少的，除去
WangN2·2022-12-12 19:24

Lattice Planner从学习到放弃（二）：二次规划的应用与调试

前言一.静态障碍物的引入二.单车道场景中面向静态障碍物的避让1.轨迹规划2.轨迹实车执行效果之失败案例三、调试过程记录1.代码缺失与完善2.参数的调整总结前言前情提要：LatticePlanner从学习到放弃盲目激情的移植apollo的lattice，体会到了痛苦，当时为了先尽快让lattice算法在自己的框架里跑起来，在摘用源码的时候做了很多欠考虑的改动，虽然快速实现了通过latticeplan
WangN2·2022-12-12 19:24

fast planner代码解析--planner_manager.cpp

目录1、voidFastPlannerManager::initPlanModules()2、boolFastPlannerManager::checkTrajCollision(double&distance)3、boolFastPlannerManager::kinodynamicReplan()4、boolFastPlannerManager::planGlobalTraj(constEig
X uuuer.·2022-12-12 19:49

fast planner中拓扑路径搜索

首先是对应文章中的拓扑路径搜索原理进行介绍：为什么要进行拓扑路径搜索？即为了生成几何引导轨迹(拓扑路径=几何引导轨迹)。why?原因：GTO仅依赖于ESDF提供的梯度信息时，在通过“谷”(a)或“脊”(b)等类型的复杂障碍物时，ESDF梯度会发生突变，导致整体的目标函数的梯度在轨迹的不同部分产生相反的方向，从而导致轨迹优化失败。因此：1、引入了额外的信息产生一个几何引导路径即拓扑路径2、将碰撞段中
X uuuer.·2022-12-12 19:49

fast planner代码解析--topo_prm.cpp

目录1、voidTopologyPRM::init(ros::NodeHandle&nh)2、voidTopologyPRM::findTopoPaths()3、listTopologyPRM::createGraph()3.1getSample()3.2dist=edt_environment_->evaluateCoarseEDT(pt,-1.0)3.3vectorTopologyPRM::f
X uuuer.·2022-12-12 19:49

Fast-Planner安装

Fast-Planner安装Fast-Planner是港科大沈老师课题组的项目，该项目是为了实现四旋翼无人机能在复杂未知环境下快速飞行。
群酱·2022-12-12 19:49

fast planner代码解析--kino_replan_fsm.cpp

目录KinoReplanFSM::init()函数voidKinoReplanFSM::waypointCallback()订阅目标点回调函数voidKinoReplanFSM::odometryCallback()订阅里程计回调函数voidKinoReplanFSM::changeFSMExecState()改变执行状态机FSM函数voidKinoReplanFSM::printFSMExecS
X uuuer.·2022-12-12 19:19

Fast-planner代码阅读2-TopoReplan (path searchiing部分)

文章目录1.总体流程2.TopoPathFindingAlgorithm主要算法及图例3.topoPath路径搜索代码流程3.1createGraph（）3.1.1findVisbGUard3.1.2needConection3.1.3pruneGraph()3.2searchPaths()3.3shortcurPaths()3.3.1shortcutPath3.4pruneEquivalent（
养生少年小余·2022-12-12 19:18

计算机图形学——bazier曲线和B样条曲线

bazier曲线1.bazier曲线的由来二、B-spline1.为何要引入B-spline曲线，Bazier曲线有何不足2、B-spline曲线方法前言写这篇文章是因为最近在阅读无人机路径规划算法ego-planner
BITer_lzn·2022-12-12 19:48

fast-planner 安装

fast-planner是港科大沈老师课题组开源的无人机三维路径规划软件，在按照其github说明进行安装时遇到一些坑，在这里进行记录和说明。
音十一·2022-12-12 19:48

fast-planner 港科大

__Fast-Planner__是一个强大而高效的计划系统，可为四旋翼飞机实现敏捷，快速的自主飞行。它从里程计，传感器流（例如深度图像和点云）中获取信息，并在几毫秒内输出高质量的轨迹。
weixin_35536487·2022-12-12 19:48

XTDrone+VINs+fast-planner

接下来的工作需要把XTDrone,VINS和fast-planner集成到一起。
Jeremy_dut·2022-12-12 19:17

FAST PLANNER代码阅读笔记

链接https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Plannerhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner
免费教学录影带·2022-12-12 19:46

Ubuntu20.04 运行Fast-Planner

源码下载编译1创建工作空间克隆源码mkdir-pfast_ws/srccdfast_ws/srcgitclonehttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner.gitcd
jiaxierhhh·2022-12-12 19:15

Fast-Planner安装、环境配置以及问题解决

Fast-Planner是香港科技大学沈劭劼老师团队开源的项目，旨在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。
乘凉~·2022-12-12 19:45

Fast planner 基本原理学习(一)

一、主题：Fastplanner基本原理学习二、目标：理解Fastplanner轨迹规划处理流程理解hybridA*的改进点B样条曲线定义、性质、以及所带来的便利三、正文：1、Fastplanner轨迹规划处理流程主要思想：前端考虑动力学进行规划，后端轨迹优化利用B样条曲线的性质。前端考虑动力学的作用：1、为了后端优化能得到效果更好的轨迹。2、利用Forwarddirection:discrete
chunyu_w·2022-12-12 19:44

Visual Studio 2022 编译新版 Mission Planner 地面站

下载安装VS2022安装时，注意勾选安装成功后，从VisualStudio官方SDKs下载net461开发包，网址：https://dotnet.microsoft.com/en-us/download/visual-studio-sdks可以在不支持版本中找到安装成功后，重启VS2022下载MissionPLanner地面站源码参考https://github.com/ArduPilot/Mis
岙野小白菜·2022-12-12 15:14

Mission Planner 地面站通过 MAVLink 接收消息并显示

Mavlink.cs代码生成参考博主audupilot自定义mavlink消息与地面站通信在Ubuntu端完成Ardupilot代码修改和地面站端Mavlink.cs代码更新增加代码如下所示：///extensions_start0[StructLayout(LayoutKind.Sequential,Pack=1,Size=20)]///sendthewaypointsthatUAVhasrea
岙野小白菜·2022-12-12 15:14

Apollo Planning（二）

Frame结构体(车辆信息，位置信息等所有规划需要用到的信息，在/planning/common/frame.h中)1.1初始化OnLanePlanning的初始化逻辑在Init中，主要实现分配具体的Planner
whuzhang16·2022-12-12 15:03

自动驾驶决策规划算法第二章——Apollo EM Planner实践篇

前置学习内容：自动驾驶控制算法【自动驾驶】【零基础】基础自动驾驶控制算法笔记_免费教学录影带的博客-CSDN博客自动驾驶决策规划第一章自动驾驶决策规划算法第一章_免费教学录影带的博客-CSDN博客_自动驾驶五次多项式自动驾驶决策规划第二章——理论篇自动驾驶决策规划算法第二章——ApolloEMPlanner理论篇_免费教学录影带的博客-CSDN博客4、代码实践部分（1）感知模块搭建首先是感知模块的
免费教学录影带·2022-12-12 11:38

无人机自主定位导航避障VINS+fast_planner实测～

要是有漏的或者有错误的地方，请大佬指点因为采用的是TX2，在计算资源有限的情况下，采用vins_mono而不是vins_fusion硬件平台无人机p600、TX2、D455、PX4软件平台基于fast_planner
pjc虽云乐·2022-12-11 21:04

（学习笔记）机器人自主导航从零开始第七步——TARE Planner自主探索算法

本文参考资料：TAREPlanner(cmu-exploration.com)https://www.cmu-exploration.com/tare-planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，CMU-LOAM
✘触不可及·2022-12-11 02:56

（学习笔记）机器人自主导航从零开始第六步——FAR Planner全局路径规划算法

本文参考资料：GitHub-MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner
✘触不可及·2022-12-11 02:25

VINS标定---Ego-planner

1、检查realsense和飞控的连接查看飞控串口ls/dev/ttyA*sodochmod777/dev/ttyACM0roslaunchmavrospx4.launch查看话题频率,正常频率200Hzrostopiclistrostopichz/mavros/imu/data_raw驱动realsense相机查看图像roslaunchrealsense2_camerara_camera.lau
飞同学·2022-12-10 18:20

ego-planner框架和参数

drone_id对应飞机的编号。从0开始map_size_xyz地图场地大小，给的目标点要在地图范围内fxfycxcy相机内参obstacles_inflation障碍物膨胀大小是飞机外廓尺寸的1.5倍，但是不能超过resolution的4倍
飞同学·2022-12-10 18:20

EGO-Planner：一种无需 ESDF（欧几里得距离场） 梯度的局部路径规划方法

1.3EGO−PlannerEGO-PlannerEGO−Planner介绍1.3.1方法步骤2相关工作2.1基于梯度的运动规划2.2ESDFESDFESDF2.3碰撞避免2.3.1算法1：CheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInf
一米八八的超儿·2022-12-10 18:19

EGO Planner代码解析----CMakeLists.txt和package.xml

ROS本质上就是由一个又一个的package组成的，package可以说是ROS的细胞。在catkin_make的时候它会一个一个的去找package然后生成目标文件。一个package可以有多个节点。判断是否为Package：一个文件夹要被ROS认为是package的话，必须包含以下两个文件：CMakeList.txt和package.xml。CMakeLists.txt规定catkin编译的规
X uuuer.·2022-12-10 18:19

EGO Planner代码解析bspline_optimizer部分(3)

1、intBsplineOptimizer::earlyExit(void*func_data,constdouble*x,constdouble*g,constdoublefx,constdoublexnorm,constdoublegnorm,constdoublestep,intn,intk,intls)//如果force_stop_type_不为DONT_STOP就返回true，否则返回f
X uuuer.·2022-12-10 18:19

EGO-PLANNER代码阅读（地图部分）

plan_env/grid_map.cpp最近由于多个比较实验的原故，把ego-planner及Fast-planner中TOPO-REPLAN的代码都分析了一遍。
养生少年小余·2022-12-10 18:19

EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文学习）

EGO规划器：一种基于ESDF自由梯度的四转子局部规划器摘要ESDF地图被广泛运用在局部地图的梯度方向和大小估计之中，但是由于我们在进行轨迹优化的过程中，只用到了ESDF地图中很小的一部分，这造成了极大的计算冗余。在本文中，我们提出了EGO,其主要改进是通过比较碰撞轨迹和未碰撞轨迹来建立起惩罚项，并将必要的障碍物信息存储起来。如果整条轨迹不满足动力学可行约束，就分配更多的时间。同时，提出了一种各向
那行界·2022-12-10 18:48

无人机路径规划3：ego-planner三维运动规划实现

XTDrone实现ego-planner三维运动规划编译ego-palnnercp-r~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner~/catkin_ws/src/cd
dueen1123·2022-12-10 18:16

XTDRONE：ego_planner三维运动规划

119707553iris_0_ego_transfer话题在~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_transfer.py被转化成iris_0/camera_pose一、ego_planner
dueen1123·2022-12-10 18:16

【论文笔记】ego_planner

文章名：EGO-Planner:AnESDF-freeGradient-basedLocalPlannerforQuadrotors【单位】浙大fastlab【期刊】IRAL2020摘要：基于梯度的规划器广泛应用于四旋翼局部规划
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:45

Flink SQL 连接Hive并写入/读取数据

2、两种planner（old&blink）的区别批流统一：Blink将批处理作业，视为流式处理的特殊情况。
四月天03·2022-12-10 13:22

TEB算法流程

我们要知道ROS官方给出的teb_local_planner包中，其实是包含了两种TEB规划器的，一个名为optim
陈_呵呵·2022-12-09 14:00

TEB算法-debug

GitHub：https://github.com/linyicheng1/teb_local_planner无法匹配到函数我并没有完全编译好整个项目，因为我编译了16年的g2o，然后再编译项目作者的代码
loyer_kong·2022-12-09 14:29

TEB算法-1

4ViaPointContainer5.相关代码0.背景本篇学习记录主要针对于GitHub上的TEB算法的非ROS实现：https://github.com/linyicheng1/teb_local_planner
loyer_kong·2022-12-09 14:58

ROS2 Galactic teb_local_planner

一、下载编译从git上下载costmap_converter包和teb_local_planner包（选择ros2-master即可），这两个包中总共是四个包，编译顺序为：costmap_converter_msgscostmap_converterteb_msgsteb_local_plannerteb_local_planner
howtoloveyou·2022-12-09 10:08

TGK-Planner-前后端路径规划(基于梯度的后端无约束优化)

本文将介绍一种无人机的在线路径规划算法TGK-Planner，希望能给开发者提供一些解决思路。TGK-Planner简介TGK-Planner为浙江大学FastLab提出的一种轻型有效的拓扑
迷人的秋·2022-12-09 08:46

teb_local_planner避障和机器人足迹模型

teb_local_planner避障和机器人足迹模型描述：此文档为官方教程翻译文档，在本教程中，您将学习如何实现避障。描述了主要关注机器人足迹模型和它的影响的必要参数设置。
Kal-Lai·2022-12-08 06:02

论文-Baidu Apollo EM Planner

摘要规划系统包括顶层的多车道和其中的单车道自动驾驶：系统顶层是一种多车道策略，通过并行计算车道级别轨迹来处理车道变更场景；在车道轨迹生成器内部，迭代的解决基于Frenet框架的路径和速度规划；针对路径和速度规划问题，提出了动态规划与基于样条的二次规划相结合的方法，构造了一个可扩展且易于调整的框架，同时处理交通规则、障碍物决策和平滑度问题。一.介绍开发了Apollo平台；HD地图提供高精度地图;预测
yu_明明明皓·2022-12-06 00:57

Apollo规划模块：EM planner算法原理解析（EM论文研读）

文章目录一、算法概述1、Apollo框架简述2、Emplaner算法概述二、算法思想1、多车道策略2、路径速度迭代算法3、决策和交通规则4、EM算法原理流程：三、算法流程1、多车道策略的EM规划器框架2、车道级EM规划器框架3、SL和ST投影（E-step）3、M-StepDPPath4、M-StepSplineQPpath5、M-StepDPSpeedOptimizer6、M-StepQPSpe
执着且专注·2022-12-05 23:52

Apollo EM Planner阅读笔记

论文地址：https://arxiv.org/abs/1807.08048论文类型：MotionPlanning目录：文章目录简介多车道EMPlanner框架整体框架多车道策略路径-速度迭代算法决策和交通规则约束车道级EMPLanner框架整体框架SL和ST投影（E-step）SL投影ST投影DP路径（M-step）样条QP路径（M-step）DP速度求解（M-step）QP速度求解（M-step
qyshen815·2022-12-05 23:21

Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的QP Path Optimizer 3

大家好，我已经把CSDN上的博客迁移到了知乎上，欢迎大家在知乎关注我的专栏慢慢悠悠小马车（https://zhuanlan.zhihu.com/duangduangduang）。希望大家可以多多交流，互相学习。本节主要分析optimization中的kernel，即要优化的目标，其实就是costfunction，整体以的形式呈现，由很多部分组成。在EMPlanner的论文中，主要有4部分，如下式。
linxigjs·2022-12-05 23:19

基于Baidu Apollo EM Planner的决策规划算法总结

基于BaiduApolloEMPlanner的决策规划算法总结EMPlannerFrameworkEMPlanner是Apollo决策规划模块的核心架构，其核心思想为ExpectationMaxmium，所谓E-step，可理解为获取周围环境信息，即获得SL和ST图；M-step可理解为使用动态规划和二次进行轨迹优化，DP的目的是获得一条粗略的path（speedprofile），可理解为对环境有
YFHhhhhhhhhh·2022-12-05 23:17

Apollo EM Planner（DP决策+QP优化）

EM算法源自论文BaiduApolloEMMotionPlanner，是Apollo早期版本的主要规划器，算法框架中带有决策（即DP、轻决策）。虽然Apollo已经将主要规划器修改为piecewisejerkoptimization，但其思想仍具有借鉴意义，尤其是在速度规划中，目前还是采用的DP+QP的解决方案。Apollo6.0的EMPlanner(1)：路径规划的动态规划DP过程-知乎Apol
牛仔很忙^·2022-12-05 23:44

自动驾驶决策规划算法第二章——Apollo EM Planner理论篇

前置学习内容：【自动驾驶】【零基础】基础自动驾驶控制算法笔记注意：最好学习前置控制算法，因为决策规划仿真中需要用到决策规划算法第一章链接自动驾驶决策规划算法第一章_免费教学录影带的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_62664599/article/details/126517025?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%2
免费教学录影带·2022-12-04 12:15

【ROS机器人】 --- 2-4. 路径规划_move_base

配置文件1.costmap_common_params.yaml2.global_costmap_params.yaml3.local_costmap_params.yaml4.base_local_planner_paramsIII
终问鼎·2022-12-04 00:39

unity AI Planner 人工智能简介

刚好看了就大概记录一下，不过这个插件已经停更了，下面以示例工程介绍这个插件大概就是输入一些可操作行为和行为条件剩下的让AI自己独立思考AI.Planner大概分为几个功能块Actions行为事件一些行为的事件
凉_开果·2022-12-01 17:58
上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 下一页
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他