SmplMsgConnection类定义了一些接口和常用的方法，用于SimpleMessage消息的发送，它做了两个假设：连接能够发送原始字节数据（封装在simplemessage之中）提供显示的connect方法来建立连接（相应的也要有一个disconnect），对于无连接的通信，比如UDP，则可以不用实现connect方法（作为一个空操作）此处的连接(connection)是代表的抽象连接，也

原网页：CreateasimpleEtherCATIOnetwork(ImplementationNotes)PS：文章最后给了一个知网连接，是在ROS下使用Ethercat的相关论文。1.硬件设置（例子）T61联想笔记本(带Ethernet卡)IOrack:EtherCATCouper,8DI,&8DO(allBeckhoff)2.Beckhoff（倍福）EtherCAT驱动安装ROS的OROC

UdpClient继承自UdpSocket，实现了一个UDP客户端namespaceindustrial{namespaceudp_client{classUdpClient:publicindustrial::udp_socket::UdpSocket{public:UdpClient();~UdpClient();boolmakeConnect();boolinit(char*buff,int

本博客仅供山东科技大学机器人研究中心206实验室内部参考！1、ROKAE机器人ROKAE官方：http://www.rokae.com/我们实验室用的就是上面这一款，它的负载能力为4公斤，工作范围为596毫米。官网上有它较详细的资料，这里不再赘述。2、ROS-IROS-I简介：http://www.guyuehome.com/484ROS-I官方：https://rosindustrial.org

JointData类继承自SimpleSerialize，封装了机器人关节数据，比如位置、速度、加速度、力矩等信息。namespaceindustrial{namespacejoint_data{classJointData:publicindustrial::simple_serialize::SimpleSerialize{public:JointData(void);~JointData(v

XOR（Xenomai+OROCOS+ROS）是比较常用的一种ROS实时化方案。OROCOS主页：http://www.orocos.org/Gettingstarted：http://www.orocos.org/wiki/orocos/toolchain/getting-started开源机器人软件框架orocos简介开源机器人控制软件OROCOS开放源代码机器人控制软件如题，好像是OROCO

ROS控制实际工业机器人（Staublitx90）（一）之前的工作ROS安装catkin工作区建立MOVEIT安装ROS-industrial安装从github上下载ROS-I提供的Staubli资源包之前的工作这里推荐在

原网页：Industrial-Tutorials1.ROS-Industral教程概述ROS-Industrial包括很多软件包，软件包可以分为两类：通用软件包和供应商特定软件包。通过软件包的wiki链接可以找到软件包的介绍。如果你对这个教程有疑问或者建议，可以在论坛ROS-Industrialcategory上留言联系我们。应将与特定供应商堆栈相关的BUG报告给该堆栈的问题跟踪器，请参阅包页面以

ROS-Industrial的wikiROS-Industrial的GitHubROS-Industrial的主页美国西南研究院（SwRI）推出ROS-IndustrialROS-Industrial软件的核心目标就是通过标准的机器人界面和扩展的机器人操作系统（ROS）拓宽机器人的应用领域。ROS探索总结（二十七）——ROSIndustrial古月居ROS系列的一篇，ROS-industrial的

原文地址：https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/93501741喜欢DEBOT的小伙伴，现在可以仿真玩耍机械臂啦，如果已经购买可以配合一起玩耍起来。支持Ubuntu16.04+ROSKinetic或Ubuntu18.04+ROSMelodic。不论是经典版本ROS1K还是最新版本ROS1M都完美支持！效果如下，更多功能还在继续开发中，下

ROS-Industrialwiki目录ROS-Industrial概述开发者支持视频新闻硬件支持安装开发软件包总结发展路线图规范教程联系我们报告错误1.ROS-Industrial概述ROS-industrial架构ROS-I

文章目录1.问题描述2.解决方法3.原因分析4.参考资料1.问题描述在利用ROS-I控制实体机器人的过程中，需要读取实际机器人当前位姿等信息，但在利会MoveIt提供的函数getCurrentPose

在之前的ROS-IndustrialOverview中，ROS-I的高层架构包含有MoveIt层，用来完成机器人的运动规划任务。在此记录一下在使用过程中遇到的磨人的问题。

-----------☺----------全部资料幻灯片和示例代码：http://download.csdn.net/detail/zhangrelay/9772491----------☻----------ROSIN:WhyShouldYouCareAboutQuality?----------部分内容如下----------#!/usr/bin/envpythonimportnumpyim

原网页：ROS-Industrial1.ROS-I安装这个网页介绍了ROS-I如何安装在PC上或者不同的机器人控制器上。2.前提所有的ROS-I软件包都必须安装在装了ROS的电脑上。

原网页：Industrial-Tutorials1.ROS-Industral教程概述ROS-Industrial包括很多软件包，软件包可以分为两类：通用软件包和供应商特定软件包。通过软件包的wiki链接可以找到软件包的介绍。如果你对这个教程有疑问或者建议，可以在论坛ROS-Industrialcategory上留言联系我们。应将与特定供应商堆栈相关的BUG报告给该堆栈的问题跟踪器，请参阅包页面以

这个协议满足了ROS-I定义的如下4个要求：格式要足够的简单，协议代码能够在ROS端和控制器端共享，当然这个是针对支持C/C++的控制器。

RobotStatus类封装了机器人的状态数据，同样继承自SimpleSerialize，与JointFeedback一样，由控制器反馈给ROS，旨在模仿ROS中的industrial_msgs/RobotStatus消息。RobotStatus中的数据成员均为shared_int类型，包括：drives_powered驱动器上电状态e_stopped急停状态error_code由厂商定义的错误码

概述JointTrajPt类封装了机器人关节轨迹数据，功能是作为一条trajectory上的某一个中间点，旨在模仿ROS中的JointTrajectoryPoint类型的消息，不同之处在于：关节velocity数据是一个单独的值，而ROS中是一个float64类型的数组，duration参数代表的是本轨迹点运动所持续的时间，而ROS中指的是从轨迹开始后计算的时间。namespaceindustri

XOR（Xenomai+OROCOS+ROS）是比较常用的一种ROS实时化方案。OROCOS主页：http://www.orocos.org/Gettingstarted：http://www.orocos.org/wiki/orocos/toolchain/getting-started开源机器人软件框架orocos简介开源机器人控制软件OROCOS开放源代码机器人控制软件如题，好像是OROCO

分析了SimpleMessage和更上一层的数据结构，再来看看底层的通信是怎么实现的。前面已分析过SmplMsgConnection这个基类，它是对SimpleMessage底层通信的一层抽象。而SimpleSocket类是SmplMsgConnection的派生类，它定义了当采用socket做通信时的一些socket方法接口，后面编写的TCPserver，TCPclient，UDPserver，

bytearray封装了一个由STLdeque实现的动态数组（比如char类型的）。该类提供了一些方法，用于加载不同的类型至bytearray，或者从bytearray卸载出不同的类型。namespaceindustrial{namespacesimple_serialize{classSimpleSerialize;}}namespaceindustrial{namespacebyte_arra

来源网址：1http://rosindustrial.org/developmentprocess/2http://rosindustrial.org/news/2017/8/8/final-in-series-on-ros-i-development-process-publishing-installation--机器翻译--概述我们经常收到那些不熟悉开源开发的问题，关于我们遵循的过程来确保R

双目相机本文介绍ROS中一些常见的双目相机，大家可以根据自己的应用需求进行选择，参考ROS-I博客上的一篇调研文章，但是本文仅限于被动方式的双目相机，不含Kinect等深度相机。