RTKLIB

本科生如何入门GNSS算法（四）- rtklib单点定位解算源码说明

目录单点定位LSQ设计矩阵残差阵后记欢迎关注个人公众号单点定位单点定位的过程就是最小二乘平差的过程，所涉及到的卫星位置计算/大气误差计算等都是为了计算残差。关于最小二乘，知乎有大量优秀的回答，比如最小二乘法的本质是什么？-马同学的回答-知乎。使用-知乎最小二乘法的本质是什么？-Mr.Bo的回答回答中的公式来说明整个单点定位的流程。最小二乘步骤：对应的在blog中的定位方程解算和定位精度相同，即我们
梧桐Fighting·2023-01-04 07:57

本科生如何入门GNSS算法（二）- rtklib定位解算过程中的GNSS数据格式以及基本概念

目录rtklib单点定位命令分析rtklib日志定位结果pos文件说明以及定位精度评估rtklib界面APIrtkplot使用坐标转换XYZ->BLH其他的GNSS数据下载公众号rtklib单点定位命令分析
梧桐Fighting·2023-01-04 07:56

RTKlib PPP代码解析

我所基于的代码版本是RTKlib2.4.3的一个拓展版本RTKexploreDemo5，这个版本主要针对低成本的GNSS进行了一些改进完善。
路痴导航员·2023-01-02 09:16

INS-GPS-LOSSE 数据处理实例

1.使用数据：M40采集的imu观测值、gps观测值2.数据处理程序NovAtelConvert、GINS、RTKLIB、ins_gnss_losse(matlab版本)默认这四个程序已经安装到电脑上。
My.科研小菜鸡·2023-01-02 09:44

RTKLIB(一)——GNSS测量中的数据格式

目录1、写在前面2、RINEX格式2.1概述（什么是RINEX格式）2.2文件类型及命名规则2.2.1文件类型2.2.2命名规则2.3RINEX2.10格式说明2.3.1O文件（观测值文件）2.3.2N文件（导航电文文件）2.3.3气象数据文件3、SP3精密星历数据格式3.1命名规则3.2SP3分类3.3SP3参考框架3.1~3.3摘自：SP3精密星历简介-JhonnyK-博客园(cnblogs.
unbiliverbal·2022-12-28 08:57

RTKLIB（二）——RTKPOST

1、基本介绍RTKPOST是RTKLIB中比较关键的软件，属于后处理模块。功能一应俱全，基本能满足所有GNSS数据处理的应用要求，缺点是精度可能不太可靠（与其他高精度科研软件相比）。
unbiliverbal·2022-12-28 08:57

GNSS数据处理（一）——开源GNSS数据处理软件介绍

目录1、总体介绍2、软件下载链接3、数据下载4、下载方法1、总体介绍目的：介绍数据处理软件RTKLIB与数据质量分析软件G-Nut/Anubis的使用方法应用场景：静态短基线解算（大坝、桥梁、滑坡等形变监测
unbiliverbal·2022-12-28 08:56

多源传感器组合导航 GNSS 视觉SLAM LiDAR INS 开源项目总结

开源代码总览名称传感器类型组合类型滤波方法备注RTKLIBG-KFGAMP、rtklibexplorerhttps://www.rtklib.com/GPSTKG-KFhttps://github.com
倪偲001·2022-12-23 17:29

利用C语言将数字、字符等数据写入、输出到文本文件中

首先需要声明一个文件指针变量FILE*fp;2.接下来需要对这个指针变量进行初始化fp=fopen("在这里填写你自己的路径","这里填写读写方式");现在介绍一下路径填写和C语言中的读写方式：路径示例："E:/rtklib
十八与她·2022-12-22 12:58

Rtklib-rinex文件的读取（rinex.c）-序言

目录前言有宏观概念做好基础知识的学习找一些实际的数据结语前言学习rtklib还有很多程序之前，最重要的应该就是文件的读取和数据的存储吧，在社区看了相应文章，介绍该方面的不是很多，所以在学习过程中也将自己的思考记录下来
PNTer·2022-12-04 10:32

rtklib-RINEX文件读取-rinex.c解析（二）

目录decode_obsh-函数str2num-函数decode_navh-函数readrnxh-函数参考decode_obsh-函数注释的//没加是为了在代码块中显示更加明显，若直接复制源代码需加之。staticvoiddecode_obsh(FILE*fp,char*buff,doublever,int*tsys,chartobs[][MAXOBSTYPE][4],nav_t*nav,sta_
PNTer·2022-12-04 10:32

RTKLIB源码解析（三）、 Rinex文件读取(rinex.c)——2

目录readrnxobsb（）函数readrnxobs（）函数decode_eph（）函数readrnxnavb（）函数（1）satid2no函数（2）str2time函数（3）str2num函数add_eph（），add_geph（），add_seph（）函数readrnxnav（）函数readrnxfp（）函数init_rnxctr（）函数free_rnxctr（）函数open_rnxctr（
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2022-12-04 10:00

GNSS说第(一)讲---基于RTKLIB的GPS / BDS联合单点定位性能评估

今天为小伙伴带来的是《PerformanceevaluationofGPS/BDScombinedsingle-pointpositioningbasedonRTKLIB》这篇文章，文章主要讲述了基于RTKLIB
python小白（下阶段小黑）·2022-05-26 07:02

rtklib开源代码讲解_深入浅出Yolo系列之Yolov3&Yolov4&Yolov5核心基础知识完整讲解...

因为工作原因，项目中经常遇到目标检测的任务，因此对目标检测算法会经常使用和关注，比如Yolov3、Yolov4、Yolov5算法。当然，实际项目中很多的第一步，也都是先进行目标检测任务，比如人脸识别、多目标追踪、REID、客流统计等项目。因此目标检测是计算机视觉项目中非常重要的一部分。从2018年Yolov3年提出的两年后，在原作者声名放弃更新Yolo算法后，俄罗斯的Alexey大神扛起了Yolo
weixin_39928686·2020-11-24 17:21

115-RTKLIB及GAMP中PPP的随机模型

在rtklib中，ppp的随机模型设置如下：staticdoublevarerr(intsat,intsys,doubleel,intfreq,inttype,constprcopt_t*opt){doublefact
参天尽物·2020-09-16 20:35

116-RTKLIB中的setpcv

RTKLIB中setpcv函数的定义如下：/*setantennaparameters----------------------------------------------------*/staticvoidsetpcv
参天尽物·2020-09-16 20:35

114-[RTKLIB_BUG]关于rejc

在RTKLIB的ppp_res中有这样一段程序：/*rejectsatellitebypre-fitresiduals*/if(!
参天尽物·2020-09-16 20:34

113-RTKLIB关于周跳函数detslp_ll

此文为网友解惑：rtklib中有一个通过观测值的失锁标识符来检测周跳的函数如下：/*detectcycleslipbyLLI---------------------------------------
参天尽物·2020-09-16 20:03

RTKlib相对定位源码解析：resamb_LAMBDA (整周模糊度求解)

本文对resamb_LAMBDA函数，以及其中的ddmat、restamb函数进行了解析。由于其中的lambda函数在参考论文中都给出了详细推导和计算步骤，因此没有解析。lambda函数参考论文：[1]P.J.G.Teunissen,Theleast-squareambiguitydecorrelationadjustment:amethodforfastGPSambiguityestimatio
路痴导航员·2020-08-26 15:13

新BDS(北斗)系统SSR匹配NAV说明

由于北斗的SSR更改了格式，因此使用rtklib的用户也需要更改，具体更改步骤如下，如有不当请指正，我们将会对此更新博客。
XiaoGongWei18·2020-08-24 04:03

RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning

1、综述RTKLIB是标准和准确的GNSS定位开源包，支持的定位系统有：GPS,GLONASS,Galileo,QZSS,BeiDouandSBAS支持的定位模式有：Single,DGPS/DGNSS,
wz2051900044·2020-08-16 16:39

RTKLIB Manual之AppendixE Models and Algorithms解读

缩略语：光速/m/s；L频段伪距/m；L频段载波相位/cycleL频段载波相位/m；导航信号发送至接收机时间/秒——即：接收机收到信号的时间卫星发送导航信号时间/s；卫星和接收机天线之间的几何距离/m；卫星和接收机天线之间的伪距率/m/s;在时间t时，ECEF下卫星位置/m；在时间t时，ECEF下卫星速度/m/s；在时间t时，ECEF下接收机天线位置/m;在时间t时，ECEF下接收机天线速度/m/
枯荣有常·2020-08-16 16:04

RTKLIB源码调试.trace文件解析&.stat文件解析

.trace文件是调试文件，帮助用户在程序、输入数据时，进行分析的一个很好的提示！.trace文件的生成、trace文件内容的生成，均在execses中！以单点定位为例，大体流程为：生成.trace文件：raceopen(tracefile);//开始对trace文件进行写处理读取观测文件、导航文件，将调试信息放入.trace文件中；/*readobsandnavdata*/if(!readobs
枯荣有常·2020-08-16 16:32

RTKLIB源码——如何在VS2017中配置、调试

一、准备源码：1、进入GITHUB，打开网页：https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/tree/rtklib_2.4.3进行cloneordownload,下载到当地文件夹
枯荣有常·2020-08-16 16:29

如何调试和运行rtklib自带的rnx2rtkp项目

一、前言rtklib开源程序包中，除了包含供调用的c/c++库文件，如.h文件和.c文件等，还包含了相关算法的VS项目实现，常用的有三个：rnx2rtkp、pos2kml和convbin。
fish known·2020-08-16 16:46

VS2015 下的 RTKLIB 2.4.3 编译

VS2015下的RTKLIB2.4.3编译在VS2015开发环境下新建一个Win32的DLL空项目。可取消安全开发生命周期（SDL）检查，以防后续编译时scanf函数无法通过。
李梓汐·2020-08-16 16:09

解决RTKLIB中单频GPS/BDS模糊度固定率较低的现象

本文初衷在于，记录解决单频BDS/GPS模糊度固定率低问题的分析过程和解决步骤，方便交流指正。1、首先，在进行分析之前，我想说的是导航芯片作为消费级产品，不同于测量型接收机，在观测值质量和接收机内部噪声有所体现，我使用分频器基于零基线双差法测试过公司芯片的内部噪声，噪声水平std在0.4-0.6左右，跟ublox结果类似。2、根据得到的trace数据和pos数据，分析双差伪距和载波残余，可以得出问
PhD.Knight·2020-08-16 16:42

基于C++ Builder开发工具对RTKLIB重新编译生成exe步骤

背景介绍经过前段时间的调试，终于将公司某芯片的GPS/BDS单频RTK的模糊度固定率由7%提升至91.6%，模糊度固定率低的原因及代码修改已经在上篇博客中说明。这个结果在rtkpost直观看到的，即基于VS2015搭建的后处理平台，对代码进行改动后，生成的pos文件。现在需要实时验证修改代码后的模糊度固定率的效果，即在rtknavi中实时跑结果。需要我对修改后的代码代码进行重新编译，这时候就需要使
PhD.Knight·2020-08-16 16:42

rtklib基于同一组数据的实时(rtknavi)和后处理(rtkpost)和vs后处理平台的结果差异分析

rtklibexplorer的一篇文章该问题做了分析，文章Exploringdifferencesbetweenreal-timeandpost-processedsolutions.，我在实际测试中出现了类似的问题。问题描述：1、数据采集rtknavi实时采集数据，log数据的时候需要勾选时间戳（这样做的目的是，可以利用log数据和时间戳在rtknavi中回放数据，在回放过程中，可以打开残差和t
PhD.Knight·2020-08-16 16:42

RTKlib源码解析：ppp和rtkpost中的周跳检测函数

本文解析了RTKlibppp.c中两个周跳检测函数detslp_mw和detslp_gf，以及rtkpos.c中的detslp_ll和detslp_dop函数。由于PPP中的detslp_ll直接根据LLI进行周跳判断，比较简单，根据Rinex中对LLI的定义即可明白，因此不进行解析。rtkpos.c中的周跳检测函数包括detslp_ll、detslp_gf_L1L2、detslp_gf_L1L5
路痴导航员·2020-08-16 16:09

学习rtklib（三）

1.1obsd_t结构体这个结构体是在rtklib.h中定义的一个用来存储某个历元中的某个卫星的观测值的。
WHU-学渣·2020-08-16 16:29

学习rtklib(二)

1.decode_obsh函数staticvoiddecode_obsh(FILE*fp,char*buff,doublever,int*tsys,chartobs[][MAXOBSTYPE][4],nav_t*nav,sta_t*sta)在介绍decode_obsh函数之前，先说明一下其中的一个子函数。externdoublestr2num(constchar*s,inti,intn)s是指定的
WHU-学渣·2020-08-16 16:29

学习rtklib（四）

其实rtklib的代码构成和我们平时写程序的代码构成是一致的，先是写出一个一个最底层的函数，然后再写出中层的函数，最后利用高层的函数将这些函数一个一个组建起来。
WHU-学渣·2020-08-16 16:58

学习rtklib(一)

因为在最近的相对定位程序中遇到了瓶颈（卫星的起降，卫星信号的失锁等等），无法突破，因此想要参考一下开源代码，就选择了rtklib。rtklib是导航中最基本的一个库。
WHU-学渣·2020-08-16 16:27

VS RTKLIB调试错误

3.无法打开源文件rtklib.h解
xplicsdn·2020-08-16 16:25

RTKLIB使用教程

目录一、等时间间隔存储二进制原始数据文件二、实时流原始数据类型转换三、二进制文件以实时流形式传输一、等时间间隔存储二进制原始数据文件示例：将测站实时流数据每24小时存成一个文件工具：strsvr1.output->type选择File，点开opt2.opt中swapintv表示可选的时间间隔，单位是小时，比如我选的就是每24h存一个文件3.点开swapIntv后面的问号，弹出下面的窗体，表示在文件
不找你找谁·2020-08-16 16:31

VS2015编译rtklib2.4.2

准备工作在VS2015下新建一个win32的dll项目（空项目）把在github上下载的rtklib2.4.2里的src文件夹复制到刚刚建立的win32下把src里的文件添加到项目里，其中头文件添加rtklib.h
weixin_30820077·2020-08-16 15:28

RTKLIB编译及RTCM数据读取样例

1、RTKLIB简介RTKLIB是全球导航卫星系统GNSS(globalnavigationsatellitesystem)的标准&精密定位开源程序包，RTKLIB由日本东京海洋大学（TokyoUniversityofMarineScienceandTechnology
weixin_30757793·2020-08-16 15:52

RTKLIB 中的 rtknavi 中的选项的传递过程

RTKLIB中的rtknavi中的选项的传递过程最近看了一下RTKLIB的源码，追了一下其中的rtknavi中的选项是如何传递进去生效的。
tyst08·2020-08-16 15:33

从零开始Rtklib解读篇-简单的编程理论和算法及结构分析（三）

1.argc和argvargc和argv中的arg指的是"参数"，首先是一个计算提供的参数到程序，第二个是对字符串数组的指针argc:整数,用来统计你运行程序时送给main函数的命令行参数的个数*argv[]:字符串数组，用来存放指向你的字符串参数的指针数组，每一个元素指向一个参数argv[0]指向程序运行的全路径名argv[1]指向在DOS命令行中执行程序名后的第一个字符串argv[2]指向执行
sylvia0726·2020-08-16 15:31

从零开始Rtklib解读篇-简单的编程理论和算法及结构分析（二）

从bin里进入。主进入方式为RTKLAUNCH.exe第一个RTKPLOT右上角的小方块可以勾选NormalAPs，RTKPOST_MKL，RTKPOST_WIN64,Minimize等选项。通常是第一个。另外64位系统下通常也是选用NormalAPs，RTKPOST_WIN64虽然分辨率较高，但是窗口极小不能扩大，建议依然使用32bit。MKL全称IntelMathKernelLibrary，提
sylvia0726·2020-08-16 15:31

RTKlib代码调试教程-Visual Studio 2017

RTKlib代码调试教程-VisualStudio2017l引言IIRTKlib代码调试教程l引言在卫星导航与定位领域中，一方面，现有程序或商业软件往往存在或多或少的不足，不能完全满足研究者的需要；另一方面
zkshi·2020-08-16 14:19

RTKLIB编译问题及内容学习

1、关于解决无法找到MINPRNQZS_S、MAXPRNQZS_S等，这是由于没有定义宏，程序中用到了这个常量。其实文件中定义了，只是逻辑关系不对，使定义的宏没有实现。解决办法：把他对应的卫星系统的宏（上面两个属于ENAQZS系统）加进预编译器定义中。修改后代码从之前的灰色变为紫色2、关于rcvlex.c文件编译错误，是因为代码有错误，缺少一个“}”，加上即可。在下面函数，标红的位置。3、在rtk
mr_xiao0912·2020-08-16 13:55

【GAMP】 广播星历与精密星历计算卫星的位置。

目录1.spp/pppos2.satposs_rtklib(obs[0].time,obs，n,nav,opt->sateph,rs,dts,var,svh);3.satpos(time[i],teph
欧阳小俊·2020-08-16 13:50

【RTKLIB】RTKLIB 调试，用VS2010

把rtklib的源文件(src下文件)加入工程。在rc下建立rcv把(rtklibsrc\rcv)下面的文件也添加到工程。编译工程，发现很多错误。
欧阳小俊·2020-08-16 13:50

rtklib库开源代码--各个.c文件说明简介学习笔记

RTKLIB开源代码：1.convkml.c:googleearthkmlconverter谷歌地图KML转换KML文件：是谷歌公司创建的一种地标性文件。
jack909633117·2020-08-16 13:20

rtklib使用kalman滤波进行高精度相对定位原理

rtklib使用kalman滤波进行高精度相对定位中浮点解的计算，流程主要分为以下几个步骤：1.计算移动站概略坐标2.计算卫星位置、速度3.选择共视卫星4.计算非差残差项和双差5.使用kalman滤波计算浮点解
奔跑的橘子·2020-08-16 12:49

RTKLIB:RTK使用介绍

http://www.rtklib.com/rtklib_tutorial.htmRTKLIB:TutorialandDemonstrationforRTKreturn(1)DownloadRTKLIB
GADFLYGIS·2020-08-16 12:40

semi-circle、pi、rad的区别与联系

rad指的是弧度，从semi-circle或者π换算到rad，需要乘上转换系数SC2RAD，在rtklib中，这一系数采用如下宏定义：#
酱酱小茶壶·2020-08-16 12:41

RTKLIB 注意事项

RTKLIB注意事项RTKLIBver.2.4.0ReleaseNotes**NewFeaturesinver.2.4.0**(1)PPP-kinematicandPPP-staticmodesareaddedforbothreal-timeandpost-processing
沙逊2011·2020-08-16 12:45
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