二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum

昨天北京一位肢体残疾的大妈，嫌一女子让座慢，在公交车上辱骂对方是来北京讨饭的外地人，旁边乘客好言相劝也不听，继续辱骂，口口声声说外地人没素质，瞧不起外地人，认为是外地人来北京抢了本地人的资源。辱骂别人的大妈公交公司认为这不算违法，只能进行道德教育。但律师说，这种辱骂严重行为严重时有可能会影响公交车安全行驶，涉嫌违反公共安全法。关于这事，我想说的是：那位残疾的大妈，不要认为你残疾了，全世界都欠你的！

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom

文l仙派狼王*星辰原创用心去读书，写作的时候才不会脑袋空空。——星辰寄语提高写作水平光靠读书是不行的。读书是给自己增加知识储备，写作是让自己的知识，通过自己的语言，把脑海里的东西写出来。如果想要提高自己的写作水平，这两者都是不可或缺的。书很多，知识很丰富，不可能每个人都上知天文下知地理。当然，在智能时代，可以去查，那也是需要时间的，需要去了解去学习。天才有，但不是你我，一份努力一份收获。——星辰寄

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D

“搉”字，《汉语字典》给出“拼音què，敲击。研讨，也作‘榷’。专；专卖。较量。”的意思，其中“敲击”的意思在鲁西南方言里用得比较多，其他的意思应用就非常少。譬如，在鲁西南方言里把捣蒜就叫“搉蒜”，如“你也不是新客（‘亲戚朋友’的方言表述，‘客’字这里方言读kei音）啦，咱搉个鸡蛋蒜、再用香油拌一拌，当个酒肴可中？”“忒好啦，鸡蛋蒜就酒，越喝越有。你去煮鸡蛋、我来搉蒜。你家里的蒜臼子在哪儿？”再如

最近开始学习VSLAM，理论知识大概了解了一下，想要学透还是需要下一番功夫的。为了领导的任务，先把OpenVSLAM装上，跑个demo看看。我平时用windows比较多，改成Linux还是得适应一下。

以下关键词严禁发布：带有最字宣传语(最好,最高)包含但不仅限于以下词语：第一，最高，最好，最优，秒杀全网，底价，顶级，最低，最强，最新，最大，最便宜，冠军。淘宝最高，最正宗，最新鲜，最极致，最热销，最佳，最热卖，最低价，最牛，首家，抄底，最实惠，最专业，最时尚。最受欢迎，最火，最安全，xx之冠，xx之王，极致，顶尖，领导品牌，史无前例，极品，最亲肤，最完美，最顶级。最简约，世界级，金牌，最合适，最

我国的茶文化源远流长，东方人的茶文化好比西方人的咖啡文化，历史悠久、博大精深，如果说咖啡代表热烈张扬的西方色彩，那么喝茶代表内敛含蓄的东方哲学。如何鉴茶、泡茶、沏茶、品茶，这其中也是大有学问。无论什么品牌的茶哪类型的茶，判断眼前的茶是否好茶，质量是否上乘，我想可从这几方面入手：采摘的时间、采摘的部位（部位都是以嫩芯为主吧？）、季节、气候、制作工序、存放、包装一系列的标准来衡量，步骤讲究，缺一不可。

既然什么都没有头绪，就随笔杂谈吧！啊啊啊啊啊有些人可以救赎他们

推荐看一下博客，评论内容也很丰富，很多问题都能在评论中找到答案：https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/83316968#_images__imu__201标定记录标定IMU参数使用工具https://github.com/gaowenliang/imu_utils遇见的问题记录sudoapt-getinstalllibdw-dev下载依赖

Ceres作为一个优化算法库，在许多领域中有着至关重要的作用，比如slam系统中的优化问题-集束调整BA，就可以通过Ceres去实现，官方文档地址：http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html

是什么:openvslam是日本先进工业科技研究（NationalInstituteofAdvancedIndustrialScienceandTechnology）所于2019年5月20日开源的视觉SLAM

一k8sjava应用内存限制不生效回顾：Linux杂谈之java命令容器环境JVM内存配置最佳实践namespace负责资源隔离cgroups负责资源限制容器JVM最佳实践Metaspace是'非Heap

不久前，我们发布了一个多点SLAM的功能包，今天给大家介绍这个功能包的开发思路。

个人主页：聆风吟系列专栏：网络奇遇记、Cpolar杂谈少年有梦不应止于心动，更要付诸行动。

（学习张中行《作文杂谈》笔记）首先要弄清楚什么是写作知识。这分广义与侠义两种。狭义是只指供中小学生和初学者用的各种名称的、以各种形式出现的写作常识之类。

班级管理杂谈之六《易经》历来被奉为六经之首，相传历经四圣而成书。“伏羲画八卦，文王作卦辞，周公作爻辞，孔子撰《易传》。

图片发自App来到广阔天地，我得以初识现实生活中的袁家桥。上世纪六十年代末，故里先民为纪念唐代名士陆龟蒙而建的天随桥早趋坍塌，实亡而名湮，人所共知的是袁家桥。桥之方位，挪至原桥墩石西面八十米处，两端连接着狭窄的埂渠田径。国人素有安土重迁观念，特别看重故居老宅对门第世系家族渊薮的影响，认为宅基风水跟命运前程有着密切的关联，轻易不愿迁离故土，即便建造新居，亦以在原宅基地上起屋发楼为大吉。由屋及桥，撼本

“我只想知道我将来会死在什么地方，这样我就永远可以不去那了。”——查理·芒格2010年初开始做淘宝，到今已是10年，回首一望也仅是一瞬，许多哥们进入电商行业也都超过十年了吧？马爸爸说研究别人怎么失败，比研究怎么成功有用，人都是差不多的，别人会犯的错，自己也可能会犯，知道别人因某错误而败，那尽可能避免犯类似的错误，就增加了成功的概率。不少兄弟分享了不少关于如何成功的经验，方法，也给我很多的收获和启发

今天晚上，流金岁月上演大结局。叶谨言为了帮助朱锁锁入主谢氏企业！范金刚如影随形！真是一对好主仆！忠诚令人感动！朱锁锁终于还是选择了离婚！其实大家都希望她离婚！谢宏祖永远配不上朱锁锁！精言在戴茜时代选择和杨柯公司合作，优势互补走向共赢！这个格局和发展可以有！蒋南孙和王永正终于和好！蒋南孙在现实和梦想之间找到了结合点！她真是人间宝藏！我想说的其实是：很幸运，我在现实生活中也拥有着我的“蒋南孙”！她的名

GitHub：https://github.com/louislam/uptime-kuma一、uptime-kuma介绍Demo：https://uptime.wuhanjiayou.cn/uptime-kuma

2、IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。

1.ImuTypes文件解析1.1Point类在ORBSLAM3中，Point类表示一个IMU的测量数据：加速度、角速度及数据所对应的时间戳。其构造函数有两个形式，其都是构造一个imu的测量数据的。

>apply(im,im);目的：使灰度直方图分布较为均匀，从而使整体对比度更强，便于后面特征点的提取等工作；2、第一帧图像（ni=0）时无IMU数据（vImuMeas容器为空），进入下面的这个函数：SLAM.TrackMonocular

成员变量mbReadyToInitializate：是否创建了单目初始化参考帧1、单目初始化参考帧提取的特征点数目必须大于100个；2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate=false，需重新创建单目初始化参考帧；3、mSensor==System::IMU_MONOCULAR且当前帧上一帧的时间戳比单目初始化参考帧的时间戳大于1

此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计，提高了SLAM系统里程计的发送频率。2.利用IMU预积分对Lidar每帧点云进行运动去畸变。

上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一

ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时，IMU还没有进行初始化，此时系统运行的纯视觉模式

【前沿技术杂谈：边缘计算】连接未来的桥梁引言第一部分：边缘计算的基础定义与原理关键技术第二部分：边缘计算的挑战与机遇数据安全与隐私保护网络稳定性实时性与本地处理能力方向一：数据安全与隐私保护安全机制设计隐私保护算法方向二

1.SLAMer常用的可视化开源库opengl：OpenGraphicsLibrary，译名

作为一个程序员，至少对操作系统是要有些了解的，最近被问了几次，主要是内存分配算法的实现思路，其实这次过来复习不过是为了熟悉专业名词。正如上次被问到LRU,主要是不知道这东西是什么？也发现其实关于线程的实现，其实当年学过...连续内存分配最先匹配：FirstFitAllocation原理与实现：空闲分区列表按地址顺序排序分配过程时，搜索一个合适的分区释放分区时，检查是否可与临近的空闲分区合并优点：简

1.今天讲“其它动物的生命周期”，我说，胎生就是动物直接从妈妈肚子里生出来。有小朋友举手说：不是从妈妈肚子里出来的！是从屁股里出来的！学生哄堂大笑。我本来以为他在装怪，想批评他。但是转念一想，学生在电视上或在生活中，看到动物生产幼崽的确是靠近屁股的地方。哎。可是孩子们还不知道生殖器官的概念，该怎么描述呢？（我最后就讲了胎生动物的幼崽在肚子里发育成长，发育完全之后就会从生产通道生出来，没有讲生殖器官

出发点今天在论文中看到一副这样的图，它既有曲线，又有点，并且对两者都添加了图例。三条曲线应该是用plot函数绘制的，而target哪个绿色的圆圈，我的理解是用stem函数绘制的。它只是1个点，并且没有竖线，stem绘制的默认的是茎叶图，既有线又有标记，像图中这个它就是只有标记。并且在右下角都给它添加了图例。觉得这种作图方法挺有意思的，学习一下，以后在论文中用。下面给大家介绍一下，这种编程方法。图1

在过去的一个月里，我思考了很多，也有很多感受想与大家分享一下！首先，自从工作以来，我把大量时间和精力用在了工作上，因为工作并不是所有家人能够理解，也并没有因为工作给家人带来任何改变，总体而言，对家人的付出太少太少！所以，这一个月对我而言是那么的漫长而有意义，让我重新认识了自己，也站在当代这个角度用历史的眼光观望了许久！我真的领悟到了，人生的真谛！希望与大家分享！面对亲人的离世，有人可能会在那个时间

【前沿技术杂谈：NLP技术的发展与应用】探索自然语言处理的未来NLP技术的发展与应用：探索自然语言处理的未来方向一：技术进步词嵌入（WordEmbeddings）Transformer架构自然语言推理方向二

最近招聘压力很大，刚遇到一个合适的简历从电话预约到笔试。求职者都很配合，只是在考试结果没有达到公司的标准，我给了二次考试的机会。可能求职者这会儿不方便，我还在一直强求求职者开始第二次考试，我需要检讨。即使事情再急，也不能让别人引起反感，也要考虑对方的感受，换位思考很重要。下午曾会计这边微信会议连接：赵总，长沙人资和我，商讨长沙的社保问题是否继续交。长沙人资刚开始很牛气，当然领导更牛气。长沙人资让我

背景由于工作原因，一直对AWSLambda比较熟悉。各云厂家标的Serverless函数都不约而同的命名为Function函数。

1.依赖在该目录下打开终端，安装下面所有依赖。1.1编译软件sudoapt-getinstallgccsudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallbuild-essentialsudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallopensslsudoapt-getinstalllibssl-dev1.2Pangolingitclone

智利位于太平洋东南岸，南美洲西南部，面积约75.67万平方公里，陆地邻国按顺时针方向依次是秘鲁、玻利维亚和阿根廷。一、智利的长度智利南北长约4352公里，东西宽约96.8-362.3公里。96.8公里，这是什么概念呢？咱们国家的渤海海峡，宽度约为109公里。智利地图有人戏称，从智利东端的安第斯山脉脚下开车到西端的太平洋沿岸，速度不要太快，否则到时刹不住车，冲进太平洋。也有人说智利可以修一条高铁，连

学习方法很简单，如养子杂谈以前谈过的，早上上学途中在汽车里，妈妈控制车载MP3来学习，先是听一听，然后逐句翻译，不同的单词，拼读一下，然后是背诵，1-2-1-2-3-1-2-3-4-1-2-3-4………

近日，世林告我，他将30年来辛勤笔耕的一部分评论，杂谈，论文，散文，诗歌，随