SO3

SO3 与so3 & SE3与se3 & SIM3

文章目录1旋转*叉乘1.1旋转矩阵的导数1.2物理意义1.3实例1.4角轴与反对称矩阵2SO3与so32.1so32SO32.2SO32so33SE3与se33.1se32SE3:3.2SE32se34SIM3与sim35AdjointMap旋转矩阵角轴对应于李群李代数R˙=ω^R\dotR=\hatωRR˙=ω^R中的ω\omegaω指的是角轴的速度，即单位旋转轴*角速率*AdjointMap对

Nie_Xun·2024-01-31 13:32

视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）

目录0.前言：1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1

shikaikaikaikai·2023-12-25 21:46

视觉SLAM十四讲 Sophus库应用（李群与李代数）

1.SO3和SE3的声明（1）SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明，但是不可以由角轴声明。

呼吸之野qaq·2023-12-25 21:44

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化学式:氧气:O2、氢气:H2、氮气:N2、氯气:Cl2、氨气:NH3、水:H2O、一氧化碳:CO...初中常见物质化学式还有二氧化碳:CO2、二氧化硫:SO2、三氧化硫:SO3、二氧化氮:NO2、甲烷

金豆_e916·2023-09-21 09:15

Sophus使用记录

头文件主要用到以下两个头文件#include#includeSO(3)的使用SO(3)的定义//Sophus::SO3可以直接从旋转矩阵构造Eigen::Matrix3dR=Eigen::AngleAxisd

白鸟无言·2023-09-17 01:03

利用罗德里格斯正逆公式，自己实现李群SO3(R),SE3(T)和李代数so3(Phi)(theta_n),se3(p,Phi)之间的转换

特殊正交群R和Phi=theta_n之间的转换特殊欧式群T和epsilon=(p,theta_n)之间的转换3.代码实现以上李群和李代数之间的转换计算#include#include#include#includeusingnamespacestd;classLie_group_algebra{public:Lie_group_algebra(){}//特殊正交群R到Phi=theta_n的转换v

awhuter·2023-07-15 15:48

C++（GCC）生成和使用动态库

C++（GCC）生成和使用动态库文章目录C++（GCC）生成和使用动态库1、前言1.1什么是动态库1.2为什么要用动态库1.3C++使用动态库的方法2、linux下C++生成动态库so3、隐式链接使用动态库

mahuifa·2023-04-07 07:25

高中化学：常考基础知识点，拿小本本记下

常见物质的组成和结构常见分子（或物质）的形状及键角（1）形状：V型：H2O、H2S直线型：CO2、CS2、C2H2平面三角型：BF3、SO3三角锥型：NH3正四面体型：CH4、CCl4、白磷、NH4+平面结构

学姐要回家·2023-04-05 07:20

机器人学关于SE（3）、se（3）、SO（3）、so（3）的理解

se(3):特殊欧式群的李代数SO(3):三维特殊正交群so(3):三维特殊正交群的李代数T(3):三维移动群R:旋转矩阵二、关系李代数：李群单位元处的切空间；SO(3)和T(3)都是SE(3)的李子群SO3

OverCome-·2022-12-14 19:38

使用Sophus练习李群SO3、SE3以及对应的李代数so3、se3

这是高博《视觉SLAM14讲，从理论到实践》第4章的练习。加了一些注释和理解：#include#includeusingnamespacestd;#include#include#include"sophus/so3.h"#include"sophus/se3.h"intmain(intargc,char**argv){//沿Z轴转90度的“旋转矩阵”Eigen::Matrix3dR=Eigen:

weixin_30345055·2022-12-14 19:08

slam十四讲ch4

主要目标4.1群4.2李群与李代数4.3指数映射和对数映射4.4李代数求导与扰动模型实践：Sophus库的使用2.课后习题：ch4-主要内容推导+课后习题[十四讲]简略框图主要目标1.理解群与李代数的概念，SO3

A172494·2022-12-07 10:08

电力论文——基于中试平台的低低温电除尘器深度试验研究

摘要：基于50000m3/h实际烟气中试试验系统，采用常规采样枪+玻纤滤筒和一体化采样头+石英滤膜测定总尘，采用ELPI测定PM2.5，采用自制的控制冷凝+异丙醇吸收系统测定SO3，采用BDL型飞灰工况比电阻测试仪测定飞灰工况比电阻

早发表期刊网·2021-05-20 21:31

化学想临阵磨枪？速入！

其它气体与杂质占0.03%2、主要的空气污染物NO2、CO、SO2、H2S、NO等物质3、其它常见气体的化学式NH3（氨气）、CO（一氧化碳）、CO2（二氧化碳）、CH4（甲烷）、SO2（二氧化硫）、SO3

同步提分网·2020-08-26 14:09

视觉SLAM十四讲从理论到实践-第九讲实践：设计前端，关于Sophus库中SO3类构造函数使用疑惑

在练习视觉SLAM十四讲从理论到实践-第九讲实践：设计前端实验时，碰到了关于一处使用Sophus库中SO3类构造函数的疑惑。

RobotLife·2020-08-23 09:43

Ceres LocalParameterization 理解

我们知道四元数表示的是一个SO3，四元数表示的这个东西是一个有三个自由度的东西，

sanshixionglueluelue·2020-08-23 07:54

g2o优化调试报错：‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用

(.text.startup+0x7a)：对‘Sophus::SE3::SE3()’未定义的引用visualOdometry.cpp:(.text.startup+0x1528)：对‘Sophus::SO3

复古蓝·2020-08-16 03:41

Sophus libSophus.so

/lib/libmyslam.so:undefinedreferenceto`Sophus::SO3::SO3(double,double,double)'..

weixin_30673715·2020-08-16 02:57

对Sophus::SO3::vee未定义的引用

对Sophus::SO3::vee(Eigen::Matrixconst&)未定义的引用ubuntu16.04+clion中遇到这种错误：解决办法：cmake_minimum_required(VERSION3.5

纷繁中淡定·2020-08-16 00:41

Sophus 编译错误

/lib/libmyslam.so:undefinedreferenceto`Sophus::SO3::SO3(double,double

huangweibo的博客·2020-08-15 21:24

Android Framework开发调试

目前调试遇到的问题采用的方案操作步骤1编译无优化系统2生成jar包或so3替换旧的jar包或so4网络挂载调试转载请注明链接给手机定制ROM，需要对framework进行较多修改，其中比较令人头疼的是开发完毕后的调试验证

Andro-bot·2020-08-09 14:02

【SLAM】VINS-MONO解析——对vins-mono的提升建议

vins-mono刷了三遍，手写vio刷了两遍，SLAM十四讲刷了两三遍，从一开始完全看不懂是啥，不知道什么是SLAM，什么是VIO，什么是VINS，什么是SO3/SE3，甚至不知道什么是IMU…再到自己写总结写攻略

iwander。·2020-07-14 12:17

相机IMU融合四部曲（一）：D-LG-EKF详细解读

相机IMU融合四部曲（一）：D-LG-EKF详细解读极品巧克力前言前两篇文章《GoogleCardbord的九轴融合算法》，《Madgwick算法详细解读》，讨论的都是在SO3上的传感器融合，即，输出的只是纯旋转的姿态

weixin_30364147·2020-07-13 16:12

花卉管理：金钻叶子发黄怎么办？

金钻也称金钻蔓绿绒、喜树蕉，又名“辟邪王”，金钻是多年生常绿草本植物，生命力极强；以吸收各种有毒气体为养分（SO2、SO3、NO等），具有净化空气的作用，是较为流行的室内观叶植物。

智慧农业网官微·2020-07-06 23:41

【leetcode】726. Number of Atoms

例如"K4(ON(SO3)2)2"->"K4(ONS2O6)2"->"K4O2N2S4O12"。接下来再对分子式进行分割，得出每个atom的数量后排序即可。原理很简单，代码写得很乱，仅供参考。

weixin_33701564·2020-06-28 03:27

（三） Makefile研究 —— 实际应用

我觉得一个完整的工程目录应该这样：1、工程文件结构目录应该要非常清晰，并且模块化，各个模块下的Makefile独立2、可以分别单独编译各个单独模块成.a或.so3、在顶层目录下可以一次性生成可执行文件。

Captain军弟·2020-06-22 23:47

水泥与外加剂适应性的科学检验及应用！

其中化学成分引起的外加剂与水泥的适应性差一方面是铝酸三钙和石膏含量的不匹配,根据化学反应式计算可得，能有效降低C3A水化反应确保外加剂与水泥相适应时，C3A和SO3的合理质量比例为270:96，近似于3

天津市晋鑫元科技发展有限公司·2020-03-02 07:26

火电厂烟气脱硫技术理论与原理

其中最重要的是SO2和SO3。1.二氧化硫S02是无色有强烈刺激性气味的气体。S02的基本性质见表1-1，不同温度下S02的物理性质见表1-1,S02在水中的溶解度见表1-2。

脱硫脱硝除尘设备厂家·2020-02-17 08:16

高中化学：推断题中常出现的12种常见颜色总结！

一、无色物质纯净水，各种常见的稀酸、稀碱溶液，O2，还应特殊掌握SO3是无色固体等。二、白色物质1、纯白色：MgO、CaO、P2O5、AgCl、NaOH固体、NaC

赶考状元·2019-12-17 14:55

简明常用正则表达式速查

来替换一个字符RE:s.oMatch:sso,soo,sto,s#o,so3、Thebracketnotation:用"[]"来限制替换的字符集来取代一个字符R

在写代码的路上·2019-11-16 01:31

四元数对于SO3具有double cover的理解

四元数对于SO3具有doublecover的理解四元数表征的是四维空间的变换isoclinicrotation和三维空间中的旋转的关系本文是在学习《Quaternionkinematicsfortheerror-stateKalmanfilter

isErik·2019-06-11 14:41

如何控制SCR脱硝产生的ABS？

但是在脱除氮氧化物的同时，催化剂也会将烟气中部分的SO2氧化成SO3，与未反应逃逸的氨形成ABS。ABS具有粘性，会对催化剂和空预器造成危害，有的甚至危及除尘器。

xianjiwang·2016-04-29 14:00

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