VIO学习系列

vo在自动驾驶中的应用

VIO使用视觉里程计（VisualOdometry）(opensnewwindow)从相机图像中估计机身姿态，并结合机身IMU的惯性测量（以校正因不良的图像捕获导致的机身快速移动的错误）。
凯670·2023-02-04 12:53

机器学习系列|基于随机森林的生存分析模型-R实战

机器学习系列|基于随机森林的生存分析模型-R实战随机生存森林随机生存森林通过训练大量生存树，以表决的形式，从个体树之中加权选举出最终的预测结果。
凡卿·2023-02-04 07:59

重磅好文透彻理解,异构图上 Node 分类理论与DGL源码实战

重磅好文透彻理解,异构图上Node分类理论与DGL源码实战书接上文，关注过作者历史文章的读者都知道，图上机器学习/深度学习系列文章从一文揭开图机器学习的面纱，你确定不来看看吗开始，已经陆续和大家一起了解了同构图上的链接预测
算法全栈之路·2023-02-03 18:03

[GAN学习系列3]采用深度学习和 TensorFlow 实现图片修复(中）

上一篇文章--[GAN学习系列3]采用深度学习和TensorFlow实现图片修复(上）中，我们先介绍了对于图像修复的背景，需要利用什么信息来对缺失的区域进行修复，以及将图像当做概率分布采样的样本来看待，
weixin_34085658·2023-02-03 17:28

ERP微服务学习系列一：微服务接口核心框架/组件介绍

摘要通过阅读本文，你应该了解到ERP微服务接口所用到的核心框架/组件，这些框架/组件分别的什么用，解决什么问题的。另外，通过了解ERP微服务接口框架，衍生出对如何学习Java微服务框架，有一个大体的了解。最后，对目前主流的JavaSpringCloud体系也有一个总体的了解。本文只是起一个抛砖引玉，穿针引线的作用，根据里面涉及到的内容，你们可以自行百度或者咨询我，从而可以快速学习Java微服务框架
samt007·2023-02-03 14:33

JAVA学习系列----设计模式一（UML类图学习）

一、什么是类图定义系统中的类，描述类的内部结构（属性、方法等），表使类之间的关系（泛化、实现、依赖、关联、聚合、组合）；说明：类图总共分为三部分顶部：为类名中间：类属性底部：类方法属性部分：属性语法：[可见性]属性名[：类型][=初始值][{属性字符串}]可见性：–公有：用“+”表示–私有：用“-”表示–保护：用“#”表示方法部分：方法语法：[可见性]方法名[(参数表)][：返回类型][{属性字符
momo131422·2023-02-03 10:45

Convolutional Neural Networks卷积神经网络 （该博主一系列都很好）

深度学习）学习笔记整理系列[email protected]://blog.csdn.net/zouxy09作者：Zouxyversion1.02013-04-08声明：1）该DeepLearning的学习系列是整理自网上很大牛和机器学习专家所无私奉献的资料的
wonengguwozai·2023-02-03 09:21

【经典】吴恩达——机器学习笔记001

【经典】吴恩达——机器学习笔记001机器学习(MachineLearning)笔记001学习地址：[中英字幕]吴恩达机器学习系列课程文字版参考及PPT来源：Coursera-ML-AndrewNg-Notes
superME1226·2023-02-02 10:40

Spark2.0机器学习系列之4：随机森林介绍、关键参数分析

概述随机森林是决策树的组合算法，基础是决策树，关于决策树和Spark2.0中的代码设计可以参考本人另外一篇博客：http://blog.csdn.net/qq_34531825/article/details/52330942随机森林Spark中基于Pipeline和DataFrame的代码编写和决策树基本上是一样的，只需要将classifer换一下可以了，其它部分是一模一样的，因此本文不再对代码
千寻千梦·2023-02-02 09:58

webservice开发学习系列

webservice开发学习系列最近项目中用webservice与外系统交互，之前项目也用到过webservice，只是一直没有沉淀相关知识体系网络和和开发套路总结，最近在繁忙的工作中狠狠的抽时间整理了一下相关知识体系和开发经验套路
理想是一盏灯·2023-02-02 06:50

pytorch搭建孪生网络比较人脸相似性

参考文献：神经网络学习小记录52——Pytorch搭建孪生神经网络（Siamesenetwork）比较图片相似性_Bubbliiiing的博客-CSDN博客_神经网络图片相似性Python-深度学习系列
xukobe97·2023-02-01 14:03

Ubuntu18.04用D435i运行PL-VIO

解决ROS包问题：source/home/yang/PL_VIO/devel/setup.zsh#source/home/yang/slam/VINS-Mono-Optimization/devel/setup.zsh
Okonogi·2023-02-01 11:39

pytorch模型(.pth)转tensorrt模型(.engine)的几种方式

深度学习系列文章文章目录深度学习系列文章前言一、trtexec二、torch2trt三、torch2trtdynamic四、parser解析onnx模型五、tensorrtx六、onnx-tensorrt
武魂殿001·2023-02-01 08:48

Pytorch 损失函数

utm_source=itdadao&utm_medium=referralPyTorch学习系列(一)——加载数据并生成batch数据
fangxu622·2023-01-31 23:14

并发学习04-内存模型基础

该并发学习系列以阅读《Java并发编程的艺术》一书的笔记为蓝本，汇集一些阅读过程中找到的解惑资料而成。这是一个边看边写的系列，有兴趣的也可以先自行购买此书学习。
蜜汁炒酸奶·2023-01-31 21:42

Mybatis基础学习之一级缓存和二级缓存的简单使用

这个Mybatis基础学习系列是用来记录我学习Mybatis框架基础知识的全过程(这个系列是参照B站狂神的Mybatis最新教程来写的，由于是之前整理的，但当时没有发布出来，所以有些地方可能有错误，希望大家能够及时指正
狂奔の蜗牛rz·2023-01-31 17:44

【深度学习系列（六）】：RNN系列（2）：RNN的基础单元之QRNN、IndRNN以及JANET

TableofContents一、QRNN1.1、QRNN网络结构二、IndRNN2.1、IndRNN网络结构三、JANET3.1、JANET网络结构一、QRNN1.1、QRNN网络结构QRNN(Quasi-RecurrentNeuralNetworks)二、IndRNN2.1、IndRNN网络结构独立循环神经网络(indRNN)三、JANET3.1、JANET网络结构神奇！只有遗忘门的LSTM性
wxplol·2023-01-31 14:24

GVINS：初始化（GNSS与VIO融合）

AbstractVisual-Inertialodometry(VIO)isknowntosufferfromdriftingespeciallyoverlong-termruns.Inthispaper
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-31 11:44

GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （1）

Inthefollowingwefirstintroducetheproposedcoarse-to-fineGNSSinitializationapproach.图1Anillustrationoftheproposedcoarse-to-fineinitializationprocess.理解：GNSS-VIO
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-31 11:44

GVINS 程序解读三、 GNSS-VIO联合初始化 （2）

书接上文：GVINS程序解读三、GNSS-VIO联合初始化（1）理解了GNSS-VIO初始化第一步的伪距定位后，开始第二步的偏航角对齐。
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-31 11:44

机器学习系列（吴恩达版）

机器学习笔记（0）常见概念&一些术语（随学习进度更新，部分个人理解）监督学习（SupervisedLearning）给定训练集后，通过算法让机器学习分类、标识等操作。无监督学习（UnsupervisedLearning）根据没有被标记的训练样本，来自动完成分类等操作。支持向量机（SupportVectorMachine,简称SVM）是一类按监督学方式对数据进行二元分类的广义线性分类器（genera
MDRG_Learning·2023-01-31 11:34

GANs学习系列(3)：GANs main stream paper

TheresearchfordevelopmentofGANs1.adversarialexamples1)Intriguingpropertiesofneuralnetworks,byChristianSzegedyatGoogle,etal，20142)KurakinA,GoodfellowI,BengioS.Adversarialexamplesinthephysicalworld[J].a
Alanyannick·2023-01-31 10:46

之《中医学习系列》

藏象学说-心脏心主神明，心主血脉，由于心的主血脉和主藏神的机能起到的主宰人体整个生命活动的作用，故称心为＂君主之官＂。＂身之本＂“五脏六腑之大主。”心主血脉指的是心气推动和调控血液在脉道中运行。流注全身，发挥营养和滋润的作用。固此在外在的形象也有所示：巜黄帝内经》：心在体合脉，其华在面，在窍为舌，在志为喜，在液为汗。从生活当中，我们可能很少关注自己的脸色，舌头或者情绪，但是一个人要是出汗，我们感受
云鉴1378·2023-01-31 03:41

深度学习系列之CNN核心内容

导读怎么样来理解最近异常火热的深度学习网络？深度学习有什么亮点呢？答案其实很简答，今年十月份有幸参加了深圳高交会的中科院院士论坛，IEEEfellow汤晓欧做了一场精彩的报告，这个问题被汤大神一语道破，他说深度学习网络说白了就是一个多层的神经网络。同20年前相比，计算机硬件性能提升很多，有了实现处理大数据和并行运算的能力，deeplearning才被重新重视起来。这里，再重复一遍CNN的实质：CN
烧技湾·2023-01-30 08:14

深度学习系列之ANN

到此，ANN网络从最基础的单层感知器，到为深度网络作模板延伸的BP网络，将模型结构、参数训练、算法都举例讲解的很透彻，为下面的CNN网络的学习打下坚实的基础。（这个在线编辑器，体验太差了，好好写一篇长文章，想知道博客上与大家交流，转换过程太麻烦，所以直接贴图片）
烧技湾·2023-01-30 08:13

机器学习系列3：运行一个demo

本文开始，我们运行一个真实的机器学习模型。ok，StepbyStep。0x00：启动docker上篇文章已经介绍过sudodockerrun--nameming-tensortflow-it-p8888:8888-v~/pythonstudy:/studytensorflow/tensorflow正常情况下，你能够看到terminal里给出一个url把URL复制到浏览器里登录即可，如果使用云服务器
chinie3305·2023-01-30 07:30

runtime学习系列之方法调用

苹果开源网站官方文档在Objective-C里面，方法分为实例方法和动态方法，但是不管是实例方法还是动态方法，最终都会变为一句函数调用objc_msgSend；通常给对象发送一个未知消息的时候，程序往往会崩溃，并提示unrecognizedselectorsendtoinstance，那么runtime是如何实现方法的调用呢？首先要知道，Objective-C的继承体系是什么样子的？在方法的调用的
kim_xx·2023-01-29 20:18

Netty模型图解超细节（Netty第二步）

动态每日更新算法题，想要学习的可以关注一下一起学习系列文章目录第一章初识NIO(同步非阻塞的I/O模型)(Netty第一步)文章目录系列文章目录一、Netty是什么？
互联网底层人员·2023-01-29 10:40

PCL点云库调库学习系列——关键点NARF（附完整代码）

PCL–关键点关键点也称为兴趣点，它是2D图像、3D点云或曲面模型上，可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。从技术上来说，关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量小很多，它与局部特征描述子结合在一起，组成关键点描述子，常用来形成原始数据的紧凑表示，而且不失代表性与描述性，从而可以加快后续识别、追踪等对数据的处理速度。关键点提取是2D与3D信息处理中不可或缺的关键技术。1NARF关键
InfinityCoder3·2023-01-28 15:10

PCL点云库调库学习系列——随机采样一致性（附完整代码）

随机采样一致性实现功能从输入点云中，找到符合某种模型的点云集具体为：随机产生一系列点云，创建两个随机采样一致性模型为球和平面，根据参数的不同选择不同的模型，执行参数估计，可以得到模型中的局内点，最后将结果可视化显示出来关键函数//1.随机采样执行流程pcl::SampleConsensusModelPlane::Ptrmodel_p(newpcl::SampleConsensusModelPlan
InfinityCoder3·2023-01-28 15:10

VIO系统常用初始化方法总结（3）

本文总结基于优化迭代的初始化方法。参考文献：1.VI-ORB首先利用单目视觉里程计进行初始化,得到了三维空间中一系列相机位姿和地图点。同时,通过不断对惯性测量单元的测量数据进行预积分,得到每两个关键帧之间的预积分量,与视觉方法计算出的位姿信息对齐,得到IMU的陀螺仪偏置。之后,依次估计尺度以及重力方向、加速度计偏置、速度等信息,在简化初始化难度的同时增加迭代计算的过程,从而得到更为全面、准确的初始
草莓味的月亮先生·2023-01-25 12:03

VIO 初始化系列1------ORB_SLAM3 IMU 初始化代码解读

IMU预积分：见后续博客参考论文：Inertial-OnlyOptimizationforVisual-InertialInitializationORB-SLAM3:AnAccurateOpen-SourceLibraryforVisual,Visual-InertialandMulti-MapSLAM根据ORB-SLAM3的论文介绍，IMU的初始化基于以下观察：PuremonocularSLA
Flying Youth·2023-01-25 12:03

五、VINS-mono 代码解析——VIO初始化之SFM详解

文章目录前言系统流程图Estimator类processImage()函数initialStructure()初始化函数SFM初始化relativePose()函数getCorresponding()函数返回两帧匹配特征点3D坐标solveRelativeRT()函数利用五点法求解相机初始位姿GlobalSFM::construct()最重要的函数前言我们知道VINS采用了视觉和IMU的松耦合初始
TB81266·2023-01-25 12:32

ORBSLAM3 VIO初始化

按照规矩，先讲一下ORBSLAM3中的初始化大致流程根据ORB-SLAM3的论文介绍，IMU的初始化方法是基于下面3点：1）纯视觉SLAM可以提供很好的位姿估计，所以可以用纯视觉的结果来改善IMU的估计；2）显示地将尺度表示为一个优化的变量，尺度会更快地收敛；3）在IMU初始化阶段，忽略传感器的不确定度将会产生更多不可预知错误。整个初始化过程分为：1.Vision-onlyMAPEstimatio
半不闲居士·2023-01-25 12:00

【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono初始化部分概要说明

前言vio面试很容易被问的一个环节。问的时候多是概念性问题，一般不要求展示代码细节和公式推导。所以针对这种case有了这篇博客。方便大家快速理解这个过程，便于后续进一步学习细节。
铃灵狗·2023-01-25 12:27

一文详解单目VINS论文与代码解读目录

结合暑假秋招之前报名的深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，本文从VIO原理以及开源代码分析两部分进行详细介绍。PS：提升代码能力最好的办法就是从头到尾撸开源框架，这种体验是单纯推导公式体会不到的。
他人是一面镜子，保持谦虚的态度·2023-01-25 11:03

近十年的VI-SLAM算法综述与发展（附链接）

本文约7000字，建议阅读14分钟本文为作者在从事Slam相关工作中对这几年遇到以及改进过相关VIO算法内容总结。
数据派THU·2023-01-24 15:40

吴恩达机器学习系列五(聚类和降维)

吴恩达机器学习系列五聚类（Clustering）无监督学习K-均值算法优化目标随机初始化选择聚类数降维（DimensionalityReduction）动机一：数据压缩动机二：数据可视化主成分分析问题主成分分析算法选择主成分的数量重建的压缩表示主成分分析法的应用建议聚类
酸菜鱼_2323·2023-01-24 15:37

Maplab开源VI-SLAM框架介绍

它由著名的ETHZurich,AutonomousSystemsLab(苏黎世联邦理工学院自动系统实验室)开发，包含了视觉SLAM相关的多种算法与工具：在线VIO（视觉惯性里程计），进行在线位姿估计并创建地图
苏源流·2023-01-24 15:05

【CV】吴恩达机器学习课程笔记第18章

本系列文章如果没有特殊说明，正文内容均解释的是文字上方的图片机器学习|Coursera吴恩达机器学习系列课程_bilibili目录18应用案例：照片OCR18-1问题描述与流程(pipeline)18-
Fannnnf·2023-01-24 11:07

第十五章 第十五章 异步A3C(Asynchronous Advantage Actor-Critic，A3C)-强化学习理论学习与代码实现（强化学习导论第二版）

【强化学习系列】第一章强化学习及OpenAIGym介绍-强化学习理论学习与代码实现（强化学习导论第二版）第二章马尔科夫决策过程和贝尔曼等式-强化学习理论学习与代码实现（强化学习导论第二版）第三章动态规划
松间沙路hba·2023-01-23 15:41

MATLAB学习系列---绪论篇

MATLAB学习系列绪论：基本知识点使用帮助文档初学者建议绪论：如何才能学好MATLAB：只需要基本的程序设计语言就行，例如C,C++;MATLAB特点各种各样的函数和工具箱；就是像搭积木那样，树立首先工具意识树立投资观念
中古传奇·2023-01-21 21:54

MATLAB学习系列-基本语法

程序流程控制语句语法知识点循环结构1.forend代码实现：2.whileend代码实现条件转移结构ifelseend语法：代码实现开关结构表达式语法：switchcaseend代码实现试探结构：trycatchend**这个语法不常用，只是了解一下**语法代码实现循环结构控制语句break和continue语法知识点主要包括：循环结构；条件转移结构；开关结构；试探结构；循环结构的控制命令；循环结
中古传奇·2023-01-21 21:54

计算机视觉OpenCv学习系列：第六部分、图像操作-2

第六部分、图像操作-2第一节、图像几何形状绘制1.几何形状2.填充、绘制与着色3.代码练习与测试第二节、多边形填充与绘制1.多边形绘制函数2.绘制与填充3.代码练习与测试第三节、图像像素类型转换与归一化1.归一化方法与支持2.归一化函数3.代码练习与测试第四节、图像几何变换1.图像几何变换矩阵2.函数支持3.代码练习与测试学习参考第一节、图像几何形状绘制1.几何形状支持绘制线、矩形、圆形支持填充矩
Liuyc-Code boy·2023-01-21 11:58

计算机视觉OpenCv学习系列：第四部分、键盘+鼠标响应操作

第四部分、键盘+鼠标响应操作第一节、键盘响应操作1.键盘响应事件2.键盘响应3.代码练习与测试第二节、鼠标操作与响应1.鼠标事件与回调2.鼠标操作3.代码练习与测试学习参考第一节、键盘响应操作键盘响应中有一个函数叫做waitKey，所有的获取键盘键值都是通过waitKey函数实现的。1.键盘响应事件cv.waitKey([,delay])-->retvaldelay如果没有声明或者delay=0,
Liuyc-Code boy·2023-01-21 11:28

计算机视觉OpenCv学习系列：第五部分、颜色操作

第五部分、颜色操作第一节、颜色表操作1.查找表LUT(lookuptable)2.颜色查找表（1）Gamma校正（2）OpenCV默认的查找表3.代码练习与测试（1）多种颜色查找表（2）滚动条+颜色查找表第二节、随机数与随机颜色1.随机数与随机颜色2.随机绘制3.代码练习与测试第三节、通道分离与合并1.通道分离与合并2.函数解释3.代码练习与测试学习参考第一节、颜色表操作1.查找表LUT(look
Liuyc-Code boy·2023-01-21 11:54

深度学习（1）：了解基本的深度学习框架框架及API

深度学习系列深度学习(DL,DeepLearning)是机器学习(ML,MachineLearning)领域中一个新的研究方向，它被引入机器学习使其更接近于最初的目标——人工智能(AI,ArtificialIntelligence
MTTD_F·2023-01-21 09:15

吴恩达机器学习系列课程笔记——第五章：Octave教程(Octave Tutorial)

提示：这章选学，可以去学python，第六节可以看看。5.1基本操作https://www.bilibili.com/video/BV164411b7dx?p=26本章学习以种编程语言：Octave语言。你能够用它来非常迅速地实现这门课中我们已经学过的，或者将要学的机器学习算法。过去我一直尝试用不同的编程语言来教授机器学习，包括C++、Java、Python、Numpy和Octave。我发现当使用
Lishier99·2023-01-20 17:00

吴恩达机器学习系列课程笔记——第十四章：降维(Dimensionality Reduction)

14.1动机一：数据压缩https://www.bilibili.com/video/BV164411b7dx?p=79这个视频，我想开始谈论第二种类型的无监督学习问题，称为降维。有几个不同的的原因使你可能想要做降维。一是数据压缩，后面我们会看了一些视频后，数据压缩不仅允许我们压缩数据，因而使用较少的计算机内存或磁盘空间，但它也让我们加快我们的学习算法。但首先，让我们谈论降维是什么。作为一种生动的
Lishier99·2023-01-20 17:30

吴恩达机器学习系列课程笔记——第十一章：机器学习系统的设计(Machine Learning System Design)

11.1首先要做什么https://www.bilibili.com/video/BV164411b7dx?p=65在接下来的视频中，我将谈到机器学习系统的设计。这些视频将谈及在设计复杂的机器学习系统时，你将遇到的主要问题。同时我们会试着给出一些关于如何巧妙构建一个复杂的机器学习系统的建议。下面的课程的的数学性可能不是那么强，但是我认为我们将要讲到的这些东西是非常有用的，可能在构建大型的机器学习系
Lishier99·2023-01-20 17:59
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