InsightMapper:A closer look at inner-instance information for vectorized High-Definition Mapping
参考代码:InsightMapper动机与出发点:对于向量化车道线多以点集方式建模,这样在模型输出端就可以直接得到向量化车道线表达。首先,点集的建模需要确认什么方式的向量建模方式最好,是inst_query加上共享points_query还是单独分开的效果好。再者,场景中的车道线在线内部和线之前是存在关联的,它们之间的关联是否被有效挖掘。针对如上两点这篇文章首先从query的生成过程优化向量车道线