costmap_2d

Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析

costmap_2d::Costmap2DROSlcr("costmap",buffer);global_planner::PlannerWithCostmappppp("planner",&lcr);
秃头队长·2024-01-07 19:16

机器人算法——costmap膨胀层InflationLaye

如下图是更新地图膨胀voidInflationLayer::updateCosts(costmap_2d::Costmap2D&master_grid,intmin_i,intmin_j,intmax_i
Jack Ju·2023-11-29 09:54

FTC局部路径规划代码分析

前置知识:costmap_2d::Costmap2DROScostmap;costmap_2d::Costmap2DROS是一个ROS包中提供的用于处理2D成本地图的类。
Smile Hun·2023-10-19 03:04

【实战项目开发技术分享】如何设置机器人禁行区/虚拟墙

文章目录前言一、代价地图自定义图层1.1Costmap组成1.2costmap_2d1.3实现过程1.3.1安装插件1.3.2在costmap_2d中插入障碍物1.3.3修改launch文件1.3.4设置障碍物坐标参数二
Travis.X·2023-09-09 21:00

ROS基础教程--CostMap_2D包的一些理解

机器人在costmap_2D中的模
dxmcu·2023-08-12 18:13

ros机器人在navigation下导航costmap_2d动态层(障碍物层)障碍物无法及时消除的情况解决办法

设备杉川-3a激光雷达win10笔记本电脑ubuntu18.04ros-melodic问题ros机器人在move_base下导航，有静态图层与动态图层，静态图层显示之前已经建立好的地图，而动态层显示现在激光雷达实时扫描到的障碍物。假设机器人雷达最大范围为8m，在某一时刻，以机器人为原点，在机器人前方5m有一障碍物，在障碍物后方，距离机器人10m远有一堵墙。在导航中机器人可以识别并标记5m处的障碍物
十七大人·2023-07-15 07:51

costmap_2d: obstacle_layer中关于激光雷达障碍物清除不干净的解决

https://blog.csdn.net/xinmei4275/article/details/88760505?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task
一抹烟霞·2023-01-30 13:04

ROS costmap2d 不断发布global_costmap

搜索costmap_2d的roswiki官方文档，发现costmap_2d会发布以下两个话题：然而，经过实际测试，我们订阅第一个话题：/move_base/global_costmap/costmap却只能收到一次消息
zst1406217·2023-01-11 01:22

代码解析之grid_map库grid_map_core工程（一）——GridMapMath文件

做占用栅格地图的话，相对于ROS中采用的costmap_2d，本文介绍的grid_map的兼容性更强。（https://github.com/ethz-asl/grid_map）库的基本特性
linxigjs·2022-12-29 13:59

ROS下costmap_2d中添加超声波数据辅助导航

文章目录前言一、在costmap_2d中添加超声波数据0.STDR环境准备0.1超声波数据简介1.下载range_sensor_layer功能包2.修改config文件二、将超声波数据转为点云数据Point_Cloud21
如阳光如你·2022-12-27 12:19

ros小车（+超声模块）实现对透明玻璃的检测

本文对查询到可行的方法总结：目录1、超声波模块采集数据2、32单片机处理数据，发送给ros主机3、在costmap_2d中添加超声波数据4、move_base进行导航参考文献1、超声波模块采集数据1、给超声波模块发送
内有小猪卖·2022-12-27 12:45

ROS运动规划学习五---global_planner

calculatePotentials()3.getPlanFromPotential()总结前言本节将学习ROS中的全局规划期global_planner功能包，前面已经介绍了nav_core、move_base、costmap
如阳光如你·2022-12-19 21:59

在navugation中添加自己的算法（2）

行走的距离和时间更短全局路径的规划是在planner_core.cpp中，首先应该对该文件熟悉（１）初始化我们添加的算法voidGlobalPlanner::initialize(std::stringname,costmap
学习使我快乐@-@·2022-12-19 21:26

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--InflationLayer

这是costmap_2d的最后一个重要的类了。InflationLayer本身不存储map数据，所以所谓的地图层的概念，仅仅指的是一种对地图的操作，并不是数据层面的地图。
BobLiao1987·2022-06-17 07:55

costmap_2d详解2：Costmap 代码整体分析

代码文件结构：costmap_2d├──plugins│├──beifen-virtualWall_layer.cpp│├──inflation_layer.cpp//膨胀层│├──obstacle_layer.cpp
feidaji·2022-06-17 07:14

costmap_obstacles_layer

ROS：ros-melodiccostmap障碍物层参数详解costmap_2d::ObservationBuffer用于从传感器接收点云，使用tf将其转换为所需的坐标系，并存储它们直到被请求为止。
-点灯-·2020-08-16 00:51

costmap_2d详解3：costmap_2d_ros.cpp

整体概述：Costmap2DROS类，它是move_base调用costmap_2d生成代价地图的入口，整体的逻辑都在这里面。
feidaji·2020-08-15 22:24

Costmap2DROS中getRobotPose函数调用分析

costmap_2d命名空间中getRobotPose函数的定义/***@briefGettheposeoftherobotintheglobalframeofthecostmap*@paramglobal_poseWillbesettotheposeoftherobotintheglobalframeofthecostmap
惜缘865·2020-08-15 21:27

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2DROS

在上一篇文章中moveBase就有关于costmap_2d的使用：planner_costmap_ros_是用于全局导航的地图，controller_costmap_ros_是局部导航用的地图，地图类型为经过
BobLiao1987·2020-08-04 02:44

ROS Navigation的costmap_2d类继承关系与实现方法

costmap_2dcostmap的计算costmap表示的是地图中栅格的cost,cost的计算方法是:上图将地图中栅格的cost分为五部分，其中红色多边形表示机器人的轮廓:（1）Lethal（致命的):机器人的中心与该网格的中心重合，此时机器人必然与障碍物冲突。（2）Inscribed（内切圆):网格的外切圆与机器人的轮廓内切，此时机器人也必然与障碍物冲突。（3）Possiblycircums
Nksjc·2020-07-27 16:44

ROS基础教程--CostMap_2D包的一些理解

机器人在costmap_2D中的模
土豆西瓜大芝麻·2020-07-11 09:50

ROS 进阶学习笔记（17）：ROS导航2：关于 move_base Package(底盘移动包)

==开始之前，我sonictl@CSDN有几个问题(LinkonROS_Answer)需要搞定：costmap_2d包与move_base包是什么关系？
Sonictl·2020-07-08 06:17

ROS与navigation教程——概述

costmap_2d：可以生产代价地图，以及提供
沧海一升·2020-07-07 20:56

ROS 进阶学习笔记（16）：ROS导航1：关于Costmap_2d Package （代价地图包）

===关于Costmap_2dPackage===wikipage:http://wiki.ros.org/costmap_2d===我遇到的问题是obstaclelayer的刷新频率太低===costmap
Sonictl·2020-07-05 13:01

【ROS-Navigation】Costmap2D代价地图源码解读-1

【结构示意图】【相关文件】costmap_2d/src/costmap_2d_ros.cppcostmap_2d
BRAND-NEO·2020-07-01 12:08

AMCL专题

阅读amcl_ros2版本源码https://blog.csdn.net/u013721521/article/details/81304805ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法
姑苏长弓·2019-04-10 11:21

Z's Magz 第二十四期（19-01-06）

一、每周推荐好文技术：【1】ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法利用bresenham算法可以填充由激光雷达的位置到障碍物之间的栅格概率了。
天雨恋空·2019-01-18 11:10

Z's Magz 第二十四期（19-01-06）

一、每周推荐好文技术：【1】ROS导航之地图costmap_2d与bresenham算法利用bresenham算法可以填充由激光雷达的位置到障碍物之间的栅格概率了。
天雨恋空·2019-01-18 11:10

ros开发中用PCL Voxel_grid处理PointCloud2点云格式数据

在用双目摄像头进行视觉测距、识别时,会经常用到点云格式,PointCloud2格式的数据.我们将PointCloud2转化成costmap_2d,生成珊格地图。然后进行路径规划等操作。
Jaryblueky·2017-01-22 15:21

ROS 进阶学习笔记（16）：ROS导航1：关于Costmap_2d Package （代价地图包）

 ===关于Costmap_2dPackage===wikipage:http://wiki.ros.org/costmap_2d===我学这个包的时候，尽量总结wikipage上的内容如下：===所属
sonictl·2016-05-30 14:00

ROS plugin原理

在costmap_2d中，大量使用了plugin技术实现可配置的layer和planner，为程序提供了很好的扩展性，而且这种扩展是不需要重新编译就能够实现。
u013158492·2016-01-12 16:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--InflationLayer

这是costmap_2d的最后一个重要的类了。InflationLayer本身不存储map数据，所以所谓的地图层的概念，仅仅指的是一种对地图的操作，并不是数据层面的地图。
u013158492·2016-01-11 10:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--CostmapLayer

从UML中可以看到，这个类提供了以下方法，这些方法的参数列表均为(costmap_2d::Costmap2D&master_grid,intmin_i,intmin_j,intmax_i,intmax_j
u013158492·2016-01-10 18:00

ROS naviagtion analysis: costmap_2d--Costmap2DROS

在上一篇文章中moveBase就有关于costmap_2d的使用：planner_costmap_ros_是用于全局导航的地图，controller_costmap_ros_是局部导航用的地图，地图类型为经过
u013158492·2016-01-09 23:00

costmap_2d 代价地图

costmap_2d类的costmap2DROS对象提供二维接口，传感器更新数据。1.概况costmap_2dpackage提供以网格占有的方式，保管机器人应该在哪里导航的信息的配置结构。
无穷山色·2014-09-16 22:31

costmap_2d 代价地图

costmap_2d类的costmap2DROS对象提供二维接口，传感器更新数据。1.概况costmap_2dpackage提供以网格占有的方式，保管机器人应该在哪里导航的信息的配置结构。
dxuehui·2014-09-16 22:00
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