论文解读--High Resolution Radar-Based Occupancy Grid Mapping and FreeSpace Detection
摘要高分辨率雷达传感器能够通过每个测量周期检测数千个反射点,非常准确地感知车辆周围的环境。本文提出了一种新的占用网格映射方法,用于对静态环境进行建模。对所有数据点的反射振幅进行补偿、归一化,然后转换为基于预定义的雷达传感器模型的探测概率值。根据测试车辆的运动,计算经过几个测量周期后的后验占用概率,建立占用网格图。随后,该占用网格图被转换为二元网格图,其中包含障碍物的网格单元被定义为已占用。通过连接