slam学习历程第44页

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(60) 闭环线程→闭环矫正: CorrectLoop→地图点融合、共视关系更新

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2

江南才尽，年少无知！·2023-03-25 01:41

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(53) 闭环线程→了解闭环检测、主体框架讲解:LoopClosing::Run

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉lifeORB-SLAM2课程课件):(01)ORB-SLAM2

江南才尽，年少无知！·2023-03-25 01:11

ORBSLAM3 --- 地图融合（惯性模式下）LoopClosing::MergeLocal2函数解析

目录1.函数作用2.函数流程3.代码详细注释4.代码解析4.1中止全局BA，结束局部建图线程，获得地图指针4.2利用前面计算的坐标系变换位姿，把整个当前地图（关键帧及地图点）变换到融合帧所在地图4.3如果当前地图IMU没有完全初始化，帮助IMU快速优化4.4地图以旧换新，把融合帧所在地图里的关键帧和地图点从原地图里删掉，变更为当前关键帧所在地图。4.5融合新旧地图的生成树4.6把融合关键帧的共视窗

Courage2022·2023-03-25 01:39

ORBSLAM-Atlas

论文名称:ORBSLAM-Atlas:arobustandaccuratemulti-mapsystemORB-SLAM3系列-多地图管理摘要利用鲁棒的地图融合方法解决不限数量的子地图融合问题，Altas

木得感情的_coder·2023-03-25 01:09

ORB-SLAM2 --- LocalMapping::Run 局部建图线程解析

目录一、线程作用二、局部建图线程主要流程三、局部建图线程主函数四、调用函数解析4.1设置"允许接受关键帧"的状态标志LocalMapping::SetAcceptKeyFrames函数解析4.2查看列表中是否有等待被插入的关键帧LocalMapping::CheckNewKeyFrames函数4.3处理列表中的关键帧，包括计算BoW、更新观测、描述子、共视图，插入到地图等LocalMapping:

Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectCommonRegionsFromBoW几何校验函数解析

目录1.函数用处2.原理介绍2.1定义局部窗口2.2计算初始相对位姿变换2.3GuidedMatchingrefinement</

Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- Map::ApplyScaledRotation&Tracking::UpdateFrameIMU函数解析

目录1.Map::ApplyScaledRotation函数解析--以融合地图为例1.1函数解析2.Tracking::UpdateFrameIMU函数解析--以融合地图为例

Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧KeyFrameDatabase::DetectNBestCandidates函数解析

目录1.函数用处2.ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的筛选候选关键帧的不同之处与原理解析3.代码解析1.函数用处在闭环及地图合并线程调用：

Courage2022·2023-03-25 01:38

ORB-SLAM2代码详解09: 闭环线程LoopClosing

pdf版本笔记的下载地址:ORB-SLAM2代码详解09_闭环线程LoopClosing,排版更美观一点,这个网站的默认排版太丑了（访问密码：3834）ORB-SLAM2代码详解09:闭环线程LoopClosing

ncepu_Chen·2023-03-25 01:36

ORB-SLAM2中LoopClosing线程主要流程梳理

LoopClosing线程主要工作是两个：一个是对当前新到来的关键帧进行闭环检测，看看之前的关键帧中哪个和当前关键帧形成闭环；另一个是纠正闭环，就是在检测到闭环的时候要将当前关键帧和闭环关键帧的位姿拉到一起，形象点说就是进行融合（既然都存在闭环了，那肯定得合并啊）。一、闭环检测DetectLoop1.从关键帧列表中获取列表头的关键帧，也就是获取最新插入到LoopClosing线程的关键帧，并判断当

文科升·2023-03-25 01:06

ORB-SLAM3多地图管理

ORB-SLAM3多地图管理0.引言1.Atlas(地图集)1.1.逻辑简析1.2.代码简析2.Trackingthread(追踪线程)2.1.逻辑简析2.2.1.ORB-SLAM3中LOST条件2.2.2

古路·2023-03-25 01:02

（十三）ORBSLAM3子地图融合优化

ORB-SLAM2继续更新，这真的是有生之年系列。ORB-SLAM3在2的基础上，引进了IMU的初始化和融合估计，以及子地图功能。

小C酱油兵·2023-03-25 01:01

探秘SLAM之ORB-SLAM

1.背景 ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的RaulMur-Artal编写的视觉SLAM系统。第一个版本主要用于单目SLAM，而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。

不放弃的蜗牛·2023-03-25 01:30

ORB-SLAM2详解（六）闭环检测

转载自http://blog.csdn.net/u010128736/毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，所有如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。整个LoopClo

Channon_·2023-03-25 01:00

ORBSLAM-Altas：多地图SLAM

ORBSLAM-Atlas：多地图SLAM这篇博客ORBSLAM-Altas这个系统系统方法两类子地图新地图的构建相机位姿的可观测性子地图融合系统线程结尾这篇博客最近ORB-SLAM3横空出世，马上跑去

Armergg·2023-03-25 01:59

ORBSLAM3 --- 闭环及地图融合线程

目录1.闭环及地图合并线程的目的和意义2.闭环及地图合并流程3.ORBSLAM3中的闭环与地图融合线程解

Courage2022·2023-03-25 01:58

Australia open

everyyear,tennisfanstuneintothemostimportantmatchesoftheseason--thegrandslamtournaments.thesearethefourtennistournamentsofconsequencethatwatchedbymanyfanseachyear.tunein

帅气9·2023-03-25 00:33

强度信息SLAM调研

强度信息SLAM调研强度可应用场景：强度信息转强度图像：2023arxiv《Real-TimeSimultaneousLocalizationandMappingwithLiDARintensity》目标应用场景是激光应用不佳而视觉有良好表现的场景

Jumping润·2023-03-24 18:13

自学总结一

其中基于学习的方法最火的就是深度学习，而基于几何方法最火的就是视觉SLAM。”基本上确定我想走的具体方向就是视觉slam，即vslam。为什么不选择深度学习方向呢

WOODS_BANGZHU·2023-03-24 13:09

快速入门Angular4.0

Angular版本，Angular官方已经统一命名Angular1.x统称为AngularJS；Angular2.x及以上统称Angular后续练习的源码地址都会上传到github库上，源码下载地址回顾前端框架学习历程最早开始是对

凉雨_ce28·2023-03-24 10:26

JAVA8应用-Lambda表达式

>statement无参数单语句*()->{statements}无参数多语句*(params)->statement单语句*(params)->{statements}多语句*/publicclassLambdaTest

蜗牛1991·2023-03-24 08:34

实习日志3.23 opencv单目双目消失点

但是单目SLAM估计

今天周六野了没·2023-03-24 07:50

机器人导航学习历程（四）local planner

localplanner 我们先来回顾一下Navigation的框架，可以看出位于红框中的local_planner是move_base节点的一部分，输入包括来自global_planner的全局的规划路径、里程计信息以及local_costmap的信息，输出是速度控制指令，作为控制器的输入。base_local_planner 局部规划一般是用base_local_planner包实现的，该

与你如初见·2023-03-24 05:49

ROS初学笔记

ROS学习历程文章目录ROS学习历程搭建ROS开发环境1.安装ROSKinetic2.搭建开发环境3.安装与TurtleBot3相关的软件可视化工具Gazebo的使用，在Gazebo中搭建虚拟环境ROS

Hyper Librarian·2023-03-24 05:47

SLAM 无人车融合 IMU 前与融合 IMU 后的实测效果演示

SLAM无人车融合IMU前与融合IMU后的实测效果演示slam无人车使用扩展卡尔曼滤波器融合imu与未做融合imu的效果对比魔改滤波器ekf代码地址：魔改卡尔曼扩展滤波器robot_pose_ekf，topic

再遇当年·2023-03-24 05:15

代码中启动ros节点roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点，地图切换

roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点py_slam_startros_在代码中启动ros节点roslaunch和rosrunimportsubprocessimportrospyimportrosnodeclasslaunch_demo

再遇当年·2023-03-24 05:14

元宇宙的初认识以及未来

欢迎关注元宇宙的各位朋友（1）自我介绍本人作为不知名的三维重建小白，一直在想，三维重建除了配合车企进行无人驾驶SLAM方面的落地工程，还能有什么更加具有创造力的方向呢？

出门吃三碗饭·2023-03-23 21:26

python学习历程之----基础篇（二）

老铁们，大家好，我相信，经过前面的文章，大家已经对python产生了一点兴趣，今天，小编就给大家带来更加深入的Python学习，主要内容涉及，数据的基本类型，函数的基本定义和使用。一、数据的基本类型首先解释下什么叫数据的类型，在编程语言中，我们的所谓的数据类型就是所定义的数据到底是属于整型，浮点型，还是字符（串）类型等等，简单点就是说你要在程序中说明你所用的数据是3（整数）或者3.5（小数），或者

世外居士·2023-03-23 03:26

python爬取B站视频_分享；学习

记录学习历程~欢迎广大道友指导与交流~本文仅供学习、交流等非商业性用途使用。

XZone·2023-03-23 02:38

我在第10期21天行动营的成长历程

妈妈商学院的学习历程❥01、我是一枚在学学姐，当我接下这个

小英688·2023-03-22 10:13

计算机视觉领域的研究方向,2020年，计算机视觉领域会哪些新的研究方向值得提前探索？...

三维视觉主要研究内容有：三维感知(点云获取及处理)、位姿估计(视觉SLAM)、三维重建(大规模场景的三维重建、动态三维重建)、三维理解(三维物体的识别、检测及分割等)。视频理解随着新型网络媒体的出

Sean Q·2023-03-22 07:05

Stormy Daniels在节目中嘲笑特朗普

USpornstarStormyDanielshasmadeasurpriseappearanceonUSTVshowSaturdayNightLiveasherlegalwranglewithPresidentTrumpoveranallegedaffaircontinues.Playingherselfinthelatestintheshow'sseriesofsketcheslampooni

我以为的顿悟·2023-03-21 23:44

2019-10-10

视觉SLAM之三维空间刚体运动描述数学工具:旋转矩阵,变换矩阵,四元数,欧拉角编程库:Eigen库"旋转矩阵"既然是说刚体运动,首先刚体是什么?

楼顶的咸鱼·2023-03-21 18:37

学习历程（然而还是面不过）

学而不思则罔，思而不学则殆。正如学习了MetaClass，却不思考苹果为何要设计MetaClass好记性不如烂笔头看的多，不如记得多；记得多，还需多复习，多思考吾日三省吾身一省：我今天做了什么，可以做什么样的总结二省：今天做的这里面我还可以学到什么三省：可以学到的这些还有没有其他的扩展方向程序员记自2019.03.21这天在极客时间上订阅了戴铭老师的《iOS开发高手课》到现在，已经有14个月了，这

知心向前·2023-03-21 16:14

colmap 三维重建脚本

V00SEG_ID=seg_00echoC_ID:${C_ID}echoSHOP_ID:${SHOP_ID}echoVIDEO_ID:${VIDEO_ID}echoSEG_ID:${SEG_ID}PanoSLAM

_49_·2023-03-21 10:54

Opencv+opencv_contrib安装

最近自己决定动手写一个视觉slam程序，写代码不仅仅加深对slam实现原理的理解，同时提升使用cmake、kdevelop等工具的熟练度，这些是编译大型项目的基础；一个成熟完整的程序展现的是binlibincludesrc

weixin_34077371·2023-03-21 07:30

这真的重要吗？

翻翻十几页的笔记，一条条看来，回顾两个多月的学习历程，最终浓缩为一个提问，对自我的提问：“这，真的，重要吗？！”是的，这真的重要吗？按课程作者所说，先进行时间记录，连续一周以上记录自己的时间。

云可暖的成长笔记·2023-03-21 05:39

SVO_SLAM compiling error (without ROS)

ProblemAccordingtoSVOinstallation.Theerroroccursinlaststep(make):undefinedreferencetoSophus::SE3::expEigen::Matrixconst&)SolutionAlterCMakeListsinrpg_vikit/vitkit_commonFind:Changeto:

Didex·2023-03-21 00:02

ORB-SLAM2代码笔阅读记:LoopClosing

voidLoopClosing::Run()回环线程主函数，死循环一直进行回环检测：如果CheckNewKeyFrames()检测到有新关键帧进来，DetectLoop()就检测是否有回环ComputeSim3()计算当前帧与闭环帧的Sim3变换，然后CorrectLoop()进行闭环纠正boolLoopClosing::DetectLoop()检测回环：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者

liampayne_66d0·2023-03-21 00:47

DUNK

(灌篮是SLAMDUNK)zoomair代表的是“冲击气垫”，也就是平时说的zoom，经常使用在Nike的顶级球鞋上作为缓震。

一搏不穿DUNK·2023-03-20 20:27

视觉图像基础处理

写在前言----这是我第一次去尝试写自己的博客，想把自己的学习历程好好记录下来，以前学习的时候都没能好好认真的学，代码大部分都是用的同学的，没有自食其力，发现自己只会一些很基本的东西，学习了python

学习康ing·2023-03-20 07:22

兴成长到心成长的蝶变(二班八月大作业）

人生得一知己足矣，这次的学习历程，竟然让我有了这样的感叹。可见，兴成长带给我们的不仅仅是精神上的洗礼，更是人生观、幸福观、价值观的再认识、再提升，我何其有幸！

抚松296范兆欣·2023-03-19 19:31

论文阅读 [TPAMI-2022] RGB-D SLAM in Dynamic Environments Using Point Correlations

论文阅读[TPAMI-2022]RGB-DSLAMinDynamicEnvironmentsUsingPointCorrelations论文搜索(studyai.com)搜索论文:RGB-DSLAMinDynamicEnvironmentsUsingPointCorrelations

北岭狼人·2023-03-19 07:11

ORB SLAM 2 demo 复现（普通模式 + ROS 模式）

参考网址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2按照上述网址中的官方流程，ORBSLAM2demo的复现还算比较顺利，但是也遇到了一些小坑，本文把所有复现流程记录下来，

isl_qdu·2023-03-18 20:02

DROID-SLAM: Deep Visual SLAM for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras论文阅读笔记

这篇博客分享的是ECCV2020最佳论文原班人马邓嘉团队的最新力作《DROID-SLAM:DeepVisualSLAMforMonocular,Stereo,andRGB-DCameras》。

zeeq_·2023-03-18 07:10

DSP-SLAM：具有深度形状先验的面向对象SLAM

文章：DSP-SLAM:ObjectOrientedSLAMwithDeepShapePriors作者：JingwenWangMartinRunzLourdesAgapito编译：点云PCL代码：https

Being_young·2023-03-18 07:07

【视觉SLAM】MonoRec: Semi-Supervised Dense Reconstruction in Dynamic Environments from a Single Moving C

Citations：F.Wimbauer,N.Yang,L.vonStumberg,etal.MonoRec:Semi-SupervisedDenseReconstructioninDynamicEnvironmentsfromaSingleMovingCamera[C].2021IEEE/CVFConferenceonComputerVisionandPatternRecognition(CVP

振华OPPO·2023-03-18 07:04

G-SLAM:一个通用SLAM框架

G-SLAM来源：https://arxiv.org/pdf/1902.07995.pdf文章标题：GSLAM:AGeneralSLAMFrameworkandBenchmarkgithub：https

beeean·2023-03-18 07:31

【视觉SLAM】SO-SLAM: Semantic Object SLAM With Scale Proportional and Symmetrical Texture Constraints

Citations：Z.Liao,Y.Hu,J.Zhang,etal.SO-SLAM:SemanticObjectSLAMWithScaleProportionalandSymmetricalTextureConstraints

振华OPPO·2023-03-18 07:28

SLAM--ubuntu14.04安装ros indigo报错python-**问题解决

1、参照官方的安装说明http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu，一步步安装会出现报错，“python相关包无法安装的问题”。请参照：https://blog.csdn.net/baidu_28398971/article/details/85101678

Lemon_6b70·2023-03-18 02:20

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