teamtalk源码解读

Redis源码解读——跳跃表

Redis中的跳跃表结构每个节点都有各自的分层，前进节点，后退节点，键以及分值。后退节点即用来从跳跃表尾部从后向前遍历。前进节点有两部分：前进指针，以及前进的步长。这个步长可以用来计算排位，比如在查找某个节点过程中，将中间的跨度加起来，就可以得到它在跳跃表中的排位。跳跃表节点定义：typedefstructzskiplistNode{sdsele;doublescore;structzskipli
·2022-05-29 10:30

利用yolov5训练自己的数据集； yolov5的安装与使用 ； yolov5源码解读

*免责声明:1\此方法仅提供参考2\搬了其他博主的操作方法,以贴上路径.3*场景一:Anconda环境基本操作场景二:yolov5的使用场景三:yolov5训练自己的数据集场景四:yolov5源码解读…
weeksooo·2022-05-27 07:41

Tomcat源码解读

0.Tomcat源码构建下载导入源码下载完毕源码后导入idea直接运行BootStrap程序。BootStrap程序启动参数VM虚拟机处理参数：-Dcatalina.home=D:\JavaProject\apache-tomcat-8.5.78-src\source-Dcatalina.base=D:\JavaProject\apache-tomcat-8.5.78-src\source-Dja
可怜的橡树·2022-05-26 21:00

Monkey测试

Monkey是一个在安卓上测试的工具包，功能实现不复杂，花了几个小时撸了一遍源码，将源码解读和搜集到的信息汇总一下。
水木竹水·2022-05-25 11:00

源码解读etcd heartbeat,election timeout之间的拉锯

转一个我在知乎上回答的有关raftelectiontimeout/heartbeatinterval的回答吧。答：准确来讲：election是timeout，而heartbeat是interval，这样就很容易理解了。heartbeatinterval是leader安抚fo
博客猿马甲哥·2022-05-24 14:00

【JavaSE】List接口--深入源码解读ArrayList、Vector与LinkedList

个人主页：Nezuko627的博客主页❤️支持我：点赞收藏关注格言：立志做一个有思想的程序员作者介绍：本人本科软件工程在读，博客主要涉及JavaSE、JavaEE、MySQL、SpringBoot、算法等知识。专栏内容长期更新，如有错误，欢迎评论区或者私信指正！期待共同进步~~~Tips：一步一个脚印，才能承接所谓的幸运。本篇学习目标：⭐️熟悉List接口的常用方法；⭐️掌握ArrayList与V
Nezuko627·2022-05-24 10:28

【YOLOV5-5.x 源码解读】google_utils.py

目录前言0、导入需要的包1、gsutil_getsize2、safe_download、attempt_download2.1、safe_download2.2、attempt_download3、get_token、gdrive_download（没使用）3.1、get_token3.2、gdrive_download4、作者注释的函数总结前言源码：YOLOv5源码.导航:【YOLOV5-5.x
满船清梦压星河HK·2022-05-21 07:32

【Java知识体系】SpringBoot启动原理探究，源码解读

大家好！我是未来村村长，就是那个“请你跟我这样做，我就跟你这样做！”的村长‍！||ToUp||未来村村长正推出一系列【ToUp】文章，该系列文章重要是对Java开发知识体系的梳理，关注底层原理和知识重点。”天下苦八股文久矣？吾甚哀，若学而作苦，此门无缘，望去之。“该系列与八股文不同，重点在于对知识体系的构建和原理的探究。文章目录||ToUp||一、自动配置1、底层注解解析（1）@Configura
未来村村长·2022-05-20 21:39

源码解读预告 ｜TiFlash DeltaTree 引擎设计及实现解析

欢迎回到TiFlash源码解读系列！
·2022-05-20 17:56

RT-Thread源码解读-------I/O设备驱动

本文讲解RT-Thread操作系统的I/O设备驱动模型。所谓的I/O设备驱动就是我们平时所说的输入输出设备。它包含的设备种类多种多样，从最简单的LED到负载的SPI设备、SDIO等等都属于I/O设备。由于我需要结合代码进行讲解，所以本文将PIN设备驱动一块讲解。首先把官方的图片贴上，通过观察这张图片，我尽量分析出一些有用信息。1）这张图总体上分为三部分，最上面是应用程序；中间是一些设备相关的软件代
lucas_sane·2022-05-17 17:49

【YOLO】v5s 6.1版本detect.py文件源码解读

本文结构和某些内容参考博文【YOLOV5-5.x源码解读】detect.py，但可能由于版本不同等原因与我下载的源码存在出入，因此我结合原博文和自身对代码的理解写这篇博文。
橙橙小狸猫·2022-05-16 12:50

Redis源码解读——字典

[toc]四个数据结构dictEntrydictEntry的结构如下(Redis7.0)：typedefstructdictEntry{void*key;//键union{void*val;uint64_tu64;int64_ts64;doubled;}v;//值structdictEntry*next;/*Nextentryinthesamehashbucket.即下一个节点*/void*met
·2022-05-16 12:02

Spring事务源码解读

一、Spring事务使用1.通过maven方式引入jar包com.alibabadruid1.2.8<depe
bei_er·2022-05-15 12:00

Redis 源码解读——sds

“真实”的sdshdr结构在《Redis设计与实现》中，提到sds的实现结构sdshdr是这样的：structsdshdr{//记录buf数组已使用字节的数量//等于SDS所保存字符串的长度intlen;//记录buf数组中未使用的字节数intfree;//字节数组，用于保存字符串charbuf[];};这可能是Redis以前的版本是这样的，笔者查看的源码是7.0在Redis7.0中，sdshdr
·2022-05-12 09:23

AspNetCore7.0源码解读之UseMiddleware

UseMiddlewareExtensions前言本文编写时源码参考github仓库主分支。aspnetcore提供了Use方法供开发者自定义中间件，该方法接收一个委托对象，该委托接收一个RequestDelegate对象，并返回一个RequestDelegate对象，方法定义如下：IA
gui.h·2022-05-07 21:00

AQS源码解读（番外篇）——四种自旋锁原理详解（Java代码实现SpinLock、TicketSpinLock、CLH、MCS）

何为自旋锁自旋锁是为实现保护共享资源而提出的一种锁机制。自旋锁与Java中的synchronized和Lock不同，不会引起调用线程阻塞睡眠。如果有线程持有自旋锁，调用线程就会一直循环检测锁的状态，直到其他线程释放锁，调用线程才停止自旋，获取锁。自旋锁的优势和缺陷自旋锁的优点很明显：自旋锁不会使线程状态进行切换，一直处于用户态，即不会频繁产生上下文切换，执行速度快，性能高。正是因为其不进行上下文切
·2022-05-07 18:30

Pytorch学习笔记（三）——Dataset和DataLoader

目录前言一、Dataset1.1源码解读1.2框架1.3例子二、Dataloader2.1参数解读2.2实践前言本文需要的预备知识：Python中的迭代器与生成器。
raelum·2022-05-07 07:57

【JAVA并发编程】ThreadPoolExecutor的源码解读

一、简介ThreadPoolExecutor是Java并发编程中使用最广泛的类之一，由于线程的创建和销毁需要消耗系统资源，所以通过使用线程池来有效管理线程。二、工作流程当向线程池提交一个任务后，线程池是如何来处理的？如上图：判断核心线程池是否已满。如果不是，则创建一个新的工作线程来执行任务。如果已满，进入下个步骤判断工作队列是否已满。如果工作队列没有满，则将新提交的任务存储在工作队列里。如果队列满
·2022-05-06 22:32

SpringCloud之配置中心ConfigServer源码 & 配置刷新源码解读

image.png1、前言分布式配置中心ConfigServer的使用方式：SpringCloud之ConfigServer配置中心以及Bus消息总线2、配置中心服务端2.1、源码入口@EnableConfigServer这个注解仅仅起到一个标识的作用,没有引入任何东西那么就还是spi的方式找到Maven:org.springframework.cloud:spring-cloud-config-
天还下着毛毛雨·2022-05-04 20:21

【ORB_SLAM3源码解读】IMU基础介绍、IMU姿态、速度、位置解算以及误差方程、坐标系

ORB_SLAM3优势IMU(InertialMeasurementUnit),惯性测量单元•典型6轴IMU以较高频率(≥100Hz)返回被测量物体的角速度与加速度•受自身温度、零偏、振动等因素干扰,积分得到的平移和旋转容易漂移六自由度IMU本身由一个陀螺仪和一个加速度计组成,分别测量自身的角速度和加速度。IMU适合计算短时间、快速的运动;快速响应,不受成像质量影响,角速度普遍比较准确,可估计绝对
SLAM实战教程·2022-05-03 07:37

【ORB_SLAM2源码解读】rgbd_tum 生成世界坐标系下的三维点完成双目和RGBD初始化操作 Tracking::StereoInitialization()

文章目录KeyFrameSetPosecv::MatFrame::UnprojectStereo(constint&i)MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptorsORBmatcher::DescriptorDistancevoidMapPoint::UpdateNormalAndDepthC++语言中的作用域与生命周期优化函数的UpdateNormalAndDe
SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

ORB_SLAM2系统mono单目是如何初始化的？

初始化的主要思路就是用对极几何和三角化求出RT矩阵，可以先参考视觉SLAM十四讲里面的内容学习，链接如下对极几何内容源码解读视觉SLAM十四讲系列之第七讲pose_estimation_2d2d.cpp
SLAM实战教程·2022-05-03 07:35

【ORB_SLAM2源码解读】分析ORB_SLAM2 RGBD 第0帧是怎么计算位置姿态的

文章目录1.判断传感器类型，不满足结束结束整个程序2.模式切换，这部分代码在默认情况根本不会被执行，只有当界面按钮选中取消后才会执行，所以我们暂时不分析这段代码3.跟踪线程重，这部分代码在默认情况根本不会被执行，只有当界面按钮选中取消后才会执行，所以我们暂时不分析这段代码4.计算当前帧的位置姿态5.创建普通帧6.初始化7.判断当前帧的位置姿态是否为空记录一些状态8.回到系统System::Trac
SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

【ORB_SLAM2源码解读】分析ORB_SLAM2 RGBD 第1帧是怎么计算位置姿态的

文章目录1.进入非初始化分支2.更新最后一帧特征点生成的3D点3.根据参考关键帧计算当前帧的位置姿态第三帧是如何计算位置姿态的？1.进入非初始化分支if(mState==NOT_INITIALIZED){else2.更新最后一帧特征点生成的3D点//LocalMappingmighthavechangedsomeMapPointstrackedinlastframe//MapPoint*pMP=m
SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

【ORB_SLAM2源码解读】MapPoint SetWorldPos、GetWorldPos、GetNormal、mNormalVector

//设置地图点在世界坐标系下的坐标voidMapPoint::SetWorldPos(constcv::Mat&Pos){unique_locklock2(mGlobalMutex);unique_locklock(mMutexPos);Pos.copyTo(mWorldPos);}//获取地图点在世界坐标系下的坐标cv::MatMapPoint::GetWorldPos(){unique_loc
SLAM实战教程·2022-05-03 07:35

【ORB_SLAM2源码解读】缩放特征点坐标到原图实现尺度不变性（14）

图文讲解//Scalekeypointcoordinatesif(level!=0){floatscale=mvScaleFactor[level];//getScale(level,firstLevel,scaleFactor);for(vector::iteratorkeypoint=keypoints.begin(),keypointEnd=keypoints.end();keypoint!
SLAM实战教程·2022-05-03 07:35

【ORB_SLAM3源码解读】手撕IMU预积分公式

从零开始学习SLAM我学习过写过的代码都在这儿了代码实战地址：https://github.com/xiaoqiuslamshizhanjiaocheng/xiaoqiuslamshizhanjiaocheng图文原理地址：https://blog.csdn.net/qq_21950671/category_11508951.html?spm=1001.2014.3001.5482视频原理地址：h
SLAM实战教程·2022-05-03 07:34

【ORB_SLAM2源码解读】System::TrackRGBD Tracking::GrabImageRGBD Frame::Frame Track

文章目录函数System::TrackRGBD的执行流程函数System::TrackStereo的执行流程函数System::TrackMonocular的执行流程函数Tracking::GrabImageRGBD的执行流程下面是可以验证上述代码的可执行程序Frame::Frame()参文件中参数的理解Frame::ComputeStereoFromRGBD针孔相机成像原理双目图像生成视差图和点
SLAM实战教程·2022-05-03 07:34

【ORB_SLAM2源码解读】计算特征的点的灰度质心（11）

图文讲解//keypoint->angle=IC_Angle(image,keypoint->pt,umax);staticfloatIC_Angle(constMat&image,Point2fpt,constvector&u_max){//.at(),.ptr()获取像素值//一般灰度图像元素是8位的uchar型(注意不是无符号整型,而是无符号字符型,元素值0-255）//若图像为单通道图像,
SLAM实战教程·2022-05-03 07:34

【ORB_SLAM2源码解读】计算具有旋转不变性的特征点描述子（11）

原理讲解BEIFE描述子计算步骤,首先以特征点为圆心,半径位15个像素的的圆形范围,计算灰度质心和描述子在这个图像块内按照一定的方法选择N对点,N一般取256(一定的方法会生成256个点对,就是前面转换的那个pattern)256个随机点对,生成256位的描述子信息,每个位bit的值是0或者1,每一位来自与点对的比较结果8,-3,9,5这四个值就是相对于特征点的坐标,选取的点对,所以后面我们会将这
SLAM实战教程·2022-05-03 07:04

【ORB_SLAM2源码解读】图像进行高斯滤波（12）

图文讲解//preprocesstheresizedimage//mat3.copyTo(mat1);//mat1未被重新分配内存,通过mat1可以改变mat2的内容//mat1=mat3.clone();//mat1被重新分配内存,通过mat1不能改变mat2的内容MatworkingMat=mvImagePyramid[level].clone();cv::imwrite("workingMa
SLAM实战教程·2022-05-03 07:04

【 ORB_SLAM2源码解读】特征点均匀化之四叉树节点分裂（８）

图文讲解//-->添加微信slamshizhanjiaocheng邀请加入微信交流群//这部分代码主要是将节点划分为四部分(四叉树),并且计算每部分的左上右下点的坐标,然后根据坐标将特征点存储到对应的节点中voidExtractorNode::DivideNode(ExtractorNode&n1,ExtractorNode&n2,ExtractorNode&n3,ExtractorNode&n4
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】金字塔图像分块并提取Fast特征点（６）

视频讲解【ORB_SLAM2源码解读】金字塔图像分块并提取Fast特征点（６）图文讲解//QQ952233821WXslamshizhanjiaochengcv::Matimage;allKeypoints.resize
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】构建图像金字塔（5）

原理讲解/***0.微信slamshizhanjiaochengQQ群925533821*1.加载Euroc数据集*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*3.创建ORB_SLAM2::System对象,初始化SystemTrackingFrameORBextractor*4.执行ORBextractor构造函数a.金字塔每层图像缩放系数b.金字塔每层图像提取特征点数量c.计算umax*5.
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】根据特征的点的响应值筛选经过均匀化后的特征点（10）

图文讲解//Retainthebestpointineachnode//节点分裂好了之后,节点的数目就是要提取特征点的数目,所以一个节点只保留一个特征点,特征点的筛选条件是特征点的响应强度vectorvResultKeys;vResultKeys.reserve(nfeatures);for(list::iteratorlit=lNodes.begin();lit!=lNodes.end();li
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】计算umax（4）

视频讲解逐个函数功能详细讲解ORB_SLAM2源码｜计算umax原理讲解/***1.加载Euroc数据集QQ交流群925533821*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*3.创建ORB_SLAM2::System对象,初始化SystemTrackingFrameORBextractor*4.执行ORBextractor构造函数a.金字塔每层图像缩放系数b.金字塔每层图像提取特征点数量c.
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】EuRoc双目数据集图像去畸变（2）

视频讲解逐个函数功能详细讲解ORB_SLAM2源码｜cv::initUndistortRectifyMap、cv::remap图像去畸变原理讲解/***1.加载Euroc数据集QQ952233821WXslamshizhanjiaocheng*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*///Readrectificationparameters加载相机参数文件对图像进行去畸变//https:/
SLAM实战教程·2022-05-03 07:33

「OpenCV3.4」图像添加噪声、GaussianBlur、medianBlur、bilateralFilter

文章目录运行结果编译文件源码解读模糊运行结果读取原始图像为图像添加椒盐噪声为图像添加高斯噪声中值滤波双边滤波编译文件#ubuntu16.04cmake_minimum_required(VERSION2.8
SLAM实战教程·2022-05-03 07:31

「OpenCV3.4」图像多通道混合addWeighted、resize、copyTo、cvtColor、rectangle

文章目录运行结果编译文件源码解读多通道图像混合图像混合和同时显示多张图像图像混合两张图像叠加控件调整透明度运行结果编译文件cmake_minimum_required(VERSION2.8)project
SLAM实战教程·2022-05-03 07:31

【ORB_SLAM2源码解读】ORB_SLAM2::LoopClosing::Run

LocalMapping::LocalMapping构造函数初始化变量的值mbAcceptKeyFrames(true)初始化阶段是生成关键帧阶段，所以这个变量mbAcceptKeyFrames的初始值是true，LocalMapping::Run函数不执行，voidLocalMapping::Run()函数中改变mbAcceptKeyFrames的值当执行下面语句的时候，变量mbAcceptKe
SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

「OpenCV3.4」图像旋转、平移、仿射变换、透视变换

文章目录运行结果编译源码源码解读运行结果整个SLAM问题的核心就是求变换矩阵（旋转矩阵+平移向量）编译源码cmake_minimum_required(VERSION2.8)project(imageBasics
SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

【ORB_SLAM2源码解读】LocalMapping线程执行流程

文章目录2D特征点cv::KeyPoint和3D地图点ORB_SLAM2::MapPoint*之间的关系2D特征点cv::KeyPoint3D地图点ORB_SLAM2::MapPoint*InsertKeyFrameProcessNewKeyFrameSetBadFlagIsInKeyFrame待整理LocalMapping线程在SLAM初始化时创建，LocalMapping::Run()函数是L
SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

【ORB_SLAM2源码解读】针孔鱼眼相机camera和惯导IMU标定方法汇总以及详细标定过程

文章目录Camera标定原理鱼眼模型VINS-mono的鱼眼相机模型UnifiedCameraModel发布图像uvc_camusb_cam安装kalibr标定单目眼相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSkalibr图片进行畸变矫正标定双目相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSKalibrrealsenseD455双目标定关掉双目散板投射标定多目相机（针孔模型、鱼眼模型）单IMU标定imu_utils多IMU
SLAM实战教程·2022-05-03 07:00

「ORB_SLAM2源码解读」之函数ORBmatcher::SearchForInitialization()

fill(mvIniMatches.begin(),mvIniMatches.end(),-1);//初始化为-1,表示没有任何匹配//mInitialFrame,mCurrentFrame初始两帧//mvbPrevMatched特征点坐标//mvIniMatches:index保存是参考帧F1匹配特征点索引，值保存的是匹配好的F2特征点索引mCurrentFrame.mvpMapPoints[m
SLAM实战教程·2022-05-03 07:30

【视觉SLAM十四讲源码解读】坐标变换 像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系、相机归一化坐标系、世界坐标系

什么是世界坐标系世界坐标系是为了描述相机的位置而被引入的，平移向量T是第一个坐标原点与第二个坐标原点的偏移量；世界坐标系（Ow，以空间一点为原点）世界坐标系（worldcoordinate）(xw,yw,zw)，也称为测量坐标系，是一个三维直角坐标系，以其为基准可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确定。什么是相机坐标系相机坐标系（Oc以小孔即光心为原点）(Xc,Y
SLAM实战教程·2022-05-03 07:30

【ORB-SLAM2源码解读】论文公式

文章目录ORB_SLAM2论文翻译robustHubercostfunction协方差矩阵SpanningGraphCovisibilityGraphEssentialGraph非线性优化ORB_SLAM2论文翻译ORB-SLAM2论文全文翻译robustHubercostfunction在统计学习角度，Huber损失函数是一种使用鲁棒性回归的损失函数，它相比均方误差来说，它对异常值不敏感。常常被
SLAM实战教程·2022-05-03 07:29

【ORB_SLAM2源码解读】从文件或终端读写yaml和txt文件代码实战教程

文章目录yaml文件用法总结下面是ORB_SLAM2用到的地方安装yaml-cpp库YAML基本语法对象数组复合结构常量Opencv中的FileStorage融合三种方法的yaml读写的程序CMakeLists.txtgetline()函数从终端和从文件中读数据方式代码实践编译源码yaml文件用法总结总结一下就是为了读写出多种多样格式并且减少依赖可以选择std::fstream的ifstream和
SLAM实战教程·2022-05-03 07:29

【视觉SLAM十四讲源码解读】曲线拟合项目实战教程G2O图优化 雅可比矩阵推导

高斯牛顿曲线拟合1_gauss_newton_curve_fitting.cpp#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;usingnamespaceEigen;intmain(intargc,char**argv){//真实参数值doublea_real=1.0,b_real=2.0,c_
SLAM实战教程·2022-05-03 07:28

【视觉SLAM十四讲源码解读】匹配的3D空间点对应用矩阵分解求位姿并用g2o优化

文章目录运行结果源码解读运行结果源码解读#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#
SLAM实战教程·2022-05-03 07:58

【视觉SLAM十四讲源码解读】BA问题用g2o求解重新投影误差优化相机位姿和路标点

文章目录前言编译运行算法解析源码解读g2o_bundle.cpp第二版g2o_bal_class.h第一版g2o_bal_class.h前言视觉SLAM十四讲系列之第十讲g2o_bundle.cpp源码解读编译运行
SLAM实战教程·2022-05-03 07:58
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