vins_mono

VINS_Fusion回环检测学习笔记

VINS_Fusion的回环检测和VINS_Mono基本相似。只是loop_fusion中读取的很多参数是直接设定好的。回环部分我们先从pose_graph_node.cpp开始。
每日亿学·2023-10-23 05:27

VINS-Course代码解析——run_euroc前端数据处理

vins_mono总框架如下：主要分为三大块：我们先从主函数(main)入手：主函数中有三个线程，读取完数据集和配置文件的路径后就会进入这三个线程，如下图：thd_BackEnd线程：thd_PubImuData
Krasjet_Yu.·2023-04-01 01:30

VINS_Mono代码阅读记录--liftProjective函数

在VINS_Mono中的视觉前端里，经常会使用liftProjective这个函数，如下所示：for(unsignedinti=0;iliftProjective(a,b);//b为无畸变的归一化坐标cur_un_pts.push_back
悄然的我·2023-04-01 01:23

ubuntu18.04 安装ros与运行vins-mono

Ubuntu18.04——安装环境及运行Vins_mono（2022年）|AI技术聚合##安装sudoapt-getinstallros-melodic-desktop-full正在解包ros-melodic-desktop-full
Terry Cao 漕河泾·2023-02-16 23:54

【Linux配置二】Ubuntu18.04 配置并运行Vins_mono

一、安装前准备工作参考：链接:https://blog.csdn.net/zhangjiahao14/article/details/80554616.链接:https://blog.csdn.net/weixin_44448313/article/details/110084844?spm=1001.2101.3001.6650.4&utm_medium=distribute.pc_releva
a_happy_bird·2023-01-14 16:26

VINS_MONO系列：(二)IMU预积分详细推导

##转载请注明出处，欢迎转载##目录1、算法推导2、反思与探讨3、参考文献相关链接：VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客_vins框架VINS_MONO系列：(二
Derrr...·2023-01-07 00:53

VINS_MONO系列：(四)紧耦合VIO实现

目录1、写在前面2、算法推导2.1、IMU因子2.2、视觉因子2.3、边缘化因子3、代码实现4、反思与探讨5、参考文献相关链接VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客
Derrr...·2023-01-07 00:53

VINS_MONO系列：(五)前端特征提取

目录1、整体流程2、代码实现3、探讨与思考4、参考文献相关链接VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客_vins框架VINS_MONO系列：(二)IMU预积分详细推导
Derrr...·2023-01-07 00:53

VINS_MONO系列：(一)总体框架

目录1、前言2、整体流程3、代码框架4、参考文献相关链接：VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客-CSDN博客_vins框架VINS_MONO系列：(二)IMU预积分详细推导_Derrr
Derrr...·2023-01-07 00:22

Vins_mono重力对齐理解

//6通过将重力旋转到z轴上，得到世界坐标系与摄像机坐标系c0之间的旋转矩阵rot_diff//此处解算得到的g是枢纽帧下的重力//关于vins是4自由度的理解四自由度应该指的是xyzyaw//yaw的不可观察性质采集的g与真实的g（真实的g与z轴平行yaw角无论如何变化g都不会发生变化）相比较可以直接解算出pitchroll//此处解出的R0应该是枢纽帧坐标系到世界坐标系的旋转矩阵Matrix3
Sunshine_xiaodaxia·2023-01-07 00:49

VINS_MONO系列：(三)VIO初始化

目录1、整体流程2、理论推导2.1、陀螺仪偏置标定2.2、速度、重力及尺度初始化2.3、重力优化3、代码实现4、探讨与思考5、参考文献相关链接：VINS_MONO系列：(一)总体框架_Derrr...的博客
Derrr...·2023-01-07 00:48

VINS_mono 代码详细理解（一）

一、运行命令二、简介VINS_mono的代码是基于ROS写的，将slam的各个功能都封装成一个个功能包，相互之间通过发布和订阅的方向进行通信。
一大块肉松·2022-12-20 08:25

无人机自主定位导航避障VINS+fast_planner实测～

常更新，先把框架写好，有空的时候就过来更新，要是有漏的或者有错误的地方，请大佬指点因为采用的是TX2，在计算资源有限的情况下，采用vins_mono而不是vins_fusion硬件平台无人机p600、TX2
pjc虽云乐·2022-12-11 21:04

Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono

在安装完cmake、gcc、g++和Git工具安装完openCVEigenROSCeres之后运行Vins_mono1.下载编译Vins_mono(依次运行下面步骤)cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps
海梦燕苒·2022-12-06 22:08

VINS学习01——VINS_Fusion官方教程翻译解读

1.简介VINS_Fusion是一个基于优化的多传感器融合定位算法，由港科大开源，在VINS_Mono基础上改进。
我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:36

Ubuntu18.04 —— 安装环境及运行Vins_mono（2022年）

Ubuntu18.04——安装环境及运行Vins_mono一、环境安装1.检查安装版本openCVEigenPangolin二、ubunt18.04使用国内源安装ros及问题解决1.添加国内中科大源2.
@曾记否·2022-12-06 22:29

VINS学习02——VINS系列代码所有依赖库安装（保姆级）

0.简介在学习视觉SLAM过程中，先后用了VINS_mono,VINS_Fusion,Omni_swarm,因为是第一次做视觉相关定位，所以大部分库都是第一次装，中间还从虚拟机换到双系统，意识到记录的重要行性
我爱编程皮肤好好·2022-12-06 22:51

VINS_Mono测试（D435i）

平台1.CPU：i5-9400（ubuntu18.04）2.摄像头+imu模组：D435i安装步骤1.依赖库安装a.ros安装b.ceres安装2.RealsenseSDK安装a.下载源码gitclonehttps://github.com/IntelRealSense/librealsense.git推荐下载2.19版本安装b.依赖版本安装sudoapt-getinstalllibusb-1.0
苦型僧·2020-08-15 05:45

vins-fusion代码解读[四] 图像回环检测loop_fusion主体

vins_fusion与vins_mono一个差别在于，回环检测的点云数据在mono中有回调供给VIO进行非线性优化，而在fusion中，VIO估计完全独立于回环检测的结果。
乌龟抓水母·2020-07-27 12:23

[从零写VIO|第七节]——VINS初始化(作业)

run_euroc前端的数据处理(内容|代码)初始化1外参标定(内容|代码)初始化2视觉初始化(内容|代码)初始化3视觉IMU对齐(内容|代码)初始化4visualInitialAlign()(内容|代码)VINS_Mono
いしょ·2020-07-15 06:44

香港科技大学的VINS_MONO初试

简介VINS-Mono是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了，发现效果不错。做个简单的笔记，详细的内容等我毕设搞完再弄。代码主要分为前端(featuretracker),后端(slidingwindow,loopclosure)，还加了初始化(visual-imualigment)Featuretracker这部分代码在feature_tracker包下面，主要是接收图像topic,使用K
weixin_30878501·2020-07-15 03:37

[从零写VIO|第七节]——VINS-Mono代码精简版代码详解——run_euroc前端的数据处理(内容|代码)

vins_mono代码总框架如下图：前端的数据处理，包括两个部分，一个是图像的特征提取和匹配，再一个就是对IMU数据进行预积分。
いしょ·2020-07-14 03:40

VINS_Mono,OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName问题终于解决了

跑VINS_Mono的时候每次运行roslaunchvins_estimatoreuroc.launch就报错：OpenCVError:Badargument(Invalidpointertofilestorage
dummy_bot·2020-07-07 08:22

VINS_FUSION入门系列－优化optimization

代码最核心的地方就是优化和滑动窗口,代码主要和VINS_MONO分成的三部分差不多,视觉由于使用的双目有所改变.优化主要就是计算残差,雅克比矩阵和信息矩阵.VINS_MONOVINS_FUSION从上图可以看出
pj_find·2020-07-02 14:28

VINS_MONO getMeasurements（）同步imu数据以及相机特征点帧数据代码逻辑

getMeasurements代码逻辑imubuf空或特征点buf空，返回结果满足两个条件，才进行装载数据：1.当最新的imu帧（imu_buf.back()）新过图像帧（feature_buf.front()+td）的时间戳（保证了图像帧之前已经没有imu数据了）2.最旧的imu帧（imu_buf.front()）旧过图像帧（feature_buf.front()+td）的时间戳的（保证了图像帧
乌龟抓水母·2020-07-02 03:18

vins-mono(5)vin_mono数据集测试

yhj/catkin_ws/src/VINS-Mono/config/euroc/euroc_config.yaml中修改pose_graph_save_path为想存的地址1.构建ros工作空间下载vins_mono
Hcaroline·2019-11-13 11:05

香港科技大学的VINS_MONO初试

简介VINS-Mono是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了，发现效果不错。做个简单的笔记，详细的内容等我毕设搞完再弄。代码主要分为前端(featuretracker),后端(slidingwindow,loopclosure)，还加了初始化(visual-imualigment)Featuretracker这部分代码在feature_tracker包下面，主要是接收图像topic,使用K
逍遥客33·2017-06-03 22:00
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