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- ROS2高效学习第十章 -- ros2 高级组件其四之 webots
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紫侠狼
《第九章》:㊣持而盈之,不如其已。(执持盈满,不如适时停止)㊣揣而锐之,不可长保。(锤击利器,锐势难以保持长久)㊣金玉满堂,莫之能守。(金玉满堂,无法守藏)㊣富贵而骄,自遗其咎。(如果富贵而骄横,就是自留祸根。)㊣功成身退,天之道也。(一件事情做的圆满了,就要退身局外,这才符合天道。)以上就是通行的原文于译文。【第五句】㊣功成身退,天之道也。1、明代文学家梅鼎祚写过一部杂剧叫《昆仑奴》,其中第一折
- webots: Failed to attach extern robot controller: no available “<extern>“ robot controller found.解决
weixin_45496950
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问题:webots:Failedtoattachexternrobotcontroller:noavailable""robotcontrollerfound.问题解决再进行webots与visualstudio联合机器人仿真时遇到了上述问题。解决方法:1.找到robot的场景树2.找到Robot>physicsPhysics>controller3.修改controller4.选择control
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时光@印迹
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之前学习强化学习使用的环境是gym,但这毕竟不是长久之计,最后是需要使用机器人仿真的环境进行仿真,这里选择了webots。首先是建立模型。之前使用gym进行过通过控制车体运动来保持杆不倒的训练。那么webots也从这开始。首先在soildworks中建模,导入模型到webots中。之前有写过方法:将solidworks装配体模型导入webots并进行控制也是一车一杆。随后模仿gym的写法编写环境的
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BUG-生产专家
移动机器人全覆盖路径规划机器人算法c++
目录引言ROS-GAZEBO仿真系统概述系统架构地图预处理全覆盖规划算法局部规划算法全局规划算法决策最终效果引言自己对于扫地机器人一直很感兴趣,也挺想去扫地机器人公司搬砖,奈何自己太菜了没人要,也一直想拥有一款自己的扫地机器人,奈何钱包干瘪,于是我开始着手搭建了一套强大的扫地机器人仿真系统,利用ROS-GAZEBO仿真环境,结合我自己编写的全覆盖规划算法和局部规划算法,成功实现了智能、高效的地图扫
- 机器人工程ROS方向应用型本科毕业设计重点课题学生验收成果
zhangrelay
毕业设计机器人工程ROSWebots服务机器人
所有成果都是在学生努力下独立完成,不仅有一系列佐证材料,也找到了不错的工作。但是毕业设计成绩并不理想,答辩成绩偏低,非常可惜。学生CSDN博客:锡城小凯的博客_锡城筱凯_CSDN博客-▶机器人操作系统ROS,▶机器人仿真,▶linux领域博主github:github.com/JackyMao19992021年5月古月居校园行:本科毕业设计(论文)重点资助课题申报表一、选题综述1.选题:本课题国内
- ROS多机器人时rviz无法显示机器人模型,提示:param robot_description not found by searchParam()
pangweijian
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如图所示,使用ROS进行多机器人仿真时,RobotModel无法显示机器人模型,提示:paramrobot_descriptionnotfoundbysearchParam()原因:多机器人时,需要使用tf_prefix区分不同的机器人。解决方法:需要配置两个地方:一是,在RobotModel中的Robot_description参数中更改为/ugv_01/robot_description。而是
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一、使用Ctrl+Alt+T打开终端二、输入cd~/catkin_ws1/进入工作空间三、输入source./devel/setup.bash四、输入:roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch打开机器人仿真环境五、这是机器人仿真环境,里面机器人和书柜六、再开一个终端,输入rviz,回车后打开RViz(注意!打开rviz前,在这个新打开的终端先输入source
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双足轮原理系列
2建模和仿真在本章中,我将得出一个简化的平面模型。另外,我在可用于测试和验证的机器人仿真软件中展示了完整的3D机器人仿真模型。2.1简化的平面模型把机器人转变到平面上(图2.1a)。它由一个轮子、一个身体和三个长度分别为l1l_1l1,l2l_2l2,l3l_3l3的连杆组成。这些零件由五个转动关节连接。放置在轮子上的电机产生的力矩是u0u_0u0,身体与第二连杆的连接处的电机产生的力矩是u4u_
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文章目录第1关:机器人操控(一)第2关:机器人操控(二)第3关:机器人操控(三)第4关:机器人操控(四)第1关:机器人操控(一)示例代码如下:#coding=utf-8fromRobotimportRobotdefdrive(robot:Robot):######Begin######robot.SteerRightForward(2)robot.SteerLeftForwad(1.25)robo
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python机器人仿真软件
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小编推荐分享下载】ABBYASKAWAFANUCKUKA机器人资料分享下载【238G西门子PLC学习视频+软件】分享下载】机器人仿真软件定义防干涉区域功能是这样一种功能,即在其它机器人或其它外围设备位于预先设定的干涉区域时,即便向机器人发出进入干涉区域的移动指令,机器人也会自动停止,并在确认其它外围设备等已经从干涉区域移走后,解除停止状态而重新开始操作。通常应用于注塑机,压铸机,上下料及多台机器人
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b站上有一个非常好的ros教程234仿真之URDF_link标签简介-机器人系统仿真_哔哩哔哩_bilibili,推荐去看原视频。视频教程的相关文档见:6.7.1机器人运动控制以及里程计信息显示·Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程本文对视频教程第六章的主要内容做一个总结,视频教程没有集成的代码,都是每一课分散的代码,本文把主要代码集合进来,给嫌视频太长不想看的同
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为什么要创建机器人的三维模型,原因在于机器人机器人仿真工具可以帮助我们体现发现设计中的一些关键错误。而模型仿真的含义,在于我们创建的是机器人模型,因此不一定和实际机器人长得一模一样。但因为是仿真,所以模型必须具备所有的真实硬件特点。一、机器人建模的工具ROS提供了许多功能包帮助我们进行机器人的建模,并使用ROS进行仿真。例如urdf、kdl_parser、robot_state_publisher
- DRAKE - 基于模型的机器人设计与验证 由丰田研究所支持的 C++ / Python 工具箱。
kuan_li_lyg
机器人自动驾驶ROS机器人控制人形机器人人工智能Drake
系列文章目录前言-概述Drake(中古英语中的"龙")是一个C++工具箱,由麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室(CSAIL)的机器人运动小组开发。目前,开发团队已大幅壮大,核心开发工作由丰田研究所领导。这是一套用于分析机器人动力学和构建机器人控制系统的工具集合,重点强调基于优化的设计/分析。虽然机器人仿真工具的数量越来越多,但它们大多像黑盒子(blackbox)一样:指令输入,传感器输出(co
- 10.机器人系统仿真(urdf集成gazebo、rviz)
APS2023
机器人算法自动驾驶人工智能无人机
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- URDF语法+练习案例(与Rviz的集成使用)+URDF工具
嘻·嘻
c++人工智能
目录URDF语法练习案例URDF工具URDF语法1.URDF是UnifiedRobotDescriptionFormat的首字母缩写,直译为统一(标准化)机器人描述格式,可以以一种XML的方式描述机器人的部分结构,比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度.....,该文件可以被C++内置的解释器转换成可视化的机器人模型,是ROS中实现机器人仿真的重要组件。2.URDF文件是一个标准的
- 在gazebo中使用ABB YUMI机器人仿真环境
豌豆生
机器人模型下载:https://www.dropbox.com/sh/n9lt6byp801731k/AACIkUuJo6hRRjpXGnD6nsuOa?dl=0在catkinworkspace中编译好之后,在终端中运行roslaunchyumi_gazebotest1.launchUCBerkely的ABBYUMI的ROS安装教程https://berkeleyautomation.github
- 手把手教你使用NVIDIA Isaac Sim进行机器人仿真,通过stl模型转为isaac sim支持的格式
鼾声鼾语
人工智能资源-NVIDIA机器人人工智能numpy1024程序员节支持向量机算法
很好的一篇文章手把手教你使用NVIDIAIsaacSim进行机器人仿真①讲解了通过stl模型转为isaacsim支持的格式并且使车辆动起来了手把手教你使用NVIDIAIsaacSim进行机器人仿真①https://zhuanlan.zhihu.com/p/590860384仿照这个过程,后续做一个无人机飞行的场景。
- 面向对象面向过程
3213213333332132
java
面向对象:把要完成的一件事,通过对象间的协作实现。
面向过程:把要完成的一件事,通过循序依次调用各个模块实现。
我把大象装进冰箱这件事为例,用面向对象和面向过程实现,都是用java代码完成。
1、面向对象
package bigDemo.ObjectOriented;
/**
* 大象类
*
* @Description
* @author FuJian
- Java Hotspot: Remove the Permanent Generation
bookjovi
HotSpot
openjdk上关于hotspot将移除永久带的描述非常详细,http://openjdk.java.net/jeps/122
JEP 122: Remove the Permanent Generation
Author Jon Masamitsu
Organization Oracle
Created 2010/8/15
Updated 2011/
- 正则表达式向前查找向后查找,环绕或零宽断言
dcj3sjt126com
正则表达式
向前查找和向后查找
1. 向前查找:根据要匹配的字符序列后面存在一个特定的字符序列(肯定式向前查找)或不存在一个特定的序列(否定式向前查找)来决定是否匹配。.NET将向前查找称之为零宽度向前查找断言。
对于向前查找,出现在指定项之后的字符序列不会被正则表达式引擎返回。
2. 向后查找:一个要匹配的字符序列前面有或者没有指定的
- BaseDao
171815164
seda
import java.sql.Connection;
import java.sql.DriverManager;
import java.sql.SQLException;
import java.sql.PreparedStatement;
import java.sql.ResultSet;
public class BaseDao {
public Conn
- Ant标签详解--Java命令
g21121
Java命令
这一篇主要介绍与java相关标签的使用 终于开始重头戏了,Java部分是我们关注的重点也是项目中用处最多的部分。
1
- [简单]代码片段_电梯数字排列
53873039oycg
代码
今天看电梯数字排列是9 18 26这样呈倒N排列的,写了个类似的打印例子,如下:
import java.util.Arrays;
public class 电梯数字排列_S3_Test {
public static void main(S
- Hessian原理
云端月影
hessian原理
Hessian 原理分析
一. 远程通讯协议的基本原理
网络通信需要做的就是将流从一台计算机传输到另外一台计算机,基于传输协议和网络 IO 来实现,其中传输协议比较出名的有 http 、 tcp 、 udp 等等, http 、 tcp 、 udp 都是在基于 Socket 概念上为某类应用场景而扩展出的传输协
- 区分Activity的四种加载模式----以及Intent的setFlags
aijuans
android
在多Activity开发中,有可能是自己应用之间的Activity跳转,或者夹带其他应用的可复用Activity。可能会希望跳转到原来某个Activity实例,而不是产生大量重复的Activity。
这需要为Activity配置特定的加载模式,而不是使用默认的加载模式。 加载模式分类及在哪里配置
Activity有四种加载模式:
standard
singleTop
- hibernate几个核心API及其查询分析
antonyup_2006
html.netHibernatexml配置管理
(一) org.hibernate.cfg.Configuration类
读取配置文件并创建唯一的SessionFactory对象.(一般,程序初始化hibernate时创建.)
Configuration co
- PL/SQL的流程控制
百合不是茶
oraclePL/SQL编程循环控制
PL/SQL也是一门高级语言,所以流程控制是必须要有的,oracle数据库的pl/sql比sqlserver数据库要难,很多pl/sql中有的sqlserver里面没有
流程控制;
分支语句 if 条件 then 结果 else 结果 end if ;
条件语句 case when 条件 then 结果;
循环语句 loop
- 强大的Mockito测试框架
bijian1013
mockito单元测试
一.自动生成Mock类 在需要Mock的属性上标记@Mock注解,然后@RunWith中配置Mockito的TestRunner或者在setUp()方法中显示调用MockitoAnnotations.initMocks(this);生成Mock类即可。二.自动注入Mock类到被测试类 &nbs
- 精通Oracle10编程SQL(11)开发子程序
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*开发子程序
*/
--子程序目是指被命名的PL/SQL块,这种块可以带有参数,可以在不同应用程序中多次调用
--PL/SQL有两种类型的子程序:过程和函数
--开发过程
--建立过程:不带任何参数
CREATE OR REPLACE PROCEDURE out_time
IS
BEGIN
DBMS_OUTPUT.put_line(systimestamp);
E
- 【EhCache一】EhCache版Hello World
bit1129
Hello world
本篇是EhCache系列的第一篇,总体介绍使用EhCache缓存进行CRUD的API的基本使用,更细节的内容包括EhCache源代码和设计、实现原理在接下来的文章中进行介绍
环境准备
1.新建Maven项目
2.添加EhCache的Maven依赖
<dependency>
<groupId>ne
- 学习EJB3基础知识笔记
白糖_
beanHibernatejbosswebserviceejb
最近项目进入系统测试阶段,全赖袁大虾领导有力,保持一周零bug记录,这也让自己腾出不少时间补充知识。花了两天时间把“传智播客EJB3.0”看完了,EJB基本的知识也有些了解,在这记录下EJB的部分知识,以供自己以后复习使用。
EJB是sun的服务器端组件模型,最大的用处是部署分布式应用程序。EJB (Enterprise JavaBean)是J2EE的一部分,定义了一个用于开发基
- angular.bootstrap
boyitech
AngularJSAngularJS APIangular中文api
angular.bootstrap
描述:
手动初始化angular。
这个函数会自动检测创建的module有没有被加载多次,如果有则会在浏览器的控制台打出警告日志,并且不会再次加载。这样可以避免在程序运行过程中许多奇怪的问题发生。
使用方法: angular .
- java-谷歌面试题-给定一个固定长度的数组,将递增整数序列写入这个数组。当写到数组尾部时,返回数组开始重新写,并覆盖先前写过的数
bylijinnan
java
public class SearchInShiftedArray {
/**
* 题目:给定一个固定长度的数组,将递增整数序列写入这个数组。当写到数组尾部时,返回数组开始重新写,并覆盖先前写过的数。
* 请在这个特殊数组中找出给定的整数。
* 解答:
* 其实就是“旋转数组”。旋转数组的最小元素见http://bylijinnan.iteye.com/bl
- 天使还是魔鬼?都是我们制造
ducklsl
生活教育情感
----------------------------剧透请原谅,有兴趣的朋友可以自己看看电影,互相讨论哦!!!
从厦门回来的动车上,无意中瞟到了书中推荐的几部关于儿童的电影。当然,这几部电影可能会另大家失望,并不是类似小鬼当家的电影,而是关于“坏小孩”的电影!
自己挑了两部先看了看,但是发现看完之后,心里久久不能平
- [机器智能与生物]研究生物智能的问题
comsci
生物
我想,人的神经网络和苍蝇的神经网络,并没有本质的区别...就是大规模拓扑系统和中小规模拓扑分析的区别....
但是,如果去研究活体人类的神经网络和脑系统,可能会受到一些法律和道德方面的限制,而且研究结果也不一定可靠,那么希望从事生物神经网络研究的朋友,不如把
- 获取Android Device的信息
dai_lm
android
String phoneInfo = "PRODUCT: " + android.os.Build.PRODUCT;
phoneInfo += ", CPU_ABI: " + android.os.Build.CPU_ABI;
phoneInfo += ", TAGS: " + android.os.Build.TAGS;
ph
- 最佳字符串匹配算法(Damerau-Levenshtein距离算法)的Java实现
datamachine
java算法字符串匹配
原文:http://www.javacodegeeks.com/2013/11/java-implementation-of-optimal-string-alignment.html------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- 小学5年级英语单词背诵第一课
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englishword
long 长的
show 给...看,出示
mouth 口,嘴
write 写
use 用,使用
take 拿,带来
hand 手
clever 聪明的
often 经常
wash 洗
slow 慢的
house 房子
water 水
clean 清洁的
supper 晚餐
out 在外
face 脸,
- macvim的使用实战
dcj3sjt126com
macvim
macvim用的是mac里面的vim, 只不过是一个GUI的APP, 相当于一个壳
1. 下载macvim
https://code.google.com/p/macvim/
2. 了解macvim
:h vim的使用帮助信息
:h macvim
- java二分法查找
蕃薯耀
java二分法查找二分法java二分法
java二分法查找
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2015年6月23日 11:40:03 星期二
http:/
- Spring Cache注解+Memcached
hanqunfeng
springmemcached
Spring3.1 Cache注解
依赖jar包:
<!-- simple-spring-memcached -->
<dependency>
<groupId>com.google.code.simple-spring-memcached</groupId>
<artifactId>simple-s
- apache commons io包快速入门
jackyrong
apache commons
原文参考
http://www.javacodegeeks.com/2014/10/apache-commons-io-tutorial.html
Apache Commons IO 包绝对是好东西,地址在http://commons.apache.org/proper/commons-io/,下面用例子分别介绍:
1) 工具类
2
- 如何学习编程
lampcy
java编程C++c
首先,我想说一下学习思想.学编程其实跟网络游戏有着类似的效果.开始的时候,你会对那些代码,函数等产生很大的兴趣,尤其是刚接触编程的人,刚学习第一种语言的人.可是,当你一步步深入的时候,你会发现你没有了以前那种斗志.就好象你在玩韩国泡菜网游似的,玩到一定程度,每天就是练级练级,完全是一个想冲到高级别的意志力在支持着你.而学编程就更难了,学了两个月后,总是觉得你好象全都学会了,却又什么都做不了,又没有
- 架构师之spring-----spring3.0新特性的bean加载控制@DependsOn和@Lazy
nannan408
Spring3
1.前言。
如题。
2.描述。
@DependsOn用于强制初始化其他Bean。可以修饰Bean类或方法,使用该Annotation时可以指定一个字符串数组作为参数,每个数组元素对应于一个强制初始化的Bean。
@DependsOn({"steelAxe","abc"})
@Comp
- Spring4+quartz2的配置和代码方式调度
Everyday都不同
代码配置spring4quartz2.x定时任务
前言:这些天简直被quartz虐哭。。因为quartz 2.x版本相比quartz1.x版本的API改动太多,所以,只好自己去查阅底层API……
quartz定时任务必须搞清楚几个概念:
JobDetail——处理类
Trigger——触发器,指定触发时间,必须要有JobDetail属性,即触发对象
Scheduler——调度器,组织处理类和触发器,配置方式一般只需指定触发
- Hibernate入门
tntxia
Hibernate
前言
使用面向对象的语言和关系型的数据库,开发起来很繁琐,费时。由于现在流行的数据库都不面向对象。Hibernate 是一个Java的ORM(Object/Relational Mapping)解决方案。
Hibernte不仅关心把Java对象对应到数据库的表中,而且提供了请求和检索的方法。简化了手工进行JDBC操作的流程。
如
- Math类
xiaoxing598
Math
一、Java中的数字(Math)类是final类,不可继承。
1、常数 PI:double圆周率 E:double自然对数
2、截取(注意方法的返回类型) double ceil(double d) 返回不小于d的最小整数 double floor(double d) 返回不大于d的整最大数 int round(float f) 返回四舍五入后的整数 long round