pixhawk添加一个新的MAVLink 消息

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前期准备

• 源 码：自己到github上下载。可参阅这篇博客
• 工 具：ecilpse用来查看源代码。

说明：

• 主代码区是指ardupilot/ArduCopter目录下的文件
• 库是指ardupilot/libraries目录下的文件

添加一个新的MAVLink 消息

pixhawk和地面站之间是使用MAVLink协议来进行传输，pixhawk飞控板通过串口连到电脑的地面站上（地面站有mission planner，Droid Planner近10款之多，并且有针对不同的平台）。

这部分介绍仅仅在Linux上被测试过，我是在虚拟机的ubuntu上测试的。如何装虚拟机请自行百度。

步骤一
首先确保你已经下载了ArduPilot项目最新的代码，然后检查mavproxy，在终端窗口里输入一下命令，能完成mavproxy的更新。

sudo pip install –upgrade mavproxy

步骤二
首先决定你想要添加什么类型的消息，让它怎样和已存在的MAVlink消息不冲突。

举个例子：你可能想要发送一个新的导航命令到四旋翼上，它将会在一个任务中间被发送。这种情况下你需要一个类似于MAV_CMD_NAV_WAYPOINT这个定义的MAV_CMD_NAV_TRICK定义，你可以在 MAVLink messages这个页面找到MAV_CMD_NAV_WAYPOINT。

另外，你可能需要发送一个从飞控到地面站的新类型的传感器数据。这类似于 SCALED_PRESSURE这个消息。

步骤三
在 common.xml 或ardupilotmega.xml配置文件里添加新的消息定义。 这两个文件在ardupilot/modules/mavlink/message_definitions/v1.0/目录下。如果你仅仅是个人使用或者仅仅用于Copter这种顶层应用（你可以看在ardupilot下还有Plane，Rover等顶层应用）。那么你应该将这个定义，添加到 ardupilotmega.xml文件中。

步骤四
当你在主机器代码中添加了新的MAVlink消息用于向地面站发送或接收来自地面站的命令前，首先需要进行编译（make px4-v2）用于产生一个mavlink包代码，以确保在编辑了XML配置文件之后新的消息生效。这个mavlink消息如果编译成功之后会马上生效，不会因为其他代码的改变而不生效。

关于mavlink的顶层代码在主代码区的 GCS_MAVLink.cpp文件中和/libraries/GCS_MAVLink/GCS 类中。

举一个例子，如果你想为一个新的导航命令提供支持，你需要完成如下内容：

• 拓展在 AP_Mission库中的mission_cmd_to_mavlink()和mavlink_to_mission_cmd()函数来将 MAVProxy命令转化为一个AP_Mission::Mission_Command 的结构。
• 在主代码区的commands_logic.cpp的start_command()和verify_command()中添加一些新的函数来检查这个新的MAV_CMD_NAV_TRICK消息是否到达。这两个新的函数是do_trick()和verify_trick()，主要是用于检查新的消息有没有被传递成功。

总结

• 对mavlink这部分理解还不是很透彻，有待继续加强理解。
• 《pixhawk的源码结构介绍》四篇博客到此完结。
• 本人水平有限，如有错误，欢迎指出。多多交流，共同进步。