ROS中hokuyo激光雷达的安装和使用

     安装过程主要参考这篇博客：http://www.ncnynl.com/archives/201611/1101.html 但是在安装过程中可能会出现Could not find a package configuration file provided by "turtlebot_msgs"的错误，解决方法时在src目录下在git clone对应的

git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs包即可。其次在查看数据时的命令：  

rosrun rviz rviz -d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg  需要把最后的vcg改为rviz，最后在可视化窗口中按下面博客的第五步设置好即可：
http://blog.csdn.net/owldestiny/article/details/7951679

	通过rostopic list命令可以看到hokuyo激光是向/scan话题发送数据的，可以通过rostopic echo /scan查看数据类型和数据数据的类型如下：




     由上图可以看到该激光的扫描一圈的时间为0.1秒，范围为5.6m，扫描范围为180度，分辨率为0.36度，单次扫描点为500个（180/0.36=500）。在程序中我们可以通过订阅/scan话题来获得相应的数据。