Pixhawk的硬件架构

四轴外观连线图：

组件购买:
    >Pixhawk飞控 1个
    >电调 4个
    >电机 4个
    >锂电池 22000 3C 1个
    >电源模块 1个
    >螺旋桨 4个
    >安全开关 1个
    >蜂鸣器 1个
    >数传接收和发射 1套
    >图传接受和发射 1套
    >GPS 1个
    >机架F450 1套
    >遥控器和接收机 1套
    >PPM编码器 1个
    >平板 1个
    >云台 1个
    >相机 1个

Pixhawk芯片构成：

处理器：
    STM32F427 VIT6  (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin)
    32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器 ，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构）
    晶振 24MHz 精度 15ppm 3325封装
传感器：
    Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
    ST Micro L3GD20  16位陀螺仪
    ST Micro LSM303D  14位加速度计/磁力计
    MEAS  MS5611气压计  
处理：
    双加速度计:  MPU6000 1KHZ  和 LSM303D  800HZ （消除1KHZ 共振）
    双陀螺仪： 取平均
    双罗盘： 一个内置一个外置备用
    双GPS： 基于锁定状态和星数选择切换（或更复杂的切换机制、并可对比测试性能）
其它模块：
    FM25V01  128K 非易失闪存
    TXS0108 通用电平驱动芯片（Usart 、舵机输出），隔离/增强驱动，无TTL转232功能
    LTC4417 电源管理芯片
    MIC5332 双输出超低压降 LDO
    BQ24315 电池管理芯片
    TCA62724 三色LED灯专用芯片
    LT3469 信号采集运放
    可外接 MS4522D 数字差压空速计 （6.6V ADC 输入）
各种传感器对应的接口：
    空速计---IIC接口
    电源管理SMbus---IIC
    航灯接口---IIC
    BMA180角速度传感器----SPI
    地磁HMC5883---IIC/SPI
    L3GD20陀螺仪----SPI
    LSM303D角速度/地磁-----SPI
    超声波MB12xx----IIC
    MD25---IIC
    MPU6000----SPI
    MS5611气压计----SPI
    板载灯控制器TCA62724FMG-----IIC
    PC8574(IIC转并)----IIC
    PCA9685(IIC/PWM)-----IIC
    光流模块----IIC

飞控板和各部件连接图：

规定以下没有括号（）的表示网络标号，有括号（）的表示具体引脚：
（1）STM32 f427:Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
     PC2(stm32f427)---MPU_CS---CS(MPU6000)
     PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---AD0/SDO(MPU6000)
     PD15(stm32f427)---MPU_DRDY---INT(MPU6000)
     PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI(MPU6000)
     PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK(MPU6000)
     电源VDD_3V3_SENSORS
     ST Micro L3GD20  16位陀螺仪：
    PC13(stm32f427)---GYRO_CS---CS(L3GD20)
    PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(L3GD20)
    PB0(stm32f427)---GYRO_DRDY---INT(L3GD20)
    PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(L3GD20)
    PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(L3GD20)
    电源VDD_3V3_SENSORS
    ST Micro LSM303D  14位加速度计/磁力计：
    PC15(stm32f427)---ACCEL_MAG_CS---CS(LSM303D)
    PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(LSM303D)
    PB4(stm32f427)---ACCEL_DRDY---INT1(LSM303D)
    PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(LSM303D)
    PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(LSM303D)
    PB1(stm32f427)---MAG_DRDY---INT2(LSM303D)
    电源VDD_3V3_SENSORS
    MEAS  MS5611气压计 ：
    PD7(stm32f427)---BARO_CS---CS(MS5611)
    PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO (MS5611)
    PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA (MS5611)
    PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCLK(MS5611)
    电源VDD_3V3_SENSORS
    存储器：
    PB13(stm32f427)---FRAM_SCK---C(FM25V01)
    PB14(stm32f427)---FRAM_MISO---Q(FM25V01)
    PB13(stm32f427)---FRAM_MOSI---D(FM25V01)
    PD10(stm32f427)---FRAM_CS---S(FM25V01)
    电源FMU-VDD_3V3
     高亮LED：
    PB8(stm32f427)---FMU-I2C1_SCL
    PB9(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA
    PB10(stm32f427)---FMU-I2C2_SCL
    PB11(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA
     USB：
    PA9(stm32f427)---VBUS      电源
    PA11(stm32f427)---OTG_FS_DM
    PA12(stm32f427)---OTG_FS_DP
    PC0(stm32f427)--- VBUS_VALID   USB电源有效标志
     TF卡：
    PC8(stm32f427)---SDIO_D0
    PC9(stm32f427)---SDIO_D1
    PC10(stm32f427)---SDIO_D2
    PC11(stm32f427)---SDIO_D3
    PC12(stm32f427)---SDIO_CK
     TEL2_OSD：
    PD8(stm32f427)---FMU-USART3_TX
    PD9(stm32f427)---FMU-USART3_RX
    PD11(stm32f427)---FMU-USART3_CTS
    PD12(stm32f427)---FMU-USART3_RTS
     TEL1_数传：
    PD3(stm32f427)---FMU-USART3_ CTS
    PD4(stm32f427)---FMU-USART3_ RTS
    PD5(stm32f427)---FMU-USART3_TX
    PD6(stm32f427)---FMU-USART3_RX
     面板GPS：
    PA0(stm32f427)---FMU-UART4_TX
    PA1(stm32f427)---FMU-UART4_RX
    面板CAN：
    PD0 (stm32f427)---CAN1_RX
    PD1 (stm32f427)---CAN1_TX
    6路辅助PWM
    PE14(stm32f427)---FMU-CH1
    PE13(stm32f427)---FMU-CH2
    PE11(stm32f427)---FMU-CH3
    PE9 (stm32f427)---FMU-CH4
    PD13(stm32f427)---FMU-CH5
    PD14(stm32f427)---FMU-CH6
     LED：
    PE12(stm32f427)---FMU-LED_AMBER
    stm32f427与stm32f100连接
    PC6(stm32f427)---SERIAL_FMU_TO_IO---PA3(stm32f100)
    PC7(stm32f427)---SERIAL_IO_TO_FMU---PA2(stm32f100)
（2）STM32 f100:8路主PWM
    PA0(stm32f100)---IO-CH1
    PA1(stm32f100)---IO-CH2
    PB8(stm32f100)---IO-CH3
    PB9(stm32f100)---IO-CH4
    PA6(stm32f100)---IO-CH5
    PA7(stm32f100)---IO-CH6
    PB0(stm32f100)---IO-CH7
    PB1(stm32f100)---IO-CH8
    安全开关：
    PB5(stm32f100)---SAFTY
    LED：
    PB13(stm32f100)---IO-LED_SAFTY
    PB14(stm32f100)---IO-LED_BLUE
    PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER
    PPM接收：
    PA8(stm32f100)---PPM_INPUT
     S.BUS：
    PB4(stm32f100)---SBUS_OUTPUT_EN
    PB10(stm32f100)---SBUS_OUTPUT
    PB11(stm32f100)---SBUS_INPUT
    JTAG：
    电源IO-VDD_3V3
    PA13(stm32f100)---IO-SWDIO
    PA14(stm32f100)---IO-SWCLK
    PB3(stm32f100)---IO-SWO
    卫星接收机：
    PA10(stm32f100)---IO-USART1_RX
    PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER
    PA10(stm32f100)--- VDD_3V3_SPEKTRUM   电源

参考：https://blog.csdn.net/csshuke/article/details/78952026